Arkbird OSD очередной бюджетный автопилот
Для начала настраиваем и облетываем пепелац в ручном режиме,
В идеале самолет в ручном режиме должен управляться так же адекватно, как и в автоматическом.
Эти две вещи не обсуждаются.
Для начала настраиваем и облетываем пепелац в ручном режиме, ИСКЛЮЧИТЕЛЬНО В РУЧНОМ РЕЖИМЕ. Регулируем расходы, триммируем, определяемся с центровкой и т.п.
тоже не обсуждается, потому что точно так и есть, если считать что все триммеры потом уберутся, а вместо них элевоны поправятся механически.
З.Ы. Учитывая, что штопорящее крыло очень тяжко из штопора вытаскивается, центровку ему лучше сделать с передним уклоном. С тем рассчетом, чтобы при отключении двигателя оно само переходило в пикирование, без участия пилота.
Вот это не вяжется . Оно конечно работать будет, но получается что в горизонте лететь будет только благодаря функции удержания высоты? Если эту функцию не включить, то придется постоянно подтягивать стик на себя? Я считал что этот вопрос решается правильным расположением Центра Тяжести. Даже без автопилота крыло или классика должны опускать нос и идти со снижением при выключении газа.
устанавливаем пепелац по уровню в горизонт и калибруем гироскопы.
Например Фалькон летит в горизонте не по уровню, а с чуть поднятым носом. Только по кренам можно применить уровень. Хотя там его и положить то некуда ровно. Но как то надо положить самолет в положение, в котором будет лететь в горизонте и прямо, потому что именно в это положение он будет возвращаться при нейтральном положении стика после калибровки NEUTRAL CHECK, а уж потом удержание курса и высоты будут вносить свои коррективы.
З.Ы. Учитывая, что штопорящее крыло очень тяжко из штопора вытаскивается, центровку ему лучше сделать с передним уклоном. С тем рассчетом, чтобы при отключении двигателя оно само переходило в пикирование, без участия пилота.
Оно больше штопорит когда благодаря 80% расходам совершается резкий разворот почти на месте с потерей скорости. И если такие цифры будут стоять в RTH, то при потере связи и вмешаться будет невозможно. Штопор обеспечен.
А уменьшать расходы в пульте - неправильно. Тогда точно и в меню то не войти.
По крайней мере у меня на Фальконе , на RVJET, на Х8 я сперва ставил около 35 по кренам (Roll), хотя согласен что можно отклонения сбавить и уменьшением рычага на сервах. Вверх зависит от возможностей ВМГ, а то нос то поднимет, а мотор не вытянет. Вниз поначалу страшно смотреть как он несется морковкой на заданную высоту, поэтому тоже много не ставлю. Когда попривык, выставил по 45. Этого достаточно чтобы Фалькон сделал петлю ( в ручном режиме). В RTH такие отклонения элевонов необязательны, а по 80 вовсе вредны.
Путевые точки обсуждались. Летает хорошо. Но если выставить радиус точки слишком мало или точки слишком близко, то у автопилота может не хватить маневренности и он может проскакивать мимо и вместо следующей точки будет пытаться снова попасть на эту же. Проэкспериментировано пару дней назад.Маневренность в этом случае как раз и выставляется циферками в RTH, но выше уже всё о них сказал. Кому как нравится, тот так и ставит. Я не рискую маневренностью в RTH, потому что рискую дальностью и высотой. Мне важно чтобы в случае чего он спокойно(!) развернулся и прилетел домой.
Я считал что этот вопрос решается правильным расположением Центра Тяжести.
А я про что? Центровка - и есть расположение ЦТ.
Оно больше штопорит когда благодаря 80% расходам совершается резкий разворот почти на месте с потерей скорости.
Еще раз повторю, центровку нужно настроить таким образом, чтобы даже при полной потере скорости крыло не валилось в штопор, а клевало носом и уходило в пикирование с разгоном. Основная проблема в том, что у большинства ЛК достаточно сложно “поймать” оптимальную центровку, т.к. даже при незначительных перемещениях грузов внутри фюзеляжа, центровка “гуляет” достаточно резко. Это обусловлено особенностями аэродинамики именно ЛК, отсутствием хвостовой балки и т.д. Именно поэтому такая схема не прижилась в большой авиации.
И если такие цифры будут стоять в RTH, то при потере связи и вмешаться будет невозможно. Штопор обеспечен.
С чего вдруг, когда расходы на правильно настроенном самолете у вас ограничены механически?
А уменьшать расходы в пульте - неправильно. Тогда точно и в меню то не войти.
Есть такая офигительная функция во всем более-менее адекватных пультах, Double Rate называется.
По крайней мере у меня на Фальконе , на RVJET, на Х8 я сперва ставил около 35 по кренам (Roll), вверх зависит от возможностей ВМГ, а то нос то поднимет, а мотор не вытянет. Вниз поначалу страшно смотреть как он несется морковкой на заданную высоту, поэтому тоже много не ставлю. Когда попривык, выставил по 45. Этого достаточно чтобы Фалькон сделал петлю ( в ручном режиме).
Еще раз объясняю, эти углы - углы максимального отклонения самолета от горизонтали в автоматических режимах, RTH и STAB. К ручному режиму не имеют никакого отношения, ВООБЩЕ!!!
В RTH такие отклонения элевонов необязательны, а по 80 вовсе вредны.
Проценты в настройках арка в меню CTL, это не совсем углы отклонения рулевых поверхностей и совсем не углы наклона самолета. Это некий сборный параметр, который, если говорить упрощенно, характеризует СКОРОСТЬ и АМПЛИТУДУ отклонения рулевых поверхностей автопилотом в автоматических режимах, как для парирования отклонений от горизонтального полета, так и в процессе задания траектории автоматического возврата домой или полета по точкам. У АПМ к примеру эти параметры называются PID и настраиваются каждый отдельно. В Арке эту настройку максимально упростили.
Маневренность в этом случае как раз и выставляется циферками в RTH, но выше уже всё о них сказал. Кому как нравится, тот так и ставит. Я не рискую маневренностью в RTH, потому что рискую дальностью и высотой.
Не верно КАТЕГОРИЧЕСКИ!!! Маневренность каждого конкретного пепелаца в первую очередь определяется его конструкцией (крейсерской и минимальной скоростью в первую очередь), а что касается Арка, то в первую очередь параметрами в меню CTL, затем углами крена\тангажа, которые настраиваются исходя из возможностей пепелаца. Летающее крыло можно и под углом 85% по крену развернуть на достаточно ограниченном пространстве, если дать достаточную тягу и достаточный расход по рулю высоты.
Короче, судя по всему в принципах и логике работы Арка в частности и автопилотов в принципе вы до сих пор разбираетесь мягко говоря плохо. Посему советую вам учить матчасть дальше и не советовать вновь прибывшим всякую ересь.
Давайте подведем итог по поводу расходов.Ставим расходы на пульте какие нас устраивают,хоть30%.И от этого момента начинаем настраивать расходы на пилоте.Он их будет считать за 100%.А для входа просто в меню вешаем двойные расходы на тумблер.Вот по поводу экспоненты ничего сказать немогу.
Им не лень, они просто не умеют… тут должен быть такой мерзкий смешок, как у кота из мультика “Том и Джерри” =)
Управляю моделью самолета немногим больше трёх лет. Но до этого отлетал больше 10 лет на авиахимработах. Это не просто по небу кататься, это полеты на пяти метрах высоты на склонах и около бугров, лесов и проводов, про лесополосы и речи не идет. Аэродромов тоже там нету, максимум кривая дорога и всегда не то направление ветра. И всё это на аппарате собственной конструкции, автопилота у меня точно не было.
А дальше смешок из Тома и Джерри =)
В таком случае почему, пилот с многолетним стажем, разложил Х8, причем по собственной глупости?
И музон из клипа…
Еще раз объясняю, эти углы - углы максимального отклонения самолета от горизонтали в автоматических режимах, RTH и STAB. К ручному режиму не имеют никакого отношения, ВООБЩЕ!!!
Проценты в настройках арка в меню CTL, это не совсем углы отклонения рулевых поверхностей и совсем не углы наклона
Как будто я не о том же самом написал про CTL что это не углы наклона. Это диапазон хода элевонов ( у крыла). Углы наклонов ограничиваются как раз цифрами в RTH.
Только не заметил что это пиды. Особенно при ручном управлении. Заметил что это только диапазон их отклонения. И в RTH как то больше на тоже самое похоже. Как я крылом не махал, но при изменении циферок в RTH менялся только диапазон отклонения элевонов. По скорости реакции разницы ну никак не увидел. В других автопилотах пиды бывают плюсом к диапазону отклонений, здесь их нет.
В таком случае почему, пилот с многолетним стажем, разложил Х8, причем по собственной глупости?
И музон из клипа…
Ниразу не раскладывал, потому что это не я. И это не Х8. Мой цел, продается.
Ниразу не раскладывал, потому что это не я. И это не Х8. Мой цел, продается.
Не важно что разложили, важно как
И давайте уже перестанем флудить, а то новичкам в лом читать
Заметил,что если так делать,то в режиме стабилизации при перехвате управления пилот считает за 100% мои расходы выставленные в аппаратуре и делает поправку на свои
Наверно так и есть. По крайней мере во многих других автопилотах при калибровке автопилот принимает расходы аппы за 100%, делает поправку и всё приходит на круги своя. Тут не пробовал, потому что в начале форума было написано ставить их по 100% и я уверен что кроме неудобств при входе в меню ничего не получишь. Хотя при настройке двойных расходов в меню войти можно, работать будет. Тогда жаль что по другому не будет, а то бы можно было и рукой через колено элевон догнуть 😁 😁 😁 . А по нормальному этому АП достаточно примитивного пульта вообще без настроек, лишь бы были два переключателя, один из которых на три позиции и каналов хватило. Все остальное в нём самом.
Это чье?
Это не я. И не Х8.
Это не я. И не Х8.
В таком случае зачем этот бред тут выкладывать?
Запостили бы в тему с крашами, там бы поржали над дураком
у кого сколько спутников ловит?
у меня на земле 5-6 спутников
при этом ищет по 5 мин
в небе 7 стабильно
У меня 8й ублох находит стабильно 12 на улице, время поиска меньше минуты. Это при работающем видеопередатчике. В\П у меня 1.2Мгц.
Если его отключить , то находит порядка 20ти. Это я к тому что если использовать видеотракт на 5.8Мгц, то будет ловить более 12ти спутников.
Мне для полетов 12ти спутников вполне хватает с головой.
И снова про датчик тока… В общем заметил такую особенность - при включении АП датчик калибруется каждый раз по-разному. В состоянии покоя среднее значение тока может быть 0.5А - 1.5А. Вокруг стартового значения идут флуктуации ± 0.2А. Если оставить сигнальный провод в воздухе, то АП инициализируется значением 1.0А и флуктуации ±0.1А. Далее решил подавать питание в обход датчика тока, но все равно каждый раз разные начальные значения. Прибор показывает 2.501В на выходе ДТ. Пробовал и конденсаторы и двух батарейное питание - результат одинаковый. Единственное статистическое улучшение заметно, если сбрасывать АП кнопкой ресет. Тогда датчик тока в основном показывает 0.2-0.5А
Собственно, вопрос именно по статистике: в каких пределах гуляют стартовые значения тока у народа?
Собственно, вопрос именно по статистике: в каких пределах гуляют стартовые значения тока у народа?
Даже в инструкции написано, что на холостом ходу показания должны быть 1.0А ±0.1. Стремиться к нулевым показаниям на холостом ходу не надо! Наоборот, если на холостом ходу показания близки к 0 - это говорит о проблемах с ДТ.
У меня 8й ублох находит стабильно 12 на улице
я про стандартный спрашиваю
Новый стандартный не использовал. А старый работал из рук вон плохо. Спутники мог искать по 20мин. На 6-8 спутников выходил с натягом и держал их количество очень не стабильно.
Получил сегодня новый модуль GPS, как и предпологал - из коробки он не видит ГЛОНАСС (для жителей восточнее Урала не столь важно,но…)
Подключил к проге настройки и заменил параметры (см. фото, зеленый круг - вкладка, красный круг - где менялось)
1 фото - меняем местами галочки
2 фото - меняем цифири(по умолчанию 1000)
Жмем SEND после каждого изменения и в полет
И снова про датчик тока…
Перед вами ставшая уже классической схема /вытягивания себя за волосы из болота/ разрыва токовой петли в датчике тока (ДТ). В ходе своих экспериментов я попробовал более правильную, с радиолюбительской точки зрения, схему устранения токовой петли. Пока с новой доработкой не летал, поэтому сравнить не могу, но переделка далась трудно. Надо отпаивать датчик тока и отрезать две земляных дорожки под ним. Понятно, что предложенный разработчиком выход из ситуации - для ленивых. Он вроде бы работает, но так не делают. На схеме я попытался показать, что сигнал с ДТ идет по тому же пути, где гуляют десятки ампер. Также там есть единственный серворазъем, по которому нулевой провод расходится на все сервы. Малейшая нелинейность в этом слабом контакте выльется в рывки показометра тока.
Перед вами ставшая уже классической схема /вытягивания себя за волосы из болота/ разрыва токовой петли в датчике тока (ДТ). В ходе своих экспериментов я попробовал более правильную, с радиолюбительской точки зрения, схему устранения токовой петли. Пока с новой доработкой не летал, поэтому сравнить не могу, но переделка далась трудно. Надо отпаивать датчик тока и отрезать две земляных дорожки под ним. Понятно, что предложенный разработчиком выход из ситуации - для ленивых. Он вроде бы работает, но так не делают. На схеме я попытался показать, что сигнал с ДТ идет по тому же пути, где гуляют десятки ампер. Также там есть единственный серворазъем, по которому нулевой провод расходится на все сервы. Малейшая нелинейность в этом слабом контакте выльется в рывки показометра тока.
Убирание тонкого земляного (черного) провода от ДТ до автопилота рекомендуется исключительно для того, чтобы обезопаситься от того, что при хреновом контакте в разъеме\пайке провода между ДТ и регулем, большой ток пойдет через этот тонкий провод -> автопилот -> земляной тонкий провод регуля. Что чревато выгоранием дорожек на плате автопилота и ДТ. К точности измерений ликвидация это провода никакого отношения не имеет.
Показания датчика тока прекрасно снимаются относительно общей земли, которая на автопилот приходит по линии батарея -> ДТ -> регуль -> тонкий земляной провод регуля -> автопилот.
На кой хрен вы там дороги резали я вообще честно говоря не понимаю.
Обеспечить нормальный контакт тонкого провода от регуля в автопилот - не проблема. А если не использовать встроенный в регуль БЕК, как и делают нормальные люди =) то проблем с подгораниемконтактов этого разъема вообще не будет. Ну для параноиков - напаяться напрямую к плате\пину и т.п.
где гуляют десятки ампер.
И что? Пусть себе гуляют.
Papercub, вы даже схему не попытались понять, которую я набросал. Обе схемы не содержат земляного кольца, надеюсь это понятно. Давайте посчитаем, датчик при изменении тока от 0 до 50А выдает 2.5-5V. Т.е. чувствительность равна 1А на 50мВ. У вас на стандартном проводе одной сервы больше упадет. я специально указал узкое место на схеме. Это то место, где питание с регулятора приходит на АП и приходящий минусовой провод уходит на все сервы. Там будут теряться десятые доли вольта, плюс потери на говно-разъеме, который со временем окисляется. Правда, пока вы сервами не шевелите - эта ошибка незаметна. Про то место где идут большие токи хочу только напомнить, что это импульсные токи. Между двумя точками на сколь угодно толстом проводе могут быть потенциалы. Вспомните по конденсаторы, которые ставят через 15см на силовых проводах.
Привожу фотку простой переделки. Попробовал с другим регулятором - ток покоя стоит идеально на 1А и изредка дергается± 0.1V. Никаких конденсаторов паять не надо на датчик тока. Нашел причину по которой ток скакал в другом датчике тока - заменил стабилизатор 5В и все стабилизировалось, так что не торопитесь менять сам сенсор.
вы даже схему не попытались понять, которую я набросал.
Простите, ниасилил это художество. В измерительной цепи датчика тока настолько смешные токи, что никакого ощутимого падения напряжения там быть не может. Причем тут падения напряжения в цепи питания серв, да и вообще каких-то там других цепях?
Привожу фотку простой переделки.
Ну вообще хорошая мысля, нормальное разделение силовой и измерительной части. А дороги-то вы там где и зачем резали?
Нашел причину по которой ток скакал в другом датчике тока - заменил стабилизатор 5В и все стабилизировалось, так что не торопитесь менять сам сенсор.
Вполне возможная причина проблемы. Сам сенсор настолько неубиваем, что я думаю у него есть два состояния: работает нормально или не работает вообще.
З.Ы. А модель стаба не подскажете случаем? Заказал бы мешок, пусть лежат на всякий случай.
я думаю у него есть два состояния:
Есть и третье, врет в два раза.
Есть и третье, врет в два раза.
Не сенсор же, в своем то что меняли?
Не сенсор же
Именно сенсор. Заменил.
Простите, ниасилил это художество. В измерительной цепи датчика тока настолько смешные токи, что никакого ощутимого падения напряжения там быть не может. Причем тут падения напряжения в цепи питания серв, да и вообще каких-то там других цепях?
Ну вообще хорошая мысля, нормальное разделение силовой и измерительной части. А дороги-то вы там где и зачем резали?
Вполне возможная причина проблемы. Сам сенсор настолько неубиваем, что я думаю у него есть два состояния: работает нормально или не работает вообще.
З.Ы. А модель стаба не подскажете случаем? Заказал бы мешок, пусть лежат на всякий случай.
Измерительные токи малы - микроамперы на входе stm32, но ноль stm32 и ноль на датчике тока - будут иметь разные потенциалы, когда начинает течь ток к сервам и мотору. Я вам и насчитал, что на каждые 50мВ будет ошибка в показаниях на 1А
Да, резать ничего не надо, если по рисунку.
По поводу неисправности - какая-то чертовщина: выпаиваю стабилизатор (78L05) и навешиваю на проводках ams1117-5.0. Работает стабильно. Радуюсь. Навешиваю старый стаб.,чтоб убедиться. Работает стабильно. :)Впаиваю его обратно. Снова нестабильно. Повторяю последние два пункта несколько раз с тем же результатом. Все дорожки звонятся. Затем отлетает дорожка +5В от стаба, которая идет через пяточок на другою сторону. Я ее заменяю на проводок и все начинает работать стабильно. Возможно пяточок еле держался.
И снова про датчик тока…
У меня сейчас датчик тока сломан. Поэтому пытался изготовить его аналоговое подобие. Не выход на базе просадки делать, но так, ради интереса во время тихого зимнего вечера на рарботе. Для начала выявил каким образом считываются показания автопилотом. Получилось следующее(эксперимент): автопилот подключен без датчика тока сразу от трехбаночной батареи, сигнальный провод одним концом подключен к автопилоту, второй висит в воздухе - показания в зависимости от калибровки в меню OSD в пределах от 0,5 до 2,5. Подключаю переменный резистор 47 килоом с этого провода на массу и замечаю, что при уменьшении соспротивления показания подходят к нулю, при увеличении наоборот и держатся стабильно. НО(!)… Если я оставил сопротивление 3 кОм и при этом показания были 20А и выключил питание, то при следующем включении не меняя сопротивления показания перекалибровываются и снова становятся в первоначальную цифру, а 20А показывает уже при 7кОм. То есть алгоритм таков: считывается сопротивление с входа на массу и меняет значение от изменения этого сопротивления. При каждом включении перекалибруется на изначальные показания не зависимо от сопротивления на массу, оставленного перед выключением. Сопротивление больше 20 кОм перестает видеть. Самодельный датчик завязанный на просадку напряжения на определенном участке силового провода на двух КТ-315 заработал, но так тоже не надо делать, терять полвольта шунтом, поэтому решил приобрести какой был и не терять время.
Миниатюры
Но вот это вот заинтересовало