Новый автопилот от фирмы Feiyu Tech
В данном случае самолёт не падал “плашмя” он вертикально шёл в землю…
…а может боковой был 30 км/ч, а скорость падения 45км/…?
Олег, тебе уже сказали один раз, ветер любой не играет никакой роли!
Для самолета в воздухе ветра нет.
ветер любой не играет никакой роли!
Аплодирую стоя 😁
ничего что скаляра вектора скорости строится по данным с GPS?
На навязывающийся стеб относительно учета воздушной скорости в расчете скаляры вектора скорости отвечу сразу, логика закрыта общайтесь с разрабом, как оно реально работает - хз.
Вон у Олега все прекрасно летает, код один для всех, вы бы хоть к его советам прислушивались.
От кривых рук, не настроенных самолетов и коэффициентов, код увы не меняется :/
Додумывать что либо касательно автопилота бесполезно, логов все равно нет, может проблемы с механикой самолета, такое тоже бывает.
Все датчики хоть воздушной скорости хоть GPS правильно показывают скорость при равномерном и прямолинейном движении. По совершенно разным причинам но это так. Если самолет совершает резкие маневры то датчикам скорости вообще верить нельзя. Если не понятно могу пояснить причину погрешности GPS скорости и воздушной скорости.
Вчера хлопнул своего Ская об планету.
Вообще то у вас не выставлен хорошо горизонт, в автоматических режимах подрывы практически не заметны, ну это понятно автопилот переходит с NAV в RTL и опять в NAV, но вот на 0.56 вы включаете ABM ,происходит резкий подрыв вверх Ская и торможение, ну а за ним ясно банальный штопор, фишка хотит выровнить его, на НДи видно как она сразу опускает левый элерон вниз, но уже началось скольжение и элерон мало эфективен в данной ситуации, если бы перевели в RC или 3Д, да ещё бы ручку высоты от себя, вылетел бы как пробка из штопора, и тем не менее Скай вышел при включении RTL, дальше идёт набор высоты скорость падает и воздушная и по ЖПС, скай идёт на грани балансировки и тут режим АВМ на 1.24, опять резкий подрыв ,и это при наборе высоты…, происходит полное погашение скорости и ясно срыв и штопор( то что штопор в обоих случаях влево, это конструктив самолёта и только), центровка достаточно задняя и высоты уже мало, потому исход ясен. Я не хочу ни обидеть ,ни обелить фишку ( она здесь не при делах, работала стабильно) , явное не настройка самолёта ( то что раньше летал нормально, это ни о чём, я тоже летаю нормально и на немного не настроенном самолёте и проходит), но при переходах с режима на режим самолёт не должен так дёргаться, он не должен замечать даже этого, только газ будет меняться, в зависимости положения стика, можете ломать копья сколько угодно , но это 100 процентная вина пилота (а не автоматики) и не знание ,как самолёт поведёт себя дальше ( поверте, я тоже не раз попадал в ситуации, забиваю точки в 41 для NAV, в Пулю-2, но так как делал на первой Пуле ,для подхода к аэродрому, на малой высоте, но первая Пуля на виражах мало просаживается ,а вторая ,более скоростная просаживается значительно, я это толком тогда не знал, включаю режим наблюдаю, и вижу что Пуля не выйдет в горизонт, высоты уже нет 15 м и берёзки по курсу, отключил режим и вырвал прямо по макушкам, понятно всё похолодело внутри, вот это и есть не знание самолёта, его поведение может сильно отличатся, даже при одной и той же схеме самолёта, были и другие случаи, это и есть научить самолёт летать), ну вот вроде и всё ,что хотел донести, это понятно ИМХО, сочувствую, понимаю какой это удар для пилота, по видео понятно сложно понять как пилот дёргал стики, волнение и нервозность его, но то что удалось рассмотреть,я не могу истолковать по другому, виноват сам.
теория красивая, только вот небуло задней ЦТ у аппарата… а без этого теория разваливается…
только вот небуло задней ЦТ у аппарата…
Т.е. 2см!!! назад от рекомендуемой, для Ская фигня?
С центровкой было все гуд. Ну по крайней мере я так думаю: 2см назад от сервоканала
…
теория красивая, только вот небуло задней ЦТ у аппарата… а без этого теория разваливается…
Так я особо не наваливаю, думайте что виновата фишка и летайте на здоровье…😃
Для ская даже 2 сантиметра не критично, но не это важно… В данном случае “рекомендовано” не более чем распространённое на форуме мнение. Кир на форуме fpv-community указывает нужную центровку для этих крыльев именно такой, какой она была у Vit
Более того, в теме про Скай как раз полно постов о том, что нормально Скай летит только в 2 сантиметрах за серовканалом…
По этому поводу выше есть ссылка, пожалуйста будьте внимательнее, особенно когда Ская никогда в руках не держали 😃
Так я особо не наваливаю, думайте что виновата фишка и летайте на здоровье…😃
Саша, я ещё раз повторяю, я не виню фишку, просто интересно разобраться! А вот ваше с Олегом нездоровое восприятие этой ситуации выглядит нелепо… Любая попытка что то предположить, подтвердить фактами и проложенными фото воспринимается с истерикой - “аааааа, на фишку нападают!” и последующим и попытками высказать свои претензии к другим АП
Ей богу как дети малые…
Вот это ваше:
думайте что виновата фишка
сквозит в каждом сообщении…
Проще надо быть товарищи 😃
По поводу горизонта. Это изначально коптерная версия фишки. Я ее прошил в полную, но горизонт не прописывал, только инициализировал иногда. Горизонт был чуть завышен это точно, т.е. когда я в ГКС подключался я ставил ская ровно на горизонтальный пол и смотрел на гироскоп в программе, он показывал линию горизонта на одно деление выше центральной риски. Чтобы выровнять горизонт нужно было подложить под нос ская книгу ок. 3см толщиной, тогда все было по центру.
Я посчитал что это не критично и в принципе даже полезно если фишка будет немного приподнимать нос самолета. Видел такую рекомендацию у кого-то в блоге по сборке Талона. Видно Талон не Скай))
В принципе на лайт-версии фишки было также. Горизонт был чуть выше.
Седой55 наверное все-таки прав. При входе в ABM шел подрыв носа вверх, хоть и небольшой но достаточный для срыва в той ситуации.
Завтра пересмотрю прошлые записи и погляжу как себя вел скай когда я с РТЛ или НАВ переходил в АБМ.
Хотя сразу же вопрос возникает, а в этих режимах (РТЛ, НАВ) горизонт не действует который я выставил? Он что только при включении режима АБМ резко пытается изменить положение самолета рулем высоты, так что ли???
Хотя сразу же вопрос возникает, а в этих режимах (РТЛ, НАВ) горизонт не действует который я выставил? Он что только при включении режима АБМ резко пытается изменить положение самолета рулем высоты, так что ли???
В том то и вопрос что в режиме RTL, фишка не смотрит на горизонт, она его удерживает, то есть запоминает высоту ( при включении режима RTL) и дальше удерживает эту высоту, если в вираже просела, то она добавив газа вернётся на неё, также и в режиме NAV, толко немного по другому, полёт проходит между двумя какими то точками на какой то высоте,вами забитыми , и тут самолёт теряет высоту, но выходит из штопора и снова включается режим NAV, автопилот видит не порядок по высоте и добавив газа начинает набирать нужную высоту следующей забитой вами точки (газа он добавит до круизной скорости вами установленной, это надо тоже всегда учитывать, что бы не было большого тока и самолёт не мог сорваться), в этих режимах фишки пофиг на какой бок у тебя шапка…, а вот в режимах RC и ABM (именно переключая эти два режима и настраиваеш горизонт самолёта ( дома внося небольшие поправки), будет он лететь и со сбитым горизонтом, но нужно быть внимательным…
вот фрагментик видео переход с режима ADH в АВМ и из АВМ в 3D, потом RTL ,потеря высоты в вираже (2356 м, но теряет высоту самолёт больше всего только если разворот на 180 градусов, если забить в режим NAV поворот по точкам не более 90 градусов в одной точке, то поворот пройдёт без потери высоты аккуратно плавненько просто загляденье, фишка водит самолёт очень здорово 😃 нисколько не реклама 😁) и востановление высоты, также крейсерская скорость и ток
потом RTL ,
Понравилось как заданную скорость сменил в полете и автопилот плавно начал прибирать газ и чуть добавлять потихоньку не резко “играя” газом) и что я замечаю у себя летая с воздушным датчиком, что скорость он держит в дельте определенной . Тоесть если 81км стоит, то он может 75-77 лететь не меняя газа , так как скорость может увеличится в небе.
Допустим я удаляюсь от базы,т.е. точки запуска, курсом 180градусов.моя задача чтобы в максимальной точке удаления результирующий вектор,соединяющий базу и самолет, смотрел точно на 180градусов(+/- конечно).
В середине пути вдруг произошли некие маневры,повлекшие значительное отклонение от курса (полет вокруг точки,облет препятствия и тд и тп).вопрос-как после таких маневров вернуться на «результирующий» вектор и завершить начатое? Из приборов-осд фишки,ветра нет,особых земных ориентиров тоже нет.
Я ничего умнее не придумал чем разворачивать нос самолета в сторону базы(когда два треугольника под курсом пересекаются) и добиться курса 0.после развернуть самолет и продолжить путешествие курсом 180.
Из приборов-осд фишки
Полетный директор на Шкале курса это только указатель к дому по курсу GPS без радиального захода. Расчет сами ведите по радару.
Чтобы выровнять горизонт нужно было подложить под нос ская книгу ок. 3см толщиной, тогда все было по центру.
Ну вот и причина падения )
Удержание мат горизонта на низкой скорости, в физ режиме критическом для профиля ская. Да еще и центровка задняя.
Вообще прекрасно автопилот отрабатывал, учитывая что скай мог лететь.
А вы фишка-фишка, ну и где тут вина фишки?
Снова приходим ко мнению что нужно нормально настраивать АП.
Ни сколько не сомневаюсь что на Питлабе, или на любом другом АП ( у которых нет алгоритма предупреждения сваливания) получится тот же итог что и с фишкой.
это абсолютно нормально для такой настройки.
вопрос-как после таких маневров вернуться на «результирующий» вектор и завершить начатое? Из приборов-осд фишки,ветра нет,особых земных ориентиров тоже нет.
Я ничего умнее не придумал чем разворачивать нос самолета в сторону базы(когда два треугольника под курсом пересекаются) и добиться курса 0.после развернуть самолет и продолжить путешествие курсом 180.
Не важно на каком ОСД: нужно сопоставить директор на базу и при этом лететь курсом который нужен.
В конкретном случае курс должен быть 0 и директор строго на 12. Если вы где то повернули или ещё что либо, допустим при возврате на базу выставили директор на 12, но курс не 0, а 300. Значит вы справа от лзп, при этом поверните влево на 270 и ждите пока стрелка направления на базу не встанет на 3 часа (тут смотря как ОСД отображает директор: если это просто “стрелка”, то нужно поставить её на 3 часа, если всё же нормальный директор, то на 0 градусов), после этого поверните на директор, что бы он был на 12 часов (то есть на курс 0). Естественно последний доворот можно делать заранее, учитывая расстояние до базы и радиус разворота модели, но это мелочи. Всё это относится если направление показывает ГПС, если направление берётся с магнитного датчика, всё намного печальней и нужно брать поправки на ветер + поправка на погрешность + поправка на разницу между географическим севером и магнитным на вашей широте.
Сори за сумбур, но нарисуйте это всё на бумаге и всё встанет на свои места.
А видео борта (селфи) показывает, что элероны были переложены сначала в одну сторону, затем против вращения ?
А видео борта (селфи) показывает, что элероны были переложены сначала в одну сторону, затем против вращения ?
Вы имеете в виду второй срыв? Так правильно АВМ отработал, сначала самолёт повалился направо, левый элерон вверх, выровнился, но скорость слишком мала он упал на левую плоскость, элерон левый чётко вниз на парирование. Или я не понял Вашего вопроса?
Ну вот и причина падения )
Удержание мат горизонта на низкой скорости, в физ режиме критическом для профиля ская. Да еще и центровка задняя.
Да возможно вы правы. Но обратите внимание вот на что:
полёт проходит между двумя какими то точками на какой то высоте,вами забитыми , и тут самолёт теряет высоту, но выходит из штопора и снова включается режим NAV, автопилот видит не порядок по высоте и добавив газа начинает набирать нужную высоту следующей забитой вами точки
…т.е. включился режим НАВ (или после первого выхода из штопора в режиме РТЛ) самолет начал набирать высоту. НАЧАЛ НАБИРАТЬ ВЫСОТУ, это значит что его нос и так был приподнят и думаю даже сильнее чем я выставил ему горизонт.
Не важно на каком ОСД: нужно сопоставить директор на базу и при этом лететь курсом который нужен.
В конкретном случае курс должен быть 0 и директор строго на 12. Если вы где то повернули или ещё что либо, допустим при возврате на базу выставили директор на 12, но курс не 0, а 300. Значит вы справа от лзп, при этом поверните влево на 270 и ждите пока стрелка направления на базу не встанет на 3 часа (тут смотря как ОСД отображает директор: если это просто “стрелка”, то нужно поставить её на 3 часа, если всё же нормальный директор, то на 0 градусов), после этого поверните на директор, что бы он был на 12 часов (то есть на курс 0). Естественно последний доворот можно делать заранее, учитывая расстояние до базы и радиус разворота модели, но это мелочи. Всё это относится если направление показывает ГПС, если направление берётся с магнитного датчика, всё намного печальней и нужно брать поправки на ветер + поправка на погрешность + поправка на разницу между географическим севером и магнитным на вашей широте.
Сори за сумбур, но нарисуйте это всё на бумаге и всё встанет на свои места.
Коллеги, спасибо за ответы, особенно AlexOrlo! Если это относиться к тому как вернуться “домой” нужным курсом( т.е. в моем случае 0), то все понятно. Если не правильно понял, то поправте пож-та.
Мой вопрос как продолжить удаление курсом 180 и по заданной траектории полета. Если есть пример как это рассчитывается приминительно к нашим “технологиям”, буду благодарен. Вот картинка на всякий случай
ПС. один из вариантов, в конце маневра поставить директор на базу и добиться курса ноль, т.е. выйти на линию запланированного полета, и только после этого лететь курсом 180.