Search in topic

Новая система от Смаллтим - SwiftAI Next Generation - автопилот+телеметрия+ИМУ

В реально же мире есть такая неприятная штука, как время отработки, люфты и гистерезис нуля серв. Чтобы такая шустрая и маневренная моделька летала идеально, надо выдрючивать механическую часть системы управления до звона, ставить быстрые цифровые сервы, и т.д. К слову, АП поддерживает цифровые сервы

Вот блин, а я только только снял оттуда быстрые цифровые сервы чтобы не сломать😁
Кстати с ними мотало намного больше- наверное действительно настройки слишком резкие, и слабые сервы это компенсируют😁
Спасибо за совет! Механическая часть и сейчас весьма неплоха, к выходным уберу остащийся люфт и попробую настроить по вашему алгоритму:) Возможно трясучка по тангажу это как раз и есть люфт (тока щас дошло)😃

Тимофей, а может немного поработать над интегральной составляющей процесса управления. У тебя АП работает по системе ПИД-регулирования. И ты где то писал, что интегральные коэффициенты ты ограничил и запретил к ним доступ. В моём (а он не един) случае это бы помогло. Суммарная (интегральная) ошибка накапливается, и тоже вступает в процесс управления.
А сли ты не хочешь менять уже отработанную программу управления, то может стоить внести кусочек самоубучающейся (адаптивной) системы управления. Я тут уже научился просматривать и анализировать записи бортового журнала (хорошая вещь!!!). Суть в двух словах. Берём интеграл ошибки (в автономном полёте) “требуемого угла крена” (я смотрю на его график и вижу, что он преимущественно лежит выше (или ниже) нуля (т.е. его постоянно куда то тянет), а это говорит о том, что аппарату требуется триммирование (так работает человек при триммировании канала) , и в выбранные моменты (допустим через минуту) с соответствующим коэффициентом и знаком вносим триммирование канала крена, обнуляем ошибку и опять по циклу. Таким образом, требуемый угол крена (в направлении домой) у нас будет иметь нулевую величину и аппарат ни куда не будет тянуть.

Возможно трясучка по тангажу это как раз и есть люфт (тока щас дошло)

Мне показалось, что это многовато демпфирования в паре с маленькой скоростью отработки сервами.
Все колебания по тангажу на видео мне показались не просто резкими маневрами, а “изменение тангажа - отскок в противоположную сторону”.

Если не удастся добиться идеала, железобетонного полета с цифровыми сервами, то можно попробовать две вещи:

1. Уменьшить демпфирование до приемлемого значения: модель будет поддавать немного ветром, но не будет “отскоков”, будет плавное возвращение в норму.

2. Править прошивку АП. АП для подсчета ориентации использует “сырые” данные гироскопов, идущие с частотой 800 Гц (каждые 1.25 мсек), и перерассчитывает ориентацию модели с частотой около 2500 Гц, так что пропорциональное отклонение элеронов будет передано на сервы практически мгновенно. А вот с демпфированием посложнее, для расчета отклонения серв в зависимости от угловых скоростей я поставил на данные от гироскопов программные медианные фильтры, которые увеличивают время отклика системы на “пинки” ветра до ~5…7 мсек, зато убирают шум и выбросы с гироскопов.

Бомбовозам пофигу, а на резких аппаратах до сих пор это не создавало проблем: было проверено, например, на моем Toro 900, на прочих мелких крылышках, на джете на скорости под 250кмч, на X5 Геннадия Коженкова, и т.д. Но всё бывает впервые: может быть, Х7 заставит поставить более быстрые фильтры. Без фильтров обойтись не удастся, выбросы гироскопов напрягают. Минимум, что я могу получить, это время реакции в ~3…4 мсек. Фильтры меняются элементарно, и если понадобится, сделаю выбор фильтров галкой в Контрольной Панели.

К слову, при работе с аналоговыми сервами Вы не сможете обеспечить время реакции системы меньше чем 20 мсек (50 Гц сервосигнал). Даже если АП рассчитает реакцию идеально и за 1 миллисекунду, он не сможет передать это на сервы, а сервы не смогут это отработать раньше, чем через 20 мсек.
С цифровыми сервами можно поставить частоту PWM, скажем, на 400 Гц и в 8 раз улучшить время реакции.

Тимофей, а может немного поработать над интегральной составляющей процесса управления. У тебя АП работает по системе ПИД-регулирования. И ты где то писал, что интегральные коэффициенты ты ограничил и запретил к ним доступ. В моём (а он не един) случае это бы помогло. Суммарная (интегральная) ошибка накапливается, и тоже вступает в процесс управления.
А сли ты не хочешь менять уже отработанную программу управления, то может стоить внести кусочек самоубучающейся (адаптивной) системы управления. Я тут уже научился просматривать и анализировать записи бортового журнала (хорошая вещь!!!). Суть в двух словах. Берём интеграл ошибки (в автономном полёте) “требуемого угла крена” (я смотрю на его график и вижу, что он преимущественно лежит выше (или ниже) нуля (т.е. его постоянно куда то тянет), а это говорит о том, что аппарату требуется триммирование (так работает человек при триммировании канала) , и в выбранные моменты (допустим через минуту) с соответствующим коэффициентом и знаком вносим триммирование канала крена, обнуляем ошибку и опять по циклу. Таким образом, требуемый угол крена (в направлении домой) у нас будет иметь нулевую величину и аппарат ни куда не будет тянуть.

Да, АП использует интегральные коэффициенты, но в каждый конкретный момент они ограничены величиной пропорционального коэффициента. То есть, если есть какое-то недоруливание по крену, то АП пытается дорулить, но не более, чем в 2 раза больше обычного. Накопление интегральных коэффициентов идет примерно секунд 5. Как только хотим крена в другую сторону, то тут же привет, пропорциональные меняют знак, интегральные сбрасываются в 0 и, если есть ошибка в рулении, то накапливаются заново. Это оказалось очень удобно и очень надежно. В идеально тихую погоду в полете по кругу или в круизе, приглядевшись, можно заметить, как периодически АП сам себя оочень мягко чуть “поправляет” и “доруливает” в нужную сторону.

Ну или дома можно положить модель на стол, включить стабилизацию, дать стик на себя, и увидеть, как РВ отклонился вверх, а потом еще в течение 5 секунд РВ доходит до двухкратног отклонения - тангаж-то нулевой, не доруливам, караул 😃

Всю эту штуку я не хочу пока менять, работает надежно.
А вот построить автотриммирование сверху можно. Или по команде с РУ, или автоматическое, как Вы описали: по сути, ооочень медленно растущий интегральный компонент. Мне не нравится только одно: он не действует сразу, в начале полета, а начнет реально делать вещи только через минуту или две.
Есть подводные грабли в виде газа еще: в идеале на разном газу нужно по-разному поддавать по крену, т.е. делать микс газ-элероны, но эта штука еще и от воздушной корости зависит. Короче, пока я этот микс вообще оставил за бортом, есть только общая матрица микширования “все со всеми”, которая в этом случае бесполезна.
Надо подумать, как это сделать проще в настройках и надежнее в работе.

Мне не нравится только одно: он не действует сразу, в начале полета, а начнет реально делать вещи только через минуту или две.

Я думаю реально о её существовании никто и не заметит. Ведь модель настроилась под конкретные условия, всё хранится в памяти и если условия полёта не изменились всё останется по прежнему. Другое дело как у меня вчера летал с Прошкой, сегодня без неё - взлетел и пока идёт проверка и одевание очков он уже скорректируется и запомнит.

Перечитал сегодня инструкцию - столько полезного для себя нашёл.

Я думаю реально о её существовании никто и не заметит. Ведь модель настроилась под конкретные условия, всё хранится в памяти и если условия полёта не изменились всё останется по прежнему

Ну это если все датчики работают корректно, нет ветра и не глючит авиагоризонт. А если входные данные неверны- он такого понастраивает…
АП же не может знать всего, например что самолет летит хвостом вперед, или что я датчик воздушной скорости не поставил и забыл в КП выключить.
В общем как мне кажется это дело потенциально опасное:)

Если не удастся добиться идеала, железобетонного полета с цифровыми сервами

Поставил цифровые на 400Гц. В выходные попробую понастраивать 😃

Тимофей, приветствую!
Прошу прощения, что вопрос не совсем по теме зеленого… обращался и по электронной почте, и на сайте в форме обратной связи с просьбой выслать “персональный ключ владельца”. А в ответ тишина… Ответ можно в личку.

Тимофей, приветствую!
Прошу прощения, что вопрос не совсем по теме зеленого… обращался и по электронной почте, и на сайте в форме обратной связи с просьбой выслать “персональный ключ владельца”. А в ответ тишина… Ответ можно в личку.

Максим, это странно, наши отвечают быстро. Пожалуйста, скиньте в кличку ключ АП, что выводится перед обновлением прошивки. Без него я не в состоянии создать ключ владельца.

Если не удастся добиться идеала, железобетонного полета с цифровыми сервами, то можно попробовать две вещи

Всё настроил, летает идеально 😃
Но есть две проблемы (вернее 2 стороны одной):
-Тим, ты обещал сделать проверку корректности чтения настроек при старте. Это очевидно не работает- АП стартует с левыми настройками. Это видно по экрану телеметрии, могу выложить видео- то есть/то нет тени, то работает/то нет поворотка и пр.
-Эта фигня с настройками началась когда я пролетел через тучку в середине лета. Наверное туда попала влага.
Снял корпус с платы АП- никаких пятен, воды или грязи не видно, отмывать нечего. Что делать незнаю 😦
А можно ее целиком затолкать в ультразвуковую ванну со спиртом, никакие датчики не зальет?

А можно ее целиком затолкать в ультразвуковую ванну со спиртом, никакие датчики не зальет?

На плате баро встроенный, вряд ли купание будет ему на пользу.

Я со своими проблемами разобрался, дело было не в АП и ЛРС-ке, сам чайник в общем, просто просела батарея.
Подниму вопрос о датчике тока, который после включение АП начинает показывать расход в 8 ач, после обнуления 0,3. Калибровку делал, уцда еще можно посмотреть?

Теоретически я это понимаю. Но посмотрел на плату- там никаких подозрительных деталей (в которые мог бы затечь спирт) не видно.

целиком затолкать в ультразвуковую ванну

А она олово не смоет?
Был случай на работе с топливным фильтром. На выходе из ванны - чистая медная сеточка как с завода, ни капельки спаивавшего её края олова >_<

хорошая шутка)))

хорошая шутка)))

Скорее ультразвук хороший, шутить было поздно.

Не засоряйте плз тему 😃 Я перемыл уже абсолютно все девайсы и покрыл лаком. За исключением видео-передатчика и автопилота.
Интересует- не повредит ли спирт датчик давления. Или какие-то другие варианты как вернуть девайсу работоспособность.

Интересует- не повредит ли спирт датчик давления.

Лить жидкость внутрь LPS331AP нельзя.

Но посмотрел на плату- там никаких подозрительных деталей (в которые мог бы затечь спирт)

странно, неужели там нет похожей детальки:

Это фотка из внутренностей моего альтиметра.
А так заклеить ее скотчем и ,я думаю, можно купать.

Скотч в ванночке со спиртом отвалится 😦

Вобщем я уже всё промыл и залил полиуретаном:)
Спирт в LP скорее всего попал, будем надеяться что испарится. Перед покрытием лаком- залепил скотчем все разъемы и LPхх - микросхему с дырочкой я нашел и догадался залепить:)

Через 3-4 часа лак высохнет- расскажу что получилось☕

PS Когда снимал скотч, от этой хреновины (с надписью “100”) оторвалась какая-то пленочка.
Надпись гласит что это L1, логично предположить что индуктивность. Нафига на ней пленка и не должно же ни на что повлиять? 😃

Вроде всё работает, всем спасибо за поддержку! Или за анти-поддержку, только пугали больше😁
И так знаете как страшно было?!😁

Вроде всё работает, всем спасибо за поддержку!

А проблема с настройками то исчезла?😃

Она не каждый раз проявлялась, и чаще в поле чем дома. Да и в поле не каждый день.
Время покажет 😃