Новая система от Смаллтим - SwiftAI Next Generation - автопилот+телеметрия+ИМУ
Тимофей, а может немного поработать над интегральной составляющей процесса управления. У тебя АП работает по системе ПИД-регулирования. И ты где то писал, что интегральные коэффициенты ты ограничил и запретил к ним доступ. В моём (а он не един) случае это бы помогло. Суммарная (интегральная) ошибка накапливается, и тоже вступает в процесс управления.
А сли ты не хочешь менять уже отработанную программу управления, то может стоить внести кусочек самоубучающейся (адаптивной) системы управления. Я тут уже научился просматривать и анализировать записи бортового журнала (хорошая вещь!!!). Суть в двух словах. Берём интеграл ошибки (в автономном полёте) “требуемого угла крена” (я смотрю на его график и вижу, что он преимущественно лежит выше (или ниже) нуля (т.е. его постоянно куда то тянет), а это говорит о том, что аппарату требуется триммирование (так работает человек при триммировании канала) , и в выбранные моменты (допустим через минуту) с соответствующим коэффициентом и знаком вносим триммирование канала крена, обнуляем ошибку и опять по циклу. Таким образом, требуемый угол крена (в направлении домой) у нас будет иметь нулевую величину и аппарат ни куда не будет тянуть.
Возможно трясучка по тангажу это как раз и есть люфт (тока щас дошло)
Мне показалось, что это многовато демпфирования в паре с маленькой скоростью отработки сервами.
Все колебания по тангажу на видео мне показались не просто резкими маневрами, а “изменение тангажа - отскок в противоположную сторону”.
Если не удастся добиться идеала, железобетонного полета с цифровыми сервами, то можно попробовать две вещи:
-
Уменьшить демпфирование до приемлемого значения: модель будет поддавать немного ветром, но не будет “отскоков”, будет плавное возвращение в норму.
-
Править прошивку АП. АП для подсчета ориентации использует “сырые” данные гироскопов, идущие с частотой 800 Гц (каждые 1.25 мсек), и перерассчитывает ориентацию модели с частотой около 2500 Гц, так что пропорциональное отклонение элеронов будет передано на сервы практически мгновенно. А вот с демпфированием посложнее, для расчета отклонения серв в зависимости от угловых скоростей я поставил на данные от гироскопов программные медианные фильтры, которые увеличивают время отклика системы на “пинки” ветра до ~5…7 мсек, зато убирают шум и выбросы с гироскопов.
Бомбовозам пофигу, а на резких аппаратах до сих пор это не создавало проблем: было проверено, например, на моем Toro 900, на прочих мелких крылышках, на джете на скорости под 250кмч, на X5 Геннадия Коженкова, и т.д. Но всё бывает впервые: может быть, Х7 заставит поставить более быстрые фильтры. Без фильтров обойтись не удастся, выбросы гироскопов напрягают. Минимум, что я могу получить, это время реакции в ~3…4 мсек. Фильтры меняются элементарно, и если понадобится, сделаю выбор фильтров галкой в Контрольной Панели.
К слову, при работе с аналоговыми сервами Вы не сможете обеспечить время реакции системы меньше чем 20 мсек (50 Гц сервосигнал). Даже если АП рассчитает реакцию идеально и за 1 миллисекунду, он не сможет передать это на сервы, а сервы не смогут это отработать раньше, чем через 20 мсек.
С цифровыми сервами можно поставить частоту PWM, скажем, на 400 Гц и в 8 раз улучшить время реакции.
Тимофей, а может немного поработать над интегральной составляющей процесса управления. У тебя АП работает по системе ПИД-регулирования. И ты где то писал, что интегральные коэффициенты ты ограничил и запретил к ним доступ. В моём (а он не един) случае это бы помогло. Суммарная (интегральная) ошибка накапливается, и тоже вступает в процесс управления.
А сли ты не хочешь менять уже отработанную программу управления, то может стоить внести кусочек самоубучающейся (адаптивной) системы управления. Я тут уже научился просматривать и анализировать записи бортового журнала (хорошая вещь!!!). Суть в двух словах. Берём интеграл ошибки (в автономном полёте) “требуемого угла крена” (я смотрю на его график и вижу, что он преимущественно лежит выше (или ниже) нуля (т.е. его постоянно куда то тянет), а это говорит о том, что аппарату требуется триммирование (так работает человек при триммировании канала) , и в выбранные моменты (допустим через минуту) с соответствующим коэффициентом и знаком вносим триммирование канала крена, обнуляем ошибку и опять по циклу. Таким образом, требуемый угол крена (в направлении домой) у нас будет иметь нулевую величину и аппарат ни куда не будет тянуть.
Да, АП использует интегральные коэффициенты, но в каждый конкретный момент они ограничены величиной пропорционального коэффициента. То есть, если есть какое-то недоруливание по крену, то АП пытается дорулить, но не более, чем в 2 раза больше обычного. Накопление интегральных коэффициентов идет примерно секунд 5. Как только хотим крена в другую сторону, то тут же привет, пропорциональные меняют знак, интегральные сбрасываются в 0 и, если есть ошибка в рулении, то накапливаются заново. Это оказалось очень удобно и очень надежно. В идеально тихую погоду в полете по кругу или в круизе, приглядевшись, можно заметить, как периодически АП сам себя оочень мягко чуть “поправляет” и “доруливает” в нужную сторону.
Ну или дома можно положить модель на стол, включить стабилизацию, дать стик на себя, и увидеть, как РВ отклонился вверх, а потом еще в течение 5 секунд РВ доходит до двухкратног отклонения - тангаж-то нулевой, не доруливам, караул 😃
Всю эту штуку я не хочу пока менять, работает надежно.
А вот построить автотриммирование сверху можно. Или по команде с РУ, или автоматическое, как Вы описали: по сути, ооочень медленно растущий интегральный компонент. Мне не нравится только одно: он не действует сразу, в начале полета, а начнет реально делать вещи только через минуту или две.
Есть подводные грабли в виде газа еще: в идеале на разном газу нужно по-разному поддавать по крену, т.е. делать микс газ-элероны, но эта штука еще и от воздушной корости зависит. Короче, пока я этот микс вообще оставил за бортом, есть только общая матрица микширования “все со всеми”, которая в этом случае бесполезна.
Надо подумать, как это сделать проще в настройках и надежнее в работе.
Мне не нравится только одно: он не действует сразу, в начале полета, а начнет реально делать вещи только через минуту или две.
Я думаю реально о её существовании никто и не заметит. Ведь модель настроилась под конкретные условия, всё хранится в памяти и если условия полёта не изменились всё останется по прежнему. Другое дело как у меня вчера летал с Прошкой, сегодня без неё - взлетел и пока идёт проверка и одевание очков он уже скорректируется и запомнит.
Перечитал сегодня инструкцию - столько полезного для себя нашёл.
Я думаю реально о её существовании никто и не заметит. Ведь модель настроилась под конкретные условия, всё хранится в памяти и если условия полёта не изменились всё останется по прежнему
Ну это если все датчики работают корректно, нет ветра и не глючит авиагоризонт. А если входные данные неверны- он такого понастраивает…
АП же не может знать всего, например что самолет летит хвостом вперед, или что я датчик воздушной скорости не поставил и забыл в КП выключить.
В общем как мне кажется это дело потенциально опасное:)
Если не удастся добиться идеала, железобетонного полета с цифровыми сервами
Поставил цифровые на 400Гц. В выходные попробую понастраивать 😃
Тимофей, приветствую!
Прошу прощения, что вопрос не совсем по теме зеленого… обращался и по электронной почте, и на сайте в форме обратной связи с просьбой выслать “персональный ключ владельца”. А в ответ тишина… Ответ можно в личку.
Тимофей, приветствую!
Прошу прощения, что вопрос не совсем по теме зеленого… обращался и по электронной почте, и на сайте в форме обратной связи с просьбой выслать “персональный ключ владельца”. А в ответ тишина… Ответ можно в личку.
Максим, это странно, наши отвечают быстро. Пожалуйста, скиньте в кличку ключ АП, что выводится перед обновлением прошивки. Без него я не в состоянии создать ключ владельца.
Если не удастся добиться идеала, железобетонного полета с цифровыми сервами, то можно попробовать две вещи
Всё настроил, летает идеально 😃
Но есть две проблемы (вернее 2 стороны одной):
-Тим, ты обещал сделать проверку корректности чтения настроек при старте. Это очевидно не работает- АП стартует с левыми настройками. Это видно по экрану телеметрии, могу выложить видео- то есть/то нет тени, то работает/то нет поворотка и пр.
-Эта фигня с настройками началась когда я пролетел через тучку в середине лета. Наверное туда попала влага.
Снял корпус с платы АП- никаких пятен, воды или грязи не видно, отмывать нечего. Что делать незнаю 😦
А можно ее целиком затолкать в ультразвуковую ванну со спиртом, никакие датчики не зальет?
А можно ее целиком затолкать в ультразвуковую ванну со спиртом, никакие датчики не зальет?
На плате баро встроенный, вряд ли купание будет ему на пользу.
Я со своими проблемами разобрался, дело было не в АП и ЛРС-ке, сам чайник в общем, просто просела батарея.
Подниму вопрос о датчике тока, который после включение АП начинает показывать расход в 8 ач, после обнуления 0,3. Калибровку делал, уцда еще можно посмотреть?
Теоретически я это понимаю. Но посмотрел на плату- там никаких подозрительных деталей (в которые мог бы затечь спирт) не видно.
целиком затолкать в ультразвуковую ванну
А она олово не смоет?
Был случай на работе с топливным фильтром. На выходе из ванны - чистая медная сеточка как с завода, ни капельки спаивавшего её края олова >_<
хорошая шутка)))
хорошая шутка)))
Скорее ультразвук хороший, шутить было поздно.
Не засоряйте плз тему 😃 Я перемыл уже абсолютно все девайсы и покрыл лаком. За исключением видео-передатчика и автопилота.
Интересует- не повредит ли спирт датчик давления. Или какие-то другие варианты как вернуть девайсу работоспособность.
Интересует- не повредит ли спирт датчик давления.
Лить жидкость внутрь LPS331AP нельзя.
Но посмотрел на плату- там никаких подозрительных деталей (в которые мог бы затечь спирт)
странно, неужели там нет похожей детальки:
Это фотка из внутренностей моего альтиметра.
А так заклеить ее скотчем и ,я думаю, можно купать.
Скотч в ванночке со спиртом отвалится 😦
Вобщем я уже всё промыл и залил полиуретаном:)
Спирт в LP скорее всего попал, будем надеяться что испарится. Перед покрытием лаком- залепил скотчем все разъемы и LPхх - микросхему с дырочкой я нашел и догадался залепить:)
Через 3-4 часа лак высохнет- расскажу что получилось☕
PS Когда снимал скотч, от этой хреновины (с надписью “100”) оторвалась какая-то пленочка.
Надпись гласит что это L1, логично предположить что индуктивность. Нафига на ней пленка и не должно же ни на что повлиять? 😃
Вроде всё работает, всем спасибо за поддержку! Или за анти-поддержку, только пугали больше😁
И так знаете как страшно было?!😁
Вроде всё работает, всем спасибо за поддержку!
А проблема с настройками то исчезла?😃
Она не каждый раз проявлялась, и чаще в поле чем дома. Да и в поле не каждый день.
Время покажет 😃
С противоположной от процессоров стороны стоит микросхема U7, это датчик давления.
Заливать его крайне не рекомендую!
На первой заводской партии плат пришлось их перепаять вручную, т.к. при промывке УЗ ванне отверстие не закрыли, во внутр попал гряз и датчик давления безбожно врал.
Вскрытие датчика и осмотр под мощным микроскопом показал, что на мембране находятся посторонние капли флюса, что значительно изменило его показания.