Новая система от Смаллтим - SwiftAI Next Generation - автопилот+телеметрия+ИМУ
Но, вы же не хотите сказать, что угол, изображенный на рисунке, не является углом атаки в идеальных условиях? В противном случае, что есть угол атаки, по вашему мнению?
То Вахтанг: спасибо, я эту статью видел. Вопрос скорее риторическим был…
Вопрос как раз и стоит в том, имеет ли смысл пытаться посчитать этот угол чисто программно, или все же проще сделать датчик?
В принципе устройство простейшего датчика не слишком сложное. На автопилоте, после появления цифровых датчиков, появились свободные аналоговые входы. Можно самому сделать из переменного резистора… Вопрос лишь в том, согласится ли автор добавить отображение этого параметра на экран с добавлением настроек, калибровок и предупреждений в КП…?
Можно добавить в АП 2 вещи:
-программно: настройку кривой уменьшения расходов в зависимости от скорости
-аппаратно: выносной компас
По первому пункту: некоторые виды ЛА невозможно настроить. Или перестает стабилизироваться на малой скорости, или трясет на большой. Существующее уменьшение расходов в 2 раза при превышении максимальной скорости - недостаточно. Если интервал скоростей довольно большой, то снижать расходы нужно намного сильнее.
По п2. Встроенный компас вообще не работает. Кроме того я замечал, что когда у него рвет крышу особенно сильно- это влияет на авиагоризонт, заваливает в сторону.
Если это решит проблему, то может сделать выносной как на фантике? Вам- бизнес на новых модулях, нам- более адекватный авиагоризонт и пр.
Ну и по ранее замеченным багам:
Когда высота и удаление не позволяют снижаться к точке автовозврата (большая высота и малое удаление), АП перестал делать кульбиты в воздухе?
В доке написано, что он должен сбросить остаток высоты кружась над базой. А по факту- летит по прямой, время от времени кувыркаясь через крыло. Мой самолет нельзя кувыркать через крыло, большая вероятность сорваться в штопор.
-аппаратно: выносной компас.
Я так думаю, как основу для этого можно использовать готовый модуль gy-85. В нем трехосевые магнитометр, гироскоп и акселлерометр. Всего 9 осей. Интерфей I2C, если память не изменяет.
Подскажите, что не так делаю (первый раз):
При включении автопилота из ручного режима в режим стабилизации (без разрешения перехода в крейсерский режим) на двигатель автоматически подается максимальный газ.
Все значения, касающиеся автовозврата и т. д. в контрольной панели отключил, а он все равно пытается кроме стабилизации еще и управлять 😃.
лог полета скиньте…И что у вас за самолет с крейсерной скоростью 30 км/ч?
лог полета скиньте…И что у вас за самолет с крейсерной скоростью 30 км/ч?
Полета еще не было! Тестирую пока дома. Крейсерскую скорость пока не настраивал, так как до крейсерского режима и автопилота пока не добрался (хочу сначала просто стабилизацию потестить), а так Бикслер3.
Подключаю, в ручном режиме — все ок, откалибровал и тд. Включаю режим стабилизации, двигатель разгоняется…
калибровка команд управления была? у меня он ни разу так не делал…
калибровка команд управления была? у меня он ни разу так не делал…
Да, была. И после калибровки КП выдала верные номера каналов управления.
Я так думаю, как основу для этого можно использовать готовый модуль gy-85. В нем трехосевые магнитометр, гироскоп и акселлерометр. Всего 9 осей. Интерфей I2C, если память не изменяет.
Все 9 осей присутствует на нашей плате.
Думаете, если еще 9 добавим что-то изменится?
Смысл не в добавлении дополнительных осей, а в выносе сенсора подальше от источников помех…
Особенно магнитометра…
Не шибко разбираюсь в осях), я имел ввиду- что если штатный не пашет и этим мешает нормально работать автопилоту (без разницы по каким причинам) - сделать внешний.
Не шибко разбираюсь в осях), я имел ввиду- что если штатный не пашет и этим мешает нормально работать автопилоту (без разницы по каким причинам) - сделать внешний.
Штатный компас не пашет как раз изза обилия помех, создаваемых прочим бортовым оборудованием… логично было бы в этом случае вынести датчик магнитного поля (магнитометр, магнитный компас) подальше от всего электрооборудования… Если сравнить с тем же ардупилотом, то там магнитный компас объединен с ГПС и вынесен аж на небольшую мачту (устанавливается на палке, которая возвышается над корпусом коптера на 30-50 см)
А вот все остальные оси (акселлерометр и гироскоп) к полям не так чувствительны (вернее вообще не чувствительны), но чувствительны к вибрациям, соответственно и ставить их надо поближе к ЦТ модели и на виброзащитные прокладки…
Подскажите кто-нибудь, пожааалуйста, по моему вопросу, уже пробовал и каналы переназначить. Все равно двигатель стартует сразу после включения режима стабилизации, а в ручном все нормально работает. Кроме как здесь, не знаю, где искать ответа 😦
файл настроек своих дайте…
файл настроек своих дайте…
Конечно, вот ссылка.
Во вложении, на всякий случай уведомления при сохранении, которые выдавались.
с оф сайта скачайте настройки ская и снова сделайте калибровку сигнала. Автовозврат пока вообще уберите. Макс воздушную скорость сделайте 200 км/ч там сейчас с этим косяк, почему-то производитель все еще не поправил. У вас очень много параметров заведомо неправильные…
Есть у меня подозрение, что вместо стабилизации у вас автовозврат включается…
с оф сайта скачайте настройки ская и снова сделайте калибровку сигнала.
Спасибо, стабилизация теперь нормально работает!
Автовозврат пока вообще уберите.
Вроде он и был убран. Но, наверное, где-то не углядел.
У вас очень много параметров заведомо неправильные…
Все, которые касались возврата я не настраивал. Может быть поэтому. Обкатаю стабилизацию и OSD и буду дальше разбираться.
сейчас с этим косяк, почему-то производитель все еще не поправил
Полистал форум, нашел описание косяка.
Т.е. если я не могу выставить 200кмч (на скорости необходимо уменьшать расходы), то автовозврат не работает?
Афигеть)
Полистал форум, нашел описание косяка.
Т.е. если я не могу выставить 200кмч (на скорости необходимо уменьшать расходы), то автовозврат не работает?
Афигеть)
А можно поподробней про это. А то что то боязно уже запускать с таким косяком.
сообщение #1691
ответ :
Николай, приветствую!
Пожалуйста, поставьте максимальную воздушную скорость в 200 км/ч, так что модель не сможет превысить эту скорость.
Благодаря Вам я нашел ошибку в прошивке АП: при превышении максимальной воздушной скорости автоконтроль газа и управление тангажом работает неправильно: АП требует 100% газа и нулевой тангаж.
Да, делаем поддержку работы поворотки с модемом, но пока еще не поддерживается.
я и говорю, что несколько в недоумении, почему нет исправления этого косяка…Хотя он принципиальный.