Новая система от Смаллтим - SwiftAI Next Generation - автопилот+телеметрия+ИМУ
Все точно:) За исключением того, что коэффициенты растут при увеличении скорости, и то что работает при 40км/ч уже не будет при 80. Соответственно идеально настроить систему невозможно.
Я как раз недавно предлагал что нибудь с этим сделать 😉
очень рекомендую к прочтению! robofob.ru/materials/articles...v_mobline1.pdf
Для меня , изучавшего профессионально теорию Автоматического Управления и Регулирования всё понятно. Но вот у производителей нет однозначности как в наименовании так и в количественных единицах. Как например тут дифференциальный коэффициент зовут коэффицентом демпфирования, а в статье его зовут дифференциальная компонента. Так я через три года эксплуатации Вовиной телеметрии узнал , что коэффициенты могут иметь значения до 200, а я считал, что они могут принимать значения только до 100. И вот иногда такие мелочи так тормозят прогресс.
Да безусловно было бы очень полезно, сам про это уже давно думаю, если бы еще была возможность вывести графически зависимость от скорости для каждого из коэффициентов, видится в форме кривой, или если проще в реализации то задавать уравнением…
Вопросец Тимофею 😃
Пользуюсь кодом ardupilot для своих еропланов, привлекает выбор разных железяк под конкретные задачи.
Но ОСД у него просто отвратительное, прям фу-фу.
Считаю код ardupilot-а весьма перспективным не на данный момент, а в последующем его развитии, и большинство пилотов придерживаются такого же мнения, собственно как-никак а железок ардупилота на рынке большинство.
У вас очень удобное красивое и минималистичное ОСД 😃
Предлагаю рассмотреть перспективу отдельного ОСД (вашей разработки) под протокол Mavlink.
Рынок внушительный и постепенно расширяется все больше, желающих приобрести думаю будет много)
Хотелось бы услышать ваше мнение на эту тему 😃
Предлагаю рассмотреть перспективу отдельного ОСД (вашей разработки) под протокол Mavlink.
Рынок внушительный и постепенно расширяется все больше, желающих приобрести думаю будет много)
Хотелось бы услышать ваше мнение на эту тему 😃
Андрей, отдельное ОСД разработали 1,5 года назад. Размер 31х35мм. Лежит и ждет своей очереди. У Тимофея, к сожалению, пока на него не хватает времени.
После перехода на последнюю прошивку (1.6.6.) в режиме полета по точкам перестал адекватно работать канал газа - гонит максимальные обороты и все тут, при этом высоту и направление на точки держит. Шаманство с центровкой и калибровками не дали результата.
Попытка перепрошиться не удалась - не принимает персональный ключ.
При запросе версии микропрограммы в КП ответ появляется через раз.
Иногда зависает в КП мониторинг IMU, но тоже как-то через раз.
Да, и дрейф появился приличный у гироскопов - за полчаса градусов на 7 по крену и 5 по тангажу
К сожалению, подобрать характеристики на Бикслере так и не смог
Андрей, может проблема в механике?
Большие люфты в тягах и кабанчиках, например. Может нужно подобрать расходы на элеронах?
После перехода на последнюю прошивку (1.6.6.) в режиме полета по точкам перестал адекватно работать канал газа - гонит максимальные обороты и все тут, при этом высоту и направление на точки держит. Шаманство с центровкой и калибровками не дали результата.
Проблему с полетом по точкам решил - кто-то покопался в настройках руля высоты, что выяснилось при детальном анализе (сломал мозг, а оно вон оно что). Так что прошу меня извинить, зря воздух грел.
Но перепрошиться все равно не удалось.
Проблему с полетом по точкам решил - кто-то покопался в настройках руля высоты…
А можно поподробнее - в каких настройках руля высоты? И что в тех настройках было испорчено тем кем-то, кто покопался?
судя по всему или на аппе или физически.
Андрей, может проблема в механике?
Игорь, вполне возможно. Единственное, что смутило, до этого стояла стабилизация игловская, не было никаких вопросов… Но, возможно, принципы работы сильно разные.
АП уже переставлен на MyTwinDream, поэтому скоро буду настраивать стабилизацию на нём, там и посмотрю.
А можно поподробнее - в каких настройках руля высоты? И что в тех настройках было испорчено тем кем-то, кто покопался?
Все банально - сдвинули качалку
Что то опять тема заглохла))) немного я разбавлю ее.
Летал на днях и опять у меня выскочил “глюк с газом” и это уже не впервые, примерно пару раз выскакивает в день полетов. Может кто то сталкивался с этим, я пока победить не смог. Выкладываю видео там видно на снижении скорость падает я добавляю газ на OSD уровень газа двигается почти до взлетного, а в итоге газ не добавлялся это видно что Амперы не растут да и визуально я видел и слышал что при даче газа до максимума двигатель не раскрутился и в итоге получается жесткая посадка, а иногда и краш из за этого.
www.youtube.com/watch?v=t8kywJdP_Lc&feature=youtu.…
И еще интересует некоторые моменты пока которые я не смог решить:
- Проблема с газом
- при взлете показания Авиагоризонта неправильные OSD показывает что автопилот набирает высоту на автовзлете без крена, а на самом деле там крен и довольно приличный. (вибраций на борту нету это доказывает Mobius который при вибрации пишет “желе” да и сам АП находиться под аккумулятором"
- Проблему с компасом тоже не решил. При включении АП компас дает показания правильные и первые минут 5-10 в полете правильно показывает, но потом начинает “плыть” и различие между магнитным компасом и показаниями с GPS отличается аш на 180 гр, от этого и скорость и направления ветра показывает неправильно. Выше на видео видно показания сильно различаются да и ветер показывает больше 14 м/с хотя у земли штиль.
Прошивка крайняя.
газ не добавлялся это видно что Амперы не растут
Стесняюсь спросить, а батарейка живая? Сколько вольт на банке кажет после такой посадки?
Стесняюсь спросить, а батарейка живая? Сколько вольт на банке кажет после такой посадки?
конечно живая таже показание ее на OSD 11 вольт. после посадки было 11.4 после этого еще летал минут 30. просто и в полете было такое на высоте добавляю газ а он не растет, но через какое то время опять все работает.
это происходит даже на свежезаряженной батареи.
что ж я глупый что ли)) если бы была севшая батарейка то я бы не написал тогда.
конечно живая таже показание ее на OSD 11 вольт. после посадки было 11.4 после этого еще летал минут 30. просто и в полете было такое на высоте добавляю газ а он не растет, но через какое то время опять все работает.
это происходит даже на свежезаряженной батареи.
что ж я глупый что ли)) если бы была севшая батарейка то я бы не написал тогда.
11 вольт для 3-х банок это 3.66 вольта, это мягко говоря мало.
Бывает регуляторы дурят, не раскручивают мотор, может как раз Ваш случай. А еще кажется в логах можно посмотреть уровень газа на входе и выходе АП.
11 вольт для 3-х банок это 3.66 вольта, это мягко говоря мало.
Бывает регуляторы дурят, не раскручивают мотор, может как раз Ваш случай. А еще кажется в логах можно посмотреть уровень газа на входе и выходе АП.
хорошо я могу выложить видео где 12.4 вольта было и такая же ситуация была. тем более 11.2 вольта для 11000 mAh это нормально истратил половину емкости. просто не понятно почему временами такое происходит
Вот насчет регулятора возможно как только это определить регуль это или нет
хорошо я могу выложить видео где 12.4 вольта было и такая же ситуация была. тем более 11.2 вольта для 11000 mAh это нормально истратил половину емкости. просто не понятно почему временами такое происходит
Вот насчет регулятора возможно как только это определить регуль это или нет
Ёмкость батареи и текущее напряжение разные вещи…
Попробуйте полетать на другом регуляторе, либо поиграться с таймингами (только покрутите мотор на земле во всех режимах после настроек.)
Опять же на регуляторе может срабатывать отсечка по напряжению.
Ёмкость батареи и текущее напряжение разные вещи…
Попробуйте полетать на другом регуляторе, либо поиграться с таймингами (только покрутите мотор на земле во всех режимах после настроек.)
Опять же на регуляторе может срабатывать отсечка по напряжению.
я на этом регуляторе и соответственно самолете летаю больше года до этого небыло такого высаживал бывало аккум до 10.2 V т.е отсечка не работала. Я заметил это после перепрошивки АП а может просто и совпало так что залил новую прошивку и пошла такая проблема.
Что там слышно на счет новой прошивки))
Пока интервал прошивок составлял 1->2->4->8 месяцев. Можно предполагать, что следующая будет под новый год 2016-2017
Я пожалуй повторю вопрос: а нельзя ли взять какого нибудь не слишком умного/дорогого программиста, для несложных правок кода- исправления багов? Ну раз вам, Тимофей, некогда этим заниматься.
Неработающий автовозврат и отсутствие возможности это исправить- как бэ повисает знаком вопрос.