Новая система от Смаллтим - SwiftAI Next Generation - автопилот+телеметрия+ИМУ
Вновь вылезла старая проблема с датчиком воздушной скорости.
Борис
Какой у вас датчик скорости? Старого образца, или нового, который с АЦП и к АП по I2C подключается?
Старого. Новые отказываются продавать.
Вчера впервые отлетал три комплекта аккумуляторов без крашей и без проблем. Всё работало. Рекордов не ставил, но уверенно отходил на 1600м. Можно перешивать на последнюю версию, или подождать? Я тут смотрю у всех какие то проблемы, и в результате откат на старую версию.
Ничего подобного, просто старый конфиг не получилось залить. Посидел вечерок, вбил вручную.
Всё перешилось и всё влилось. Перешивал сразу новой КП.
Всем привет. Нужна помощь в настройке автовозврата, перерыл все настройки но не удалось решить проблему. Заключается в следующем при автовозврате с большой высоты АП возвращает самоль но интересная тенденция возвращения при включении автовозврата он начинает снижаться в точку возврата но через секунд 30 он добавляет газ до 100% и набирает немного высоты потом опять сбавляет газ до нуля и опять снижается в последуещем опять добавляет потом опять сбавляет и так оно постоянно таким образом снижение происходит очень долго. Что где нужно изменить чтоб он просто снижался без набора высоты?
Евгений, Вы можете файл лога приложить? Такое поведение АП показывает, когда нужно спускаться по очень крутой прямой. В таком случае, когда возможности спускаться настолько резко из-за ограничения на угол минимального тангажа нет, АП периодически делает кружок, заходит на эту прямую сзади и продолжает спуск. Это можно убрать, но это сделано специально, чтобы АП в любых условиях вел модель максимально близко к рассчитанной для возврата прямой по всем 3 координатам. На кружках он поддаётся газу ненадолго, да.
Ещё есть ограничение на максимальную воздушную скорость. При росте воздушной скорости АП снижает чувствительность системы стабилизации, чтобы не было перерегулирования, а при превышении максимума начинает выполаживать полёт и выпускать закрылки, если есть, чтобы сбить скорость и спасти модель от флаттера и разрушения.
Тимофей, подскажите, какие разъемы на датчике тока Т-образные? Я так понял, что будут цифровые датчики, а когда?
Разъемы на плате ХТ60. АЦП установлен. Связь с АП по I2C.
Тимофей, подскажите, какие разъемы на датчике тока Т-образные? Я так понял, что будут цифровые датчики, а когда?
Тока и бароскорости готовы, жду появления на сайте со дня на день.
тогда вопрос, я сеоодня заказ сделал (еще не оплачивал), мне какие придут?
Николай, до оплаты бросьте сообщение, что хотите цифровые датчики. Я, честно говоря, не знаю в деталях, как там механизм заказа устроен, но уверен, что должна быть форма для текста.
Можно и письмо на contact со бака swiftai.com бросить.
Вчера стали возникать сомнения, что то у всех не загружаются настройки, а у меня как то всё загрузилось. Включил, а в настройках то нет ничего. Вот бы здорово получилось, если бы я это обнаружил в поле. Целый вечер потратил на программирование всего, начиная с калибровки RC и кончая видео.
Подскажите, чем отличаются новые датчики от старых, кроме того что они цифровые?😃 Я это к чему, мне как простому пользователю что дадут цифровые датчики? Обещают через 2 недели появление в продаже, вот я и незнаю ждать их или нет…
Обещают через 2 недели появление в продаже, вот я и незнаю ждать их или нет…
Вы знаете русскую пословицу - обещанного три года ждут. В прошлом году всё лето ждали появления зелёного. В комплекте нормальные датчики, с программируемой коррекцией - в 10% точность укладываются спокойно - и этого вполне хватает.
По поводу датчиков ( и заказа в целом) общался с Михаилом, с его слов датчики уже пришли и проходят тестирование. Вот я и не могу решить, оформлять заказ со старыми датчиками или все таки подождать обещанные 2 недели и получить новые. Поэтому и интересует “а в чем разница”.
Оба датчика построены на основе датчика Холла. Только в штатном имеем аналоговый выход, который идёт на АЦП основного процессора, а во втором АЦП интегрировано на датчик и связь с процессором осуществляется по шине I2C. Вот и вся разница - решайте сами.
Решил не ждать, оплатил 😃 Наверное скоро появлюсь с вопросами по настройке:)
В комплекте нормальные датчики, с программируемой коррекцией - в 10% точность укладываются спокойно - и этого вполне хватает.
Вот только из прочтения этой ветки сделал вывод, что для нормальной работы датчика тока нужно замкнуть AUX2. Как следствие лишаемся мониторинга напряжения батареи на видео. Цифровой же датчик тока должен решить эту проблему. Кому этот момент не принципиален, тем и аналоговые датчики подойдут. Сам уже давно хочу заказать Зеленого, но этот трабл останавливает; деньги все-таки не маленькие, чтобы при этом еще и лишаться доп. входа.
Вы знаете русскую пословицу - обещанного три года ждут.
Это да, новые датчики уже давно обещают… Но я все-таки подожду.
для нормальной работы датчика тока нужно замкнуть AUX2. Как следствие лишаемся мониторинга напряжения батареи на видео. Цифровой же датчик тока должен решить эту проблему.
Я надеюсь на то, что цифровой датчик будет не сильно дороже аналогового, поэтому поменять его потом и всего делов. Пока летать так. Я тоже долго сомневался, читал, вычитывал, потом плюнул и решил брать, иначе так и не получится купить… А с датчиком дальше видно будет.
Подскажите, чем отличаются новые датчики от старых, кроме того что они цифровые? Я это к чему, мне как простому пользователю что дадут цифровые датчики? Обещают через 2 недели появление в продаже, вот я и незнаю ждать их или нет…
Старые датчики питаются от +5В стабилизатора на плате и выдают аналог, который приходит на АЦП Зеленого через делители. АЦП процов питается от +3.3В.
Новые датчики питаются от +3.3В и имеют на плате датчика АЦП, питающийся от тех же 3.3В.
- Неточность соотношения напряжений +5 и +3.3 убирается.
- Неточность делителя перед входом АЦП убирается.
- Возможность ловли наводок на аналоговый кабель убирается
- АЦП на плате датчика имеет то же разрешение, что и АЦП проца, но на плате датчика меньше шумов по напряжению и вообще мне больше понравилась работа внешних АЦП по точности.
В итоге значения, получаемые Зеленым с датчиков, просто точнее. Сами датчики - те же, разве что для тока вместо ACS754 используется более современный и более точный ACS758.
В итоге, по моим экспериментам, точность удержания нуля тока после калибровки датчика тока удалось улучшить примерно в 20 раз: врет в худшем случае на 20-30мА. Это 20-30 лишних или недосчитанных мА за час полета. Это, на минуточку, при диапазоне измерений до 125А.
С датчиком скорости та же история, но на него нареканий особых не было, разве что при нулевой скорости плавание нуля датчика давало левую воздушную скорость. Реально в полете это плавание вносит мизерную погрешность в результат.
Побочный, но не очевидный результат перехода на цифру - можно утащить все датчики куда-нибудь, скажем, в крыло, если хочется, и соединить все провода датчиков в 4 проводка.
Второй результат - на шину можно повесить до 127 датчиков.
Затык с выходом цифровых датчиков заключается в том, что мы постоянно получали не те результаты расхода батареи, что ожидали. Я всю математику перешерстил несколько раз, платы изучал с лупой и осцилом - всё нормально.
Оказалось, что в Аллегро, скажем так, слукавили, заявив что датчик тока ратиометрический во всем диапазоне напряжений питания. В доке есть маленькая приписочка на тему питания от 3.3В: обратитесь, мол, к локальным представителям для консультаций.
Я бросил письмо в европейский офис, попросив разъяснить ситуацию с питанием от 3.3В: что надо сделать с результатами, чтобы восстановить ратиометрию. Ответят - впишу математику, какая надо. Не ответят - сам промеряю характеристики датчиков на 3.3В и впишу коэффициенты сам.
Аппаратно датчики готовы, но мы были не готовы их отдавать, не будучи уверенными в корректности результатов. Теперь выяснилось, в чем затык, так что датчики можно отдавать, а Зеленому обновить прошивку, подстроившись под приколы Аллегро.