EagleTree Vector FPV Controller
Появляется без разницы в каком режиме, в полете. После приземления “эффект” может остаться.
Все обнулю и выставлю. По результату отпишусь. Всем большое спасибо за помощь и терпение:)
O.S. делает еще отличные электродвигатели, но мало кто об этом знает;)
Пётр, судя по вашим постам вы плохо представляете как вектор определяет, что включен RTH и что такое FS. Надеюсь ошибаюсь. Опишу как смогу, может еще кому пригодится.
Failsafe - режим в который переходит приемник при отсутствии сигнала с передатчика. При этом режиме выходные значения каналов устанавливаются на заранее запрограммированные уровни. Но есть приемники для которых программируются выходные уровни всех каналов, а есть приемники для которых можно запрограммировать FS только для одного канала газа, выход на остальных каналах при этом обычно остается постоянным, таким, который был до срабатывания режима FS.
У вектора есть 3 метода определения Failsafe:
- s.bus - при подключении приемника к вектору через шину futaba s.bus (не ваш вариант, рассматривать не буду)
- Mode Switch - только для приемников, у которых программируется FS для всех каналов
- Throttle Failsafe - подходит для всех типов приемников
Более подробно вариант 2 Mode Switch:
Канал AUX для Mode Switch обычно привязывается к 3-х позиционному переключателю с уровнями сигнала -100, 0 и +100%. Допустим реверсы в передатчике настроены так, что Pos1 - это -100%, Pos3 - это +100%. Режим RTH установлен для Pos3.
Если в векторе используется только один канал AUX1 для режима Mode, то FS для этого канала программируем на +100%. Тогда при потере сигнала приемник начнет выдавать на канал AUX1 сигнал +100%, и вектор поймет, что включен режим RTH. Если вы используете 2 канала, AUX1 - режим Mode и AUX2 - режим SubMode, то уровни FS приемника нужно запрограммировать для обоих каналов так, чтобы канал AUX1 переключился на режим SubMode, а канал AUX2 на режим RTH.
Более подробно вариант 3 Throttle Failsafe:
Настраивается немного труднее, но сам я предпочитаю этот вариант, поскольку он освобождает один из режимов Mode для других моих нужд.
Чтобы вектор смог определить FS по каналу газа, нужно подать в этот канал любое значение ниже -105% (ниже в смысле -110, -120 и пр.). Проще всего при программировании FS в приемнике использовать триммер канала газа. Делаем несколько щелчков триммером канала газа вниз (для футабы это 5 щелчков, каждый по 1%), запоминаем это положение в FS приемника, возвращаем триммер назад в 0. Теперь при выключении передатчика (потере сигнала) ваш приемник начнет выдавать в канал газа уровень сигнала в -105%, что для вектора будет сигналом для переключения в RTH.
Теперь для включения режима RTH в передатчике можно задействовать любой свободный переключатель, который переведет канал газа на уровень -105%. Проще всего это делать в готовом микшере «Throttle Cut», который есть практически во всех передатчиках.
Есть еще несколько моментов:
- При изменениях сигнала в каналах элерона и элеватора вектор выходит из режима RTH, поэтому если ваш приемник при FS будет выдавать в эти каналы некоторый шум или сигнал в каналах будет не постоянным (плавающий), то вектор никогда не войдет в режим RTH.
- Для определения FS вектору требуется некоторое время. При использовании вектора на коптере желательнее использовать метод определения FS по Mode Switch. При использовании канала газа и потере сигнала приемник начнет выдавать в канал газа отрицательные значения, это в свою очередь выключит двигатели и пока вектор перейдет в режим RTH, коптер провалится по высоте. По моей практике 450-й копер падает около 0.5 метра, что в некоторых условиях может привести к крашу.
О какой картинке с камеры вы говорите? Уходит полоса горизонта которую выставляет вектор, она не совпадает с реальным горизонтом. Будто в самолете реально кто-то переворачивает модуль. И когда я добавляю чувствительности, вектор тащит самолет за своим кривым горизонтом, что на деле оказывается или падением или сваливанием.
Тот же косяк что и на старом векторе с раскалиброванным модулем горизонта ?
Повращайте модель в горизонтальной плоскости - горизонт гуляет вверх- вниз ?
Чтобы вектор смог определить FS по каналу газа, нужно подать в этот канал любое значение ниже -105% (ниже в смысле -110, -120 и пр.). Проще всего при программировании FS в приемнике использовать триммер канала газа. Делаем несколько щелчков триммером канала газа вниз (для футабы это 5 щелчков, каждый по 1%), запоминаем это положение в FS приемника, возвращаем триммер назад в 0. Теперь при выключении передатчика (потере сигнала) ваш приемник начнет выдавать в канал газа уровень сигнала в -105%, что для вектора будет сигналом для переключения в RTH. Теперь для включения режима RTH в передатчике можно задействовать любой свободный переключатель, который переведет канал газа на уровень -105%. Проще всего это делать в готовом микшере «Throttle Cut», который есть практически во всех передатчиках.
Все верно, но на некоторых аппах возможны проблемы с настройками. Или придется перепрограммировать регулятор на новый диапазон газа. Но решаемо.
Тот же косяк что и на старом векторе с раскалиброванным модулем горизонта ?
Не был он в таком замечен.
После просмотра своих запеисей телеметрии я узрел что отклонение горизонта (вверх-вниз) часто бывает во время резкого броска или форсажа. Впрочем оно так и должн быть … дополнительные методы компенсируют это , но вилимо система не расчитана на резкие ускорения.
Все верно, но на некоторых аппах возможны проблемы с настройками. Или придется перепрограммировать регулятор на новый диапазон газа. Но решаемо.
какие проблемы? триммер у всех есть. Регуль перепрограммировать не нужно, рабочий диапазон газа остается прежний.
какие проблемы? триммер у всех есть. Регуль перепрограммировать не нужно, рабочий диапазон газа остается прежний.
Например, в Таранисе без включения расширенных лимитов не удастся загнать триммер в минус. Можно в нейтральном триммере запомнить, как FS, а для обычного режима выгнать триммер в плюс, например до -90. Если регулятор откалиброван при стике от 100 до -100, то он будет считать, что уже подвинули стик газа. Как правило мертвая зона (МЗ) у минимума газа не даст запустить двигатель, но МЗ сократится. Потому желательно перекалибровать регуль от 100 до -90. Ну или расширять лимиты. В принципе это все довольно просто, если понимать что и когда происходит и как определяется состояние RTH.
Сегодня провел испытания ФС. Совместными усилиями мы заставили его работать! Спасибо за помощь всем кто отозвался и помог.
www.youtube.com/watch?v=cndJFvR6WNA
Ветер был сильный, летел против него и выключил передатчик. С чего такой расколбас? Перегрузки скачут как не нормальные. Может уменьшить гейн при ФС? А то вектор мне на скае так крылья сложит.
С чего такой расколбас?
У меня такой расколбас был только на большой скорости (Бд5) , причем гейны до 30 % ставил. Переставил с Бд5 на Скай и стало все хорошо)))
Ну скорость там растет до 160 км/ч. Рисует красивый график перепада высоты при этом:P Трекер весь обзвонился передавая сигналы тревоги думая что это удары. За то на 1:12 когда он летит боком все стабилизируется😁
Выведу значение гейна на экран, и убавлю его в режиме ФС.
Ну что мне на мой взгляд кажется:
0. Gain это общая стабилизация, а колбасит у вас по pitch, с ним и нужно разбираться.
- Запоздалая реакция АП, потому получается расколбас.
- Слишком большой P=> слишком большие отклонения и идет самораскачка. P убавлять.
- Слишком малый D, нужно добавить инерционности модели.
- Оттестировать и настроить модель при той погоде, при которой летаете. Колбасню при погоде, которая выходит за эти рамки, считать нештатной ситуацией и не забивать себе голову.
з.ы.
Насчет PID я не силен. Теорию уже полгода повторяю и знаю, а на деле сопоставить поведение и то, какие и куда PID крутить…
В первую очередь нужно смотреть время реакции самих серв. Понятно дело что в PID регуляторе медленные сервы никак не будут отрабатывать мелкие колебания, а вот расколбас получить на большой GAIN как неча делать. Я поставил себе быстрые вертолетные сервые на 7.5 вольт. Теперь элевоны очень быстро отрабатывают всю мелочь. Но скорость такая что пришлось затормозить само управление иначе происходили крайне резкие эволюции от стика.
Но скорость такая что пришлось затормозить само управление иначе происходили крайне резкие эволюции от стика.
А как же экспоненты?
Там скорость работы этих серв 0.04 сек на 60 градусов при питании 7.5 вольт. Бывает что убираешь руку с правого стика и на скорости выше 40 кмч , если начать искать стик во время полета , то само касание до стика во время его поиска пальцем делает довольно резкие эфолюции. Я обалдел на сколько резкие… самолет швыряет так что может чтонить отлететь. То есть очень резко, я бы сказал в ударном стиле… У меня так отлетела верхняя крышка на которой был закреплен трекер. Резкости эволюции по питчу было достаточно чтобы крышка отлетела по инерции… Так что тут экспоненты не причем.
Смысл - канал автопилота рулит сервами резко , парируя мелкие колебания как можно резче , а управление с пульта должно идти плавным. Хотя судя по всему это не особо помогает…самик тяжелый и для парирования не хватает площади элевонов или гейна. Самик в размахом 150см стоит как вкопанный. А 165см уже нет. Векторовцы писали что их изделие расчитано на мелкие самики и настройки по умолчанию для мелких самолетов. И на больших они не дают никакой гарантии.
Я летал два месяца на векторе на Бд5. И все взлеты были корявые, как будто я впервые взял пульт в руки. Взлет конечно только в 2Д. Настройки разные ставил, помогал товарищ летающий на игле. Я в итоге не понял почему так резко сервами игл отработывает, возможно уже нужно механическим путем вмешиваться, но переставляя за час 41 фишку вместо вектора самолет будто другой становился, взлет ровный и красивый без всяких расчкачек. Пришлось расстаться с ним, так же охотно отвечали из службы поддержки, я показывал свой самолет и настройки с видео , давали советы по настройкам но ничего не изменилось в итоге сказали что бы я на другой самолет поставил, а вот тут прямо в цель, на Скае полетел нормально. Многие видео поудалял, вот осталось, очень схоже болтанки и резкие маневры.
Тут такое дело. У вектора чем больше гейн , тем чувствительнее по управлению. На максимальном 115 гейне малейшее отклонение стика приводит к крайне резким отклонениям элеронов…
Судя по всему, у вектора управление с апы заведено до гейна и гейн вместе со стабом усиливает и канал управления. Тоесть по сути перекручивает расходы. Возможно это связано с тем что канал управления с апы рулит не сервами напрямую , а рулит отклонениями у гироскопа. А дальше уже в зависимости от гейна будут те или иные расходы.
По хорошему , гейн не должен влиять на канал управления с пульта. Но для реализации такой фишки необходимо распараллеливать задачи в процессоре. Куда проще брать отклонения гироскопов с апы и масштабировать всю кучу целиком (управление с апы и гироскоп) при помощи гейна.
Народ еще жаловался что чем больше гейн тем резче управление. Оно так и должно быть, если канал управления усиливается ручкой гейна вместе с гироскопами 😄
У вас в данном случае на видео было переусиление питча. Надо было залезть в настройки и снизить питч отдельно от других двух оей. Тогда можно будет поддать еще общего гейна и более стабилизировать самолет.
Вот тут на 2:00 я нашел причину раскачки. У меня по Yaw оси она была и довольно силдьная. Снижение общего гейна решила проблему раскачки , но снизила стабилизацию что подтолкнуло на мысль убрать гейн по Yaw в настройках ибо руддера у меня нет.
Смотреть со второй минуты !
Игловцы выпустили новую прошивку для вектора с виртуальными воротами! Кто уже успел затестить?
ССЫЛКА
Но в описании непонятно, можно ли использовать их если вектор стоит на самолете. + они упростили осд для данного режима…я веду к тому, что было бы не плохо “выложить” этими воротами глиссаду:P
Тут такое дело. У вектора чем больше гейн , тем чувствительнее по управлению. На максимальном 115 гейне малейшее отклонение стика приводит к крайне резким отклонениям элеронов…
Судя по всему, у вектора управление с апы заведено до гейна и гейн вместе со стабом усиливает и канал управления.
Олегыч, мы же это обсуждали уже: без стабилизатора стик управляет углом отклонения управляющих поверхностей, а со стабилизатором задаёт углы наклона самого тела самолёта (в 3D режиме не углы, а угловые скорости). По-этому естественно, что при большем гейне стабилизатор будет стремиться быстрее привести тело к заданному стиком углу - управление будет резче.
Не помню как у вектора, а вообще обычно гейны на стабилизацию и на управление задаются отдельно.
Вот народ ругает игл триевские стабы за то что в их продукции не уделено этому моменту долного внимания. Вероятно такая логика работы не прокатывает для плавного и комфортного управления самиком при глубоком гейне… Это не только я заметил. Стремиться то стремится , но получается зависимость расходов стиков от гейна , притом что в других стабах такого нет.
То есть управление становится как-бы с перерасходами , чего не должно быть.
У иглов акция: они возвращают 10% стоимости любых своих железок, купленных с 15 декабря по 7 января.
Если кто уже купил или еще собирается - пользуйтесь, 20 баксов то не лишние 😃
да уж, по нынешним временам, точно не лишние.
GPS V2 видел кто в продаже где? если кто собирается брать, я б на хвост упал с одной штучкой.
на башне вроде пока в бекордере