EagleTree Vector FPV Controller
Странно. У меня, вроде, адекватно показывает.
аналогично
Сегодня выехал на берег реки по-тестить Vector. Рама DJI 450, двигатели DJI 2212/920kv, пропы DJI 1038, Video bevrc 1.2 GHz 800mW + камера Mobius (в фольге), взлётный вес 1300 г. Ветер был сильный . Температура - 2 градуса. Количество спутников - 10, HDOP - 0.9. В режиме Loiter квадрик вёл себя неустойчиво , всё врмя таскало по сторонам. Ветер пытался отрабатывать, но всё равно сносило, причём это происходило так , что Vector по-началу пытается сопротивлятся ветру, а потом какбуд-то стабилизация отключается и квадрик понесло в неуправляемый полёт. Приходилось постоянно вмешиваться в управление. Ещё наблюдался так называемый “унитазинг” по часовой. В режиме 2D hold управлялся хорошо. Быстро нашёл положение стика для компенсации ветра, после чего вполне легко и предсказуемо удерживал квадрик на месте. При посадке в режиме Loiter , когда газ понемногу отпускаю , чтобы плавно посадить, появляются прыжки у самой земли (расстояние 10-20 см от земли). Тоже самое наблюдается при взлёте.
Замечу , что до этого этот же квадрик летал на Назе 2, подобный ветер Наза отрабатывала отлично. А если ветер был порывистый, то после того как назу сдует на пару метров, она сама возвращалась на место. По итогам первого полёта режим Loiter работает у меня неудовлетворительно, стабильности пока нет, всё время требуется “подруливание”. Режим 2D hold работает хорошо и на мой взгляд даже лучше , чем аналогичный на Назе - Attitude.
По поводу унитазинга: покажите фото аппарата.
А для лечения лоитера попробуйте отключить wind rejection.
А что такое ЛОИТЕР?
Вот фото. Может унитазинг тут можно решить также как на Назе, путём поворота компаса на некоторый угол по часовой или против часовой? Так сказать компенсируя магнитное склонение.
А правильно ли я подключил GPS или безразницы в какой разъём втыкать?
И ещё у меня возникли мысли по поводу относительного положения контроллера и GPS/компаса. В Назе указывалось смещение GPS относительно контроллера. А Vector как узнаёт , где находится его компас? Я его могу расположить прямо над контроллером, а могу и 20 см.
А правильно ли я подключил GPS или безразницы в какой разъём втыкать?
И ещё у меня возникли мысли по поводу относительного положения контроллера и GPS/компаса. В Назе указывалось смещение GPS относительно контроллера. А Vector как узнаёт , где находится его компас? Я его могу расположить прямо над контроллером, а могу и 20 см.
Подключать GPS можно через любой разъём Bus. Внутренне они связаны. Положение самого GPS относительно контроллера может быть любым. Главное , чтоб стрелки на Векторе и GPS были сонаправлены.
Все в недоумении. ЕТ говорят, что к конце октября будет везде. Сейчас можно купить только на оффсайте и на барахолках.
Может они готовят новую версию??
Есть смысл ждать. Зима длинная
Итак, сегодня вышел в поле, небо ясное, ветра нет. Откалибровал компас. Спутников 11, HDOP 0.6-0.9. Взлетел, в режиме Loiter висит в точке , иногда подёргивает одним или двумя диагональными лучами (точно не установил каким конктретно). Но самое интересное, что после отклонения стика квадрик неохотно стабилизируется в точке,он какбы “плавает” по горизонту. Его сначала надо стабилизировать вручную и потом он вроде как опять начинает висеть в точке. Wind rejection я выключил.
Режим RTH сработал на 100%. Вернул и посадил точно в точке взлёта, после того как я с жалостью наблюдал его неуправляемый улёт в неизвестность (в режиме 2D hold на удалении пропал видеосигнал, по каким то причинам самопроизвольно изменился канал на передатчике).
После смены батареи я не стал делать калибровку компаса и на всякий случай отключил видеопередатчик (Mobius писал видео). В режиме Loiter поведение не изменилось только добавился унитазинг.
Режим 2D hold работает отлично , и квадрик в нём более стабилен и в безветрие почти стоит на месте. Скорей всего придётся использовать этот режим как основной. Но напрягает неуверенность в работе электроники (вдруг в нужный момент RTH не сработает). На Назе режим GPS и RTH работали чётко и надёжно и не раз помогали и возвращали квадрик, когда я совершал глупости по неопытности.
На rcgroups несколько человек описывали подобные симптомы (унитазинг, подёргивания, неуправляемый полёт при отпущенных стиках) в режиме Loiter.
Но самое интересное, что после отклонения стика квадрик неохотно стабилизируется в точке,он какбы “плавает” по горизонту.
Этим рулит параметр GPS brake. Не ручаюсь за точное написание, но слова GPS и brake там присутствуют.
Я на большой гексе не смог подобрать комфортное значение. Либо он тормозит как сумасшедший, со страшным тангажем, либо вот как вы говорите “плавает”. Т.е. очень плавно тормозит. Выбрал второе, т.к. мне показалось оно комфортнее.
На rcgroups несколько человек описывали подобные симптомы (унитазинг, подёргивания, неуправляемый полёт при отпущенных стиках) в режиме Loiter.
Там пару раз выкладывали рекомендации ЕТ по этому поводу. Вот, например: www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=29619027&po…
Думаю, многое из этого уже проверено, но посмотрите, вдруг. 😃
(Mobius писал видео)
Вот, в частности, неплохо бы проверить с выключенным мебиусом.
Может они готовят новую версию??
Есть смысл ждать. Зима длинная
Сомневаюсь. Еще на старую желающих хоть отбавляй 😃
Думаю, что просто проблемы с массовым производством или с логистикой.
Думаю, что просто проблемы с массовым производством или с логистикой.
Да нее , припой кончился. Ищут нового поставщика)
Этим рулит параметр GPS brake. Не ручаюсь за точное написание, но слова GPS и brake там присутствуют.
Я на большой гексе не смог подобрать комфортное значение. Либо он тормозит как сумасшедший, со страшным тангажем, либо вот как вы говорите “плавает”. Т.е. очень плавно тормозит. Выбрал второе, т.к. мне показалось оно комфортнее.
А может этот параметр называется Loiter Bracking Aggressivenes? Судя по описанию , этот параметр влияет на то, как вектор будет тормозить в режиме Loiter при отпускании стиков.
Мне тут мысль пришла , а может проблема режима Loiter не только в контроллере, а в связке контроллер-ESC-motor. Ведь только в этом режиме контроллер управляет отдельно каждым двигателем. В режиме 2D hold движки крутятся одинаково равномерно, и контроллер регулирует скорость всех двигателей одновременно для поддержания высоты.
Ведь с самого начала все двигатели у меня ровно не заработали пока я не увеличил Idle Throtlle. Просто меня смущают периодические подёргивания на одном из двигателей (то есть висит секунд 5 в точке, а потом на мгновение газанёт одним двигателем), которое приводит к уходу от точки висения.
Жаль , что пока нет запасных 4 esc+двигателей.
А может этот параметр называется Loiter Bracking Aggressivenes? Судя по описанию , этот параметр влияет на то, как вектор будет тормозить в режиме Loiter при отпускании стиков.
Да, оно 😃
значение Loiter Bracking Aggressivenes у меня 60 . Сейчас проверил влияние мобиуса. Вывод: на магнитный компас рабочий мобиус никак не влияет , причём без разницы экранирован он или нет. Влияет только на приём сигналов от спутников , тем самым ухудшая значение HDOP. Но подобное прослеживалось и на Назе и вылечилось обёртыванием в фольгу.
Сейчас посмотрел запись с камеры , RTH вёл квадрик ровно по прямой в точку взлёта с постоянной скоростью и высотой, без гуляний, рысканий и прочего бреда свойственного режиму Loiter. Посадил кстати тоже мягко.
вылечилось обёртыванием в фольгу.
Мобиус без шнурка на квадрике ?
С шнурком. Он ещё и роль курсовой выполняет.
Сегодня решил ещё раз проверить работу режима Loiter с Mobius`ом и без него.
Откалибровал компас, мобиус выключил.
Удержание позиции работает удовлетворительно, хотя иногда после отклонения стиков , Vector совершает небольшой “унитазинг” , после чего стабилизируется (хорошо видно на 4:50). На заднем плане хорошо слышен лязг стика (я специально стик не плавно приводил к центру, а бросал).
Далее я включил Mobius, но компас не калибровал (батарею при этом отключал).
Квадрик сразу стал плавать по горизонту , а потом стал “унитазить” с увеличеним радиуса, пришлось взять управление и посадить.
Заново откалибровал компас, но это не помогло - опять безконтрольно плавал по горизонту.
Далее я изменил значения Position Hold Gain = 120, Loiter Bracking Aggressiveness = 100.
По-началу всё вроде бы работало удовлетворительно, но в конце опять начался “унитазинг”, а потом и восвсе поплыл в неизвестном направлении.
Получается , что система авторегулирования Vector`а склонна к самовозбуждению (надо изменять пропорциональные , интегральные и дифференциальные коэффициенты)…
Вот на видео с Мобиуса видно , как квадрик сначала висит стабильно , а потом начинает “унитазить” с увеличением радиуса:
Кстати всегда наблюдался медленный разворот по YAW по часовой стрелке и это подверждает лог с Vector`a.
Векторы АПМ ы и прочие контроллеры не идут ни в какое сравнение с Назой
Назовцы поймали кота за яйца и у них получилось, хотя тоже есть свои улеты и залеты.
Посмотрел все ваши видео и скажу вам откровенно Квад на затраченные деньги летает нормально
Есть небольшой унитазинг, попробуйте поставить APC пропеллеры, будет лучше
Какая у вас главная цель при полетах с квадом ? Висеть на месте, делать видео. летать по FPV ?
Определитесь и двигайтесь в нужном направлении
P.S В основном вектор используют на самолетах, вот где он работает отлично
Пока квадрик у меня как испытательная платформа для FPV радиооборудования ,и потому пока я стараюсь улететь как можно дальше (насколько хватит батарей, РУ и видеолинка) . И мне не хочется видеть в очках , как в 3-4 км от меня квадрик вдруг начнёт “сходить с ума” и полетит в неизвестном направлении и при этом ещё пропадёт РУ и видео, а потом пол часа надежды, что может ещё вернётся , может RTH правильно сработает и вернёт недешёвую вещь к месту взлёта.
В процессе обучения полётам FPV на Назе, у меня неоднократно были такие случаи, когда я по неопытности зарулившись быстро переключал тумблер в режим GPS или Failsafe чтобы не разбить и не потерять квадрик. И Наза работала безотказно, но теперь она переезжает на гексу, а первый Eagle tree OSD на Skywalker 2013. Вот я и хочу , чтобы в случае чего, щелчок тумблером - и квадрик выпрямился и завис в воздухе как вкопаный, а я обдумав свои действия решу что делать дальше.
P.S. Я ещё начинающий, и начал летать (точнее учусь летать) всего год. За этот год у меня только один серьёзный краш на назе по моей глупости и неопытности (от остальных крашей спасала электроника). Потому я отношусь к этому дело скурпулёзно, проверяя и перепроверяя. Кстати сколько не пытался, так и не научился летать на назе в ручном режиме.
Вы все правильно делаете
На коптере дальше 1-1.5км нет смысла летать.
Самое главное чтобы работал хорошо возврат домой в экстренной ситуации
На более дальние расстояния при полетах FPV лучше самолеты, на самолет тоже можно камеру для сьемок ставить и получать отличные видео.
Как курсовую Mobius не советую, у нее качество изображения очень слабое
Вот и я обдумав и пересмотрев свои видео решил пока убрать мобиуса (возможно всё таки он мешает Vector`у нормально работать) и поставить камеру от FatShark (шла в комплекте с очками).