cyclops tornado
Описанные Вами ситуации с потерей сигнала для меня неактуальны. Dualband рулит 😃.
Описание инцидента, по моему, начинается 24.09.2014. Лихое пикирование с километра. Там же говорилось о неадекватном поведении при включении PA сразу после старта 2 раза из 3. Я увидел эти 2 инцидента.
Почему не ПИД? Думаю, из за него поведение должно быть одинаковым на одной модели в одинаковых условиях при выполнении одинаковых действий. Т.е. должна быть повторяемость. Причем у всех (с одной версией прошивки). У Вас “пикирование в землю” при включении PA было 2 раза из 3, а на 3-й раз он просто встал в режим. Правильно? Условия ведь были одинаковые? Модель одна? Да и с километра он у Вас так спускался не при каждом включении RTH? Там, правда, условия могли отличаться, все-таки далеко и высоко.
Я не успел полетать на Вашей версии П/О. У меня изначально 1.10. У меня Торнадо всегда одинаково отрабатывает включение режима RTH. В разных условиях несколько по разному но всегда одинаково при одинаковых условиях. Буду переставлять его со ская на планер, посмотрим, что там будет.
ЗЫ: А вот Варика (особенно звукового) мне на нем не хватает… 😃.
Описанные Вами ситуации с потерей сигнала для меня неактуальны.
Они всем неактуальны. Т.к. относятся к помеховой обстановке в данной местности и никак не относятся к работе автопилота Торнадо.
Описание инцидента, по моему, начинается 24.09.2014
С этого начиналась подборка. Назовем его №1.
Почему не ПИД?
ИМХО, “лихое пикирование” к работе ПИД вообще никак не относится…
Т.е. должна быть повторяемость. Причем у всех (с одной версией прошивки). У Вас “пикирование в землю” при включении PA было 2 раза из 3, а на 3-й раз он просто встал в режим. Правильно?
Нет. У меня и у остальных пользователей Торнадо, АП пикировал в землю. Назовем его №2. Подтверждение есть в ветке. №1 и №2 не одно и тоже. Нужно различать глюк АП и поведение заложенной прошивкой.
У меня изначально 1.10. У меня Торнадо всегда одинаково отрабатывает включение режима RTH. В разных условиях несколько по разному но всегда одинаково при одинаковых условиях.
Не летал на 1.10. Предположу, поведение при RTH будет аналогичным. Если хотите, проведите эксперимент. Что сделать подробнее писал в ветке. Тогда по Вашим результатам станет ясно.
И еще: Раньше читал, что Вы сталкивались с невозможностью настройки ПИД под свой 1880 скай. Были недовольны. Затем просто перестали это замечать…
И еще2: мое предположение применительно для ская в том, что в АП регулировка идет П, И составляющая слишком мала, а Д (похоже) отсутствует или вообще мизер…
Опять, же предположу, для Талона такие цыфры окажутся лучше, чем скаю.
У меня он ни разу так не пикировал.
Да, раскачку в PA до конца победить мне так и не удалось. Бросается в глаза низкая скорость отработки процесса, отвечающего за стабилизацию. То ли быстродействие процессора, то ли сознательно внесенные задержки. Просто реакция на возмущение идет не сразу, а с некоторой задержкой. Что либо создает условия для раскачки (при слишком больших Gain) либо делает исправляющие воздействия недостаточными (при малых значениях Gain). Нет, я не перестал это замечать, мне удалось подстроить значения Gain и углов так, что в простых условиях это перестало мешать. А в сложных - стало попроще.
До Торнады у меня был Шторм. Так там поведение А/П явно менялось со временем. Если в самом начале стабилизация держала самолет на курсе очень жестко, то позже стала работать как-то вяло, тоже с раскачкой. И иногда начали проявляться глюки, напоминающие Ваш спуск с километра. Видимо, на плате шел какой-то процесс деградации то ли контакта, то ли компонента.
Про эксперимент: если Вы о способе снижения до высоты возврата, то у Торнады 2 варианта:
- Снизиться и лететь на заданной высоте.
- Лететь на высоте включения RTH до дома (если высота больше заданной) либо набрать высоту возврата и на ней лететь домой.
При использовании 1 варианта, после разворота, Торнадо пикирует до высоты возврата и далее летит на ней. угол пикирования задается в настройках. Т.е. это может быть весьма устрашающе, а м.б. вполне пристойно. Двигатель при этом почти выключает. Совсем малый угол пикирования я не устанавливал, ибо при хорошей термической погоде и сильном встречном ветре он так может совсем не вернуться. Плох 1-й вариант еще и тем, что с высокой вероятностью ухудшится прием как видео, так и Р/У. Мало интересного сидеть перед черным экраном и прикидывать, когда картинка появится.
Сейчас я использую 2 вариант. Он работает строго по инструкции. Пробовал, кстати, выключать двигатель при включенном RTH. Планирует на скорости, чуть выше минимальной (заданной в настройках). Раз в 3-5 с пытается задрать нос, но тут же отказывается от этой идеи (скорость начинает падать) и планирует дальше. Правда, ниже заданной высоты возврата не доводил, сажать в таком режиме не пробовал.
У меня он ни разу так не пикировал.
Еще раз: до 1.10 это было у всех пользователей. На 1.10 я не пробовал.
Да, раскачку в PA до конца победить мне так и не удалось. Бросается в глаза низкая скорость отработки процесса, отвечающего за стабилизацию
Насколько помню, Вы писали - низкая скорость работы датчиков… 😦
Это вообще 😅
Прочтите, хоть в Википедии, как работает ПИД регулятор!!! ☕
Он на то и предназначен, что бы обеспечить отработку команды так, что бы после возмущения процесс закончился как можно быстрее, с минимальным уровнем перерегулирования (нормируется для разных систем).
Без Д не будет скорости, без И не будет точности… 😛
Можно вообще оставить только П. Работать тоже будет 😦. И найдутся люди, которые будут хвалить… 😃
То ли быстродействие процессора
😦
создает условия для раскачки (при слишком больших Gain)
Gain по какому к-нту?
я не перестал это замечать, мне удалось подстроить значения Gain и углов так, что в простых условиях это перестало мешать. А в сложных - стало попроще.
В простых он летает. В сложных улетает.… От этого проще? 😃
В сложных условиях он не может выдать отклонение т.к. И мала!!!
у Торнады 2 варианта:
Да, это стало в 1.10 До нее такого небыло.
Пункт1. Больше, чем уверен, при НУ разрешено 30 град по тангажу вы офигеете от его пикирования…
При использовании 1 варианта, после разворота, Торнадо пикирует до высоты возврата и далее летит на ней. угол пикирования задается в настройках.
Об чем и речь… Парни давно пытались обойти этот момент. Однако даже 10 градусов выходит много… 😦
У меня было полно тестового видео, где мы пытались душить его этим углом. Фиг толку, если угол был как на пикирование, так и кабрирование… У MFD угол задается по разному на + и -
Двигатель при этом почти выключает. Совсем малый угол пикирования я не устанавливал, ибо при хорошей термической погоде и сильном встречном ветре он так может совсем не вернуться.
У нас двигатель молотил при пикировании на уровень уставки ФС. Т.е. выставил 70%, так и будет молотить…
На счет возврата - мы всегда возвращались после разворота без двигателя. Это тогда, когда Торнада не гадила с RTH, т.е. руками. При любом включении RTH, моментальное пикирование с расходом АКБ…
Что могло привести и приводило к недолетам… т.к. энергии уже почти небыло и Торнада мигом ее выжирала, с провалом высоты…
Мало интересного сидеть перед черным экраном и прикидывать, когда картинка появится.
Согласен. Вся надежда на RHT, который в неочень бархатных условиях уводит самолет в тар-тарары… опять же по причине настроек ПИД… Видео факты есть в ветке. Руками рулится без проблем, АП не осиляет…
Gain по какому к-нту?
По кренам.
В сложных улетает…
У меня не улетает. По крайней мере, пока. В любых условиях - летит домой. Можно спорить об эффективности, расходе энергии и прочих разных кружевах. Но домой он все-таки летит.
30 град по тангажу вы офигеете от его пикирования…
Чтобы офигеть, вполне достаточно и 25. 20 - излишне круто. 10 - излишне полого. Я остановился на 15 - разумный компромисс (пока использовал 1 режим).
уводит самолет в тар-тарары…
Повторюсь: не уводит. Даже в довольно сложных. 15 м/с встречного ветра при выставленной крейсерской скорости 45 км/ч и Скае с крыльями Кондор весом 1800г - такие условия я не рассматриваю. Просто не летаю по ветру от старта.
На 1.10 я не пробовал.
Да, это стало в 1.10 До нее такого небыло.
Двигатель при этом почти выключает.
У нас двигатель молотил при пикировании на уровень уставки ФС.
Так, может быть, версия прошивки все-таки имеет значение?
Я вовсе не пытаюсь всех здесь убедить, что Торнадо - лучший в мире профессиональный А/П. У него есть свои недостатки и преимущества. Как и у всех других А/П за эту цену (и даже за более высокую). Кому-то нравится FY, кому-то - MFD, есть любители Аркберда. А кто-то считает все, что ниже Swift AI - фигня и не заслуживает внимания.
А вот информация на рцгрупсах, что разработчик исчез с форума - это может быть неприятно. Кто-нибудь знает точнее, будут ли новые прошивки? будет ли поддержка?
Gain по какому к-нту?
По кренам.
Вопрос звучал так: Какому коэффициенту ПИД-а по кренам выставляли Gain?
Можете не отвечать. Ответ Вы не знаете. Его никто не знает 😦, кроме разработчика прошивки…
Лады, мы поговорили, подъитожили. Всем удачи и безаварийных полетов!!! 😃
Я лично мечтаю о том когда же NAZA выпустит контроллер или самолетную прошивку под своё железо!!!
P.S Вертолетная уже есть!
ЫЫЫЫЫЫ сменил батарейку на GPS и отображение меню стало адекватным (не знаю как это связано может окислилась и коротила где), мигает при выборе параметра (раньше не мигало а то и вовсе пропадало)
Самое главное летает и возвращает.
Никто не пробовал посмотреть свои полеты на карте? что то cyclops data converter - выдает ошибку при переводе лога в файл KML для ввода на карту
Сегодня летали на талоне. В режиме ручной всё ок, а в pa и rth - беда. Закладывает виражи и стремится в землю. Режим PA- летит с снижением и не управляется. Режим RTH сбрасывает высоту и стремится в землю резко. Что может быть? Заметил вот что еще…на земле в режиме PA и RTH начинает работать движок на холостых оборотах и тоже при выключении аппы! Прошу подскажите что делать? Куда читать?
- Не верная центровка талона.
- Не выставлен в горизонт талон со штормом.
- не откалиброван регуль.
Попробуйте поставить GAIN элеронов и высоты поменьше чтоб не так сильно рулил. к примеру элероны 20 или 15град, высота 10град
Как понять не верная центровка? Все по мануалу. В ручном режиме как по рельсам, горизонт тоже выставлен в ручном режиме двиглом не крутит включаю pa rth начинает крутить двигатель на очень минимальных. Есть ли ресет на шторме ?
Ресета нет, только выключать. В ручном режиме летит прямо с двигателем и без? Если да то не правильно выставлен горизонт.
В режиме ручной всё ок, а в pa и rth - беда. Закладывает виражи и стремится в землю. Режим PA- летит с снижением и не управляется. Режим RTH сбрасывает высоту и стремится в землю резко.
Беда в неправильной калибровке гироскопа. Хотя мы летали с кривой калибровкой…
Сделать калибровку и перед каждым полетом делать ресет гироскопам (см инструкцию). РА наладится.
Остальное не беды, а на самом деле ФИЧИ… 😁
Я очень давно крайний раз делал именно reset gyro. Но в данной ситуации, думаю, надо начать именно с калибровки и проделать это очень тщательно и аккуратно. Предварительно А/П надо закрепить жестко и строго горизонтально, как можно ближе к центру тяжести модели (под крылом, как минимум). Кроме того, если при переходе в режим PA резко падают обороты двигателя, то надо правильно выставить минимальную и максимальную скорости в настройках А/П Эти значения используются при расчете Торнадой тяги двигателя в режиме PA. Как именно - описывалось на rcdesign-е, ссылку мне давали выше в этой теме. Мне помогло.
Если в при включении PA и RTH резко меняется тяга двигателя, неплохо бы проверить, как ведет себя модель в ручном режиме при установке такой же тяги.
При РА и при PTH включенном с пульта можно рулить газом. А если РТН при файлсафе то надо смотреть какой уровень газа запрограммирован на приемнике при файлсафе. По умолчанию вроде мин скорость стоит 30км/ч, при такой скорости газа не будет да талон наверно может свалиться в штопор.
Я уровень газа при failsafe программирую так: примерно зная ток, потребляемый системой при ровном прямолинейном полете (напр. 6А), выставляю газ на ток немного больше (напр. 8А) и запоминаю failsafe. А/П начинает плясать от этого значения и сам выбирает ток при возвращении (при включенном failsafe). В моем случае ток может меняться от ~1-2А (при снижении) до 15-17А (при наборе высоты или преодолении зоны нисходняка).
Круизную скорость я ставлю 45 км/ч (именно эту скорость и стремится выдерживать А/П в режиме RTH, когда мотор работает). Минимальную ставлю как 35 км/ч (у меня срыв где-то около 28-30 км/ч). Именно об эту скорость “спотыкается” А/П, когда включен RTH при выключенном моторе. Он периодически пытается удержать высоту, задирает нос, достигает минимальной скорости, снова опускает нос и планирует дальше. А вот максимальной можно играть, подстраивая газ в режиме PA. Когда а ее увеличил с 80 до 130 мне менять газ в режиме PA после ручного стало почти не надо.
Недавно заметил что если дать газу чуток в ручном, потом переключить на РА или другой режим то газ увеличивается. Не пойму это после глюка у моего или так у всех.
Так и не получается конвертировать в файл kml для просмотра на карте Google Earth . Выдает ошибку -Invalid home longitude at line 4- пробовал разными конвертерами. Смотрел ничего не понял в чем ошибка, в конвертере или в логе.
В общем чуть разобрался посмотрел на рцгрупс, оказывается все дело в языке виндовс, англ и русск. различаются точкой и запятой. Поставил в логе в координатах место точек запятые и все конвертировалось в файл kml. Теперь другая проблема, нажимаю этот файл открыть с помощью Google Earth и Google Earth открывается. Показывает в списке этот файл но на карте нет этого пути.
Короче глюк софта. Производитель обещал исправить.
Короче глюк софта. Производитель обещал исправить.
Попробуйте вот этот файлик. Этот уже исправленный производителем.
rcopen.com/files/52e90e4b9970730077f72bee
Все работает.
Валяется без дела!! Пишите в ЛС!! Летать на нем не буду…не понравился!! купил первую версию!!
Режим Loiter пробовали? Чет в прошивке 1.10 делает меньше круга и улетает от базы. В прошивке 1.05 и 1.06 работало, кружил на месте.