Мучительный выбор автопилота (Atkbird\FY41AP\Shtorm\майфлайдрим)
Плохо что у NAZA нет самолетного режима
Не факт что на самолете будет идеальной. Кстати по слухам Алекс из Фьтеха тот что писал еще программу для фишек ушел именно в Назу. По поводу Fy41 сам летаю только на них, в любую погоду. Просто я не заморачиваюсь с разными настройками . Датчик воздушной скорости снял, он мне не нужен. По ЖПС хватает , а уж если против ветра попал то по току понимаю что самолет не свалится, когда система ориентируется только на воздушный датчик то могут быть неточности при автоматическом режиме, так как скорость может быстро меняться , а нужно интелектуально, и смешивать жпс и воздушную скорость выбирая правильное решения.
Настройки через комп только точки забить, ну или ПИДЫ потправить , но их лучше не трогать, все настройки можно в поле через меню ОСД сделать.
А мне вот нравится МегапиратХ (настоящий). Поставил без приключений на Х8, стабилизация на 5+. Контрольные точки, авто взлет и автопосадка по заданному вектору присутствует, умеет шасси/закрылки выпускать прочие вкусности имеются.
Разработчик/поставщик из России, на вопросы отвечает оперативно и информативно. Даже на глупые как потом выясняется.
Единственное, полный комплект мне выкатил в ~16 килорублей.
Единственное, полный комплект мне выкатил в ~16 килорублей.
Ого,ценник почти как у Смаллтим - SwiftAI Next Generation
По поводу Fy41 сам летаю только на них, в любую погоду. Просто я не заморачиваюсь с разными настройками
Вы летаете только на 41,или вообще на фишках???
Датчик воздушной скорости снял
Без датчика возвращает домой???
вообще на фишках???
Летаю с самой первой версии Fy20 которая вышла первая на гиро взамен Пиро датчиков, а потом fy21 синия и модифицированная черная, где еще из показаний на ОСД выводилось кол-во ошибок в буфере и нужно следить было за этим. Раньше было около 15 самолетов и около 12 шт фишек на всех бортах. Являлся Бета-тестером Фьютеха до ухода их программиста .
Без датчика возвращает домой???
Возвращяет.
А мне вот нравится МегапиратХ
Да сделано с умом, но вот по железу не айс.
А с Ардупилотами даже разбиратся не хочу,надо приходить и летать,а не ждать когда спутники появятся!!!
Так надо GPS нормальный покупать. Просто странный аргумент. Ни наза, ни APM свои GPS не делают.
Для функции возврата домой датчик скорости ни разу не необходим. Коптеры без него и по точкам летают и возвращаются. Он нужен для другого, для адекватного поведения модели самолетаив воздухе при наличии ветра и возмущений. Ибо попытка выдерживать скорость по GPS по ветру будет чревата. Да и против ветра мало хорошего.
Собственно я в качестве первого автопилота выбрал пиксхаук, то бишь АПМ, но всегда интересно знать за альтернативы.
Ибо попытка выдерживать скорость по GPS по ветру будет чревата.
Расшифруйте пожалуйста. Мож что не понимаю…
Конечно воздушная скорость эта правильная скорость для всех типов самолета , ведь его крыло держит. Но есть небольшие сложности имея только воздушную скорость именно касательно только на моделях , так как модели скорость ветра уж очень чувствуют и дают об этом знать. Я летал где только воздушная скорость была. Высота 1000-1500 метров. Ветра тут сильные, встал видимо по ветру , воздушная 40-45км/ч , по счетчику км при просмотре видео примерно высчитали что скорость по земле была около 100км/ч (по GPS) но в полете я не видел эту скорость. Меняю курс, скорость сразу 118км/ч , ага на хороший встречный ветер попал , лечу с током как помню 15А , счетчик км медленно наматывает км. Интересно по земле небось еле тащился.
Система не всегда в автоматическом режиме полета должна ориентироваться только на воздушную, так как на моделях она сильно пляшет если вы будите менять курс . Поэтому иногда должна ориентироваться и на GPS скорость и сопоставляя данные с двух датчиков выводя что то среднее и на этот параметр упереться для поддержании самолета от сваливания. Поэтому все и бегают с настройками что бы добиться нормального круиза. Тут только производители систем с опытом делают свои алгоритмы. У меня реально токи прыгали до 26А и резко падала до 10А что приводило к клеванию моего самолета. Я забросил эти эксперименты. Поэтому для меня воздушная нужна только в качестве индикации но не что бы автопилот опирался только на нее. А учитывая что я летаю на старых прошивках на FY41 то тут одновременно нельзя их использовать, поэтому только GPS.
Тут только производители систем с опытом делают свои алгоритмы. У меня реально токи прыгали до 26А и резко падала до 10А что приводило к клеванию моего самолета. Я забросил эти эксперименты. Поэтому для меня воздушная нужна только в качестве индикации но не что бы автопилот опирался только на нее. А учитывая что я летаю на старых прошивках на FY41 то тут одновременно нельзя их использовать, поэтому только GPS.
Рекомендую APM попробовать. Отлично летает по воздушке. Ток всегда стабилен (при прямолинейном полете), что против ветра, что по ветру. Отлично поддает газку в маневрах (при просадке скорости воздушной).
Видно конечно сразу обе скорости, всегда сразу понятно по ветру или против летим, всегда можно определится сточкой невозврата (при неизменности погоды).
Поэтому для меня воздушная нужна только в качестве индикации но не что бы автопилот опирался только на нее. А учитывая что я летаю на старых прошивках на FY41 то тут одновременно нельзя их использовать, поэтому только GPS.
Сталобыть я правильно сделал вид о непонятке? 😃
всегда можно определится сточкой невозврата (при неизменности погоды).
Каким образом он определяет эту точку?
Например - я лечу на 10 км. Набираю 2км высоту. Расходую батарею на 100%. Т.е. полностью, без возможности пытаться газовать… Разворячиваюсь и прилетаю домой без мотора.
Как ведет себя АРМ? Есть ли в его арсенале нечто похожее? Как он снижает самолет при включении возврата? Работает ли в этот момент газ?
Есть ли возможность задавать угол снижения при вкл. возврате? Либо он его рассчитывает?
Рекомендую APM попробовать.
Я бы с удовольствием! Однако у наших на попробовать его нет… А для попробовать покупать нехочется…
Каким образом он определяет эту точку?
он не определяет, а человек может прикинуть вполне, зная расход круизный, зная скорость ветра и остаток акка.
Как он снижает самолет при включении возврата? Работает ли в этот момент газ?
Если для возврата нужно снижение и при снижении, если достигнута круизная скорость (воздушная), мотор выключается (ну сначала просто мощность уменьшается, до полного выключения).
Есть ли возможность задавать угол снижения при вкл. возврате? Либо он его рассчитывает?
Нет, угол задать нельзя. Только высоту возврата.
Понятно. Получается при полном разряде батареи, АРМ не вернет самолет 😦
Понятно. Получается при полном разряде батареи, АРМ не вернет самолет
Лучше конечно у Козина спросить (он про APM знает тут больше всех), но скорее всего вернет. На сколько я понял, для поддержания скорости он автоматом начнет пикировать до высоты “дома”, но я могу и наврать.
Углы снижения задать можно, точно так же как и подъёма, обвел параметр на картинке ниже.
Понятно. Получается при полном разряде батареи, АРМ не вернет самолет 😦
Включит FS по амперажу и вернет на базу по заданным вами параметрам, другими словами ( батарейка кончилась перехожу на автомат “возврат домой”)
Далее он разворачивается в сторону дома, опускает нос ( на заданные вами углы) набирает круизную скорость, помогая газом, отключает двигатель и планирует в сторону дома, на целевую высоту (по умолчанию 100м) по заданными тремя параметрами, скорость снижения, скорость полета, углы тангажа и крена.
Как прилетит встанет в круг, если вы не примете меры он просто будет летать до выработки батареи по кругу а потом сядет.
Приложил скрин где это настраивается.
Кстати, достаточно настроить только это окошко и самолет уже летает под руководством автопилота.
В качестве подстройки ПИД регуляторов есть режим Autotune весьма удобен, вам достаточно его включить и просто полетать, периодически откланяя стики в крайние положения, как бы дать самолету максимальный крен и тангаж, по умолчанию Арду не даст выйти на углы более чем 45 градусов для крена и 25 градусов для тангажа соответственно.
После полета у вас самолет будет летать в автономных режимах почти идеально.
Расшифруйте пожалуйста. Мож что не понимаю…
При полёте по ветру скорость ветра будет вычитаться из скорости по GPS, а значит, что например при полёте со скоростью 60-70 км\ч уже слабый попутный ветер в 20-30 км\ч приведёт к полету на грани сваливания.
Против ветра попытка выдерживать заданную скорость по GPS приведёт к перерсходу.
при полёте со скоростью 60-70 км\ч уже слабый попутный ветер в 20-30 км\ч приведёт к полету на грани сваливания.
Сколько раз летали по ветру - сбился со счета… Выключаю газ. Контроль скорости по GPS только для факта, что летим… Идет контроль высоты, угла тангажа и курса. Чем меньше параметров контроля - меньше ошибок. Ниразу никаких сваливаний.
Против ветра попытка выдерживать заданную скорость по GPS приведёт к перерсходу.
А не выдерживание скорости приведет к полету на месте. Какой смысл, если был намечан маршрут с удалением 15 км?
не выдерживание скорости приведет к полету на месте.
не только черное и белое. Надо смотреть на параметр эфективности полета (миллиамперы на км наземный). И подбирать оптимальное значение.
Что то темка заглохла. А такое удобное место для излития желчи за напрасно потраченные годы =)) в борьбе с фишками и смолтимами. Боюсь так никогда и не узнаю какой АП самый лучший. Неплохо бы было сделать табличку гденить в облаке. И по пунктам расчихвостить всех производителей сравнивая их изделия. По функционалу, поддержке, отказоустойчивости, удобстве-простоте эксплуатации, цене и т.д. А то ведут понимаешь ли свои маркетинговые войны, выносят обывателю мозк…
Отлетал уже год на фишке лайт.В целом доволен.Газом при автовозврате рулит,настраивается через монитор ФПВ в поле,стабилизация на пять с плюсом,настройки все простые. Из косяков-амперы считает криво,с датчиком скорости так и не разобрался.При всем прочем,без датчика ВС летает просто замечательно.Амперами я непользуюсь,ориенируюсь на пробег и напряжение.Автовозврат работает,в отличии от штормов.