Стабилизация большого самолета (эксперимент)
Модельный автопилот и авиамодельные компоненты на пилотируемый самолёт? Как-то бздительно 😃.
Ключевое слово “эксперимент” 😃
и еще, зависание триммера в крайнем положении компенсируется расходом рулевых поверхностей, но это совсем не катастрофическая ситуация, да некомфортно рулить, но не смертельно.
Еще раз уточню, речь идет об управлении ЛА (стабилизации) не рулями, а именно триммером.
Мда. Ну полный набор это обычно сам автопилот, выносной GPS приемник и датчик воздушной скорости. Только вот рулится все это хозяйство с модельного пульта + приёмник телеметрии либо OSD и видео. Как эту всю, обычно наземную часть, засунуть в самолёт, а главное, ею управлять в одно лицо, я не знаю.
Проблема ещё и в том, что авиамодельный автопилот без сигнала с пульта скорее всего будет не работоспособен (за все бренды не скажу, не изучал), ибо для них это аварийная ситуация и однозначный файлсейв в виде например возврата домой.
Зы впрочем, поставить в кабине джойстик с кодером и реализовать fly by wire ,наверное можно, но я бы не рискнул 😃.
Стабилизация большого самолета (эксперимент)
Имеется в виду парирование нежелательных отклонений от воздействия того же ветра или всё-таки удержание ЛА в горизонте?
Аппарат - самостабилизирующийся верхоплан или нечто вертлявое и нестабильное?
Возможно быстрое перемещение триммера порядка 45 градусов за пол секунды или медленная крутилка с редуктором?
Самое первое, что нужно - определиться с сервами. Как один из вариантов - вольц. Но они работают по 485 порту. В автопилоте должна быть его подержка. В модельных такого не встречал. Надо допиливать
APM прекрасно настраивается без сигнала. Но конечно надо научиться с ним общаться, там целая история.
Начинать надо все равно с серв и всей исполнительной системы. Проверить, управляется ли самоль. Для контроля серв надо будет колхозить джойстик и еще соединенный с палкой на самолете…
Хотелось бы так: включил тумблер - стабилизировал ЛА по трем осям. Никаких дополнительных джойстиков и т.д
Самолет - устойчивый верхнеплан.
Хотелось бы так: включил тумблер - стабилизировал ЛА по трем осям.
И ешёраз, какие действия ждёте от стабилизации?
- Парирование резких эволюций.
- Удержание горизонта и курса.
- Удкржание положения в пространстве на ммент активации…
И конструкция триммера. Модельная электроника не будет ждать реакции больше 1-2 сеунд.
И ещё. На самолётах весом 300-1000 кг автопилот не рулит РН. По урсу рулят только элероны.
Если решить проблему с передачей упрааляющего воздействия, то для большинства задачь должно хватить того же гуардиана от игл три с сервотестером (или двумя) на входах.
Практически все автопилоты получают ппм сигнал, при этом режим переключается одним из каналов этого ппм-а. В принципе нет ни какой сложности сделать генератор этого сигнала, хоть на контроллере, хоть на программируемой логике. И вывести тумблер куда угодно и им менять режимы.
Практически все автопилоты получают ппм сигнал
Совсем все самолётные автопилоты принимают отдельные пвм каналы на которые можно повесить один сервотестер на рули в нейтрали и второй на управляющий канал.
Практически любой автопилот с открытым кодом можно допилить под эту задачу. Но датчики недостаточно точны. Гироскопы уходят со временем. Магнетометр что-то показывает , но точность явно недостаточна. Динамика модели весом 3 кГ и 115 отличаются. Рулевые машинки имеют низкую надежность и маленький ресурс.
Можете взять АРМ 2.6 и будет он в режиме стабилизации подруливать без всяких входных сигналов. Но надо настроить. И ввести 1 тумблер для включения, чтобы выключив его рулевые поверхности становились в 0.
АРМ 2.6 - очень интересно, изучаю, спасибо.
Но датчики недостаточно точны
Не поверите, но БПЛА массой 1500 кг рулят те же датчики, что и на АПМ
Тут еще безопасность важна. Не знаю, какие у вас возможности, но настройка APM на модели стремное дело, колбасит ее сильно. Но человека внутри нет, подумаешь 5g, электроника и не заметит. С другой стороны, как тут отметили, отработка серв может быть слишком медленной, на которую автопилот не рассчитан. К примеру, самоль 2 метра размахом под руководством APM для обычного поворота дает крен 35 градусов менее чем за секунду. Несомненно, все настраивается, но не в полете же.
Желательно также, чтобы автопилот знал, что хозяин палкой шевелит, то есть воздействует на основные рули.
Какой у вас размах, масса и площадь рулей и триммеров? Может тогда и народ сориентируется, что за сервы могут быть, так ли критична разница в размерах. Однако следует помнить: что модели ничего, то самолету смерть.
Тут еще безопасность важна. Не знаю, какие у вас возможности, но настройка APM на модели стремное дело, колбасит ее сильно. Но человека внутри нет, подумаешь 5g, электроника и не заметит. С другой стороны, как тут отметили, отработка серв может быть слишком медленной, на которую автопилот не рассчитан. К примеру, самоль 2 метра размахом под руководством APM для обычного поворота дает крен 35 градусов менее чем за секунду. Несомненно, все настраивается, но не в полете же.
Желательно также, чтобы автопилот знал, что хозяин палкой шевелит, то есть воздействует на основные рули.
Какой у вас размах, масса и площадь рулей и триммеров? Может тогда и народ сориентируется, что за сервы могут быть, так ли критична разница в размерах. Однако следует помнить: что модели ничего, то самолету смерть.
Так надо наверно на штурвал датчики повесить, а после этого прикрутить их к АРМ не сложно. Или когда начинаешь рулить АРМ отключать.
Не поверите, но БПЛА массой 1500 кг рулят те же датчики, что и на АПМ
И управляют им рулевыми машинками с Хоббикинга 😒
И управляют им рулевыми машинками с Хоббикинга
Нет, сейки с переделанной платой управления под кан
Кроме АРМ, вроде ни у одной системы нет алгоритма компенсации вибраций от мотора? Выбор,собственно,не велик получается при таких задачах.Со стабилизацией на большом ДВС отлично Co-pilot-4 справляется. Сервы в таких случаях соответствующие отлично справляются(и не только с триммерами)
О…опередили про сейки…😃
Если что, pixhawk поддерживает UAVCAN.
И управляют им рулевыми машинками с Хоббикинга 😒
А вот и рулевые машинки с хоббикинга. Нивкоем случае не реклама hobbyking.com/…/__63285__TONE_SSPS_105_Heavy_Duty_…
Основная задача удержание горизонта и курса.
еще раз повторюсь: выход из строя такой схемы управления не повлияет на безопасность. В полете, намеренно ставил триммер РВ в крайнее положение (привод ручной), да, управлять весьма неудобно (нагрузка на ручку), но вполне возможно.
Триммера по размерности это по сути рули большой модели.
Основная задача удержание горизонта и курса.
еще раз повторюсь: выход из строя такой схемы управления не повлияет на безопасность. В полете, намеренно ставил триммер РВ в крайнее положение (привод ручной), да, управлять весьма неудобно (нагрузка на ручку), но вполне возможно.
Триммера по размерности это по сути рули большой модели.
Так все слова уже сказаны и исполнительные механизмы предложены 😉. Берите АРМ или лучше сразу Pixhawk , поскольку программа в АРМ занимает уже почти всю память и вперед. ИМХО лучше использовать весь функционал приняв меры на повышение надежности путем резепвирования и т.д. Но это другая история.