Стабилизация большого самолета (эксперимент)
Но датчики недостаточно точны
Не поверите, но БПЛА массой 1500 кг рулят те же датчики, что и на АПМ
Тут еще безопасность важна. Не знаю, какие у вас возможности, но настройка APM на модели стремное дело, колбасит ее сильно. Но человека внутри нет, подумаешь 5g, электроника и не заметит. С другой стороны, как тут отметили, отработка серв может быть слишком медленной, на которую автопилот не рассчитан. К примеру, самоль 2 метра размахом под руководством APM для обычного поворота дает крен 35 градусов менее чем за секунду. Несомненно, все настраивается, но не в полете же.
Желательно также, чтобы автопилот знал, что хозяин палкой шевелит, то есть воздействует на основные рули.
Какой у вас размах, масса и площадь рулей и триммеров? Может тогда и народ сориентируется, что за сервы могут быть, так ли критична разница в размерах. Однако следует помнить: что модели ничего, то самолету смерть.
Тут еще безопасность важна. Не знаю, какие у вас возможности, но настройка APM на модели стремное дело, колбасит ее сильно. Но человека внутри нет, подумаешь 5g, электроника и не заметит. С другой стороны, как тут отметили, отработка серв может быть слишком медленной, на которую автопилот не рассчитан. К примеру, самоль 2 метра размахом под руководством APM для обычного поворота дает крен 35 градусов менее чем за секунду. Несомненно, все настраивается, но не в полете же.
Желательно также, чтобы автопилот знал, что хозяин палкой шевелит, то есть воздействует на основные рули.
Какой у вас размах, масса и площадь рулей и триммеров? Может тогда и народ сориентируется, что за сервы могут быть, так ли критична разница в размерах. Однако следует помнить: что модели ничего, то самолету смерть.
Так надо наверно на штурвал датчики повесить, а после этого прикрутить их к АРМ не сложно. Или когда начинаешь рулить АРМ отключать.
Не поверите, но БПЛА массой 1500 кг рулят те же датчики, что и на АПМ
И управляют им рулевыми машинками с Хоббикинга 😒
И управляют им рулевыми машинками с Хоббикинга
Нет, сейки с переделанной платой управления под кан
Кроме АРМ, вроде ни у одной системы нет алгоритма компенсации вибраций от мотора? Выбор,собственно,не велик получается при таких задачах.Со стабилизацией на большом ДВС отлично Co-pilot-4 справляется. Сервы в таких случаях соответствующие отлично справляются(и не только с триммерами)
О…опередили про сейки…😃
Если что, pixhawk поддерживает UAVCAN.
И управляют им рулевыми машинками с Хоббикинга 😒
А вот и рулевые машинки с хоббикинга. Нивкоем случае не реклама hobbyking.com/…/__63285__TONE_SSPS_105_Heavy_Duty_…
Основная задача удержание горизонта и курса.
еще раз повторюсь: выход из строя такой схемы управления не повлияет на безопасность. В полете, намеренно ставил триммер РВ в крайнее положение (привод ручной), да, управлять весьма неудобно (нагрузка на ручку), но вполне возможно.
Триммера по размерности это по сути рули большой модели.
Основная задача удержание горизонта и курса.
еще раз повторюсь: выход из строя такой схемы управления не повлияет на безопасность. В полете, намеренно ставил триммер РВ в крайнее положение (привод ручной), да, управлять весьма неудобно (нагрузка на ручку), но вполне возможно.
Триммера по размерности это по сути рули большой модели.
Так все слова уже сказаны и исполнительные механизмы предложены 😉. Берите АРМ или лучше сразу Pixhawk , поскольку программа в АРМ занимает уже почти всю память и вперед. ИМХО лучше использовать весь функционал приняв меры на повышение надежности путем резепвирования и т.д. Но это другая история.
Это только один триммер, и уже весьма неудобно. А если поставить все триммера, в режим скажем на штопор? И попробовать совершить посадку.
А вот и рулевые машинки с хоббикинга.
Да этим можно всем элероном управлять. С механикой соответствующей. Только самому лучше на земле посидеть.
Я бы механически поставил три сервы на ручку и педали, так, чтобы в любом случае эту механику можно было бы отсоединить за секунду (или пересилить на пружинах). А триммеры лучше оставить в покое. Их и взрослые автопилоты не используют.
Если бы речь шла просто об установки автопилота, поставили бы, например, Pro Pilot Autopilot и все дела.
Pro Pilot Autopilot
И как решено в нем? В механическом смысле для самолетов без актуаторов?
Почитал, могучие сервы врезают в систему управления главных рулевых поверхностей. Наверное неспроста 😃
могучие сервы врезают в систему управления главных рулевых поверхностей
У них привод включается электромагнитом и выключается пружиной => в случае чего серва отрезается от управления, а не клинит его.
привод ручной
В третий раз спрашиваю про скорость его работы. Модельному автопилоту как воздух нужна скорость реакции, а обычно триммеры перемешаются крутилкой за секунд 15 от края до края.
Основная задача удержание горизонта и курса.
На это нужен один гироскоп и одна серва на элероны. На старых цесснах для удержания курса хватает за глаза. Цена вопроса у китайцев минимальна, включение/выключение одной кнопкой, возможно вывести крутилку для совершения разворотов.
Или второй гироскоп на РВ, но высоту оно держать не будет, только положение самолёта в пространстве.
Только модельные гироскопы не видят маленьких угловых скоростей => будет медленно поворачивать в сторону, но чётко ловить крены от ветра и т.п.
Если нужно удержание высоты и серьёзное удержание курса с точностью до пары градусов, надо искать серьёзный автопилот умеющий плавно шевелить РВ по данным с баро датчика или ЖПС.
Pixhawk все это может. И скорость отработки можно поставить любую, и акселерометры при медленном перемещении не растеряются. Барометр там вообще встроенный. Есть режим удержания прямого курса и высоты (это для самолетчика такой режим кажется самым естественным, а в модельках изначально сначала сделали полет по точкам а потом лишь некоторые дошли до удержания). Одна печаль, осваивать долго, впрочем из коробки ни один модельный автопилот на full size не полетит.
И все же меня терзают смутные сомнения по поводу достаточности триммеров. Порывы ветра, наверное не исправят.
Сейчас проверил, APM прекрасно отрабатывает вращение и крен даже без компаса и GPS. Но GPS конечно обязателен для удержания курса (эмулируется удаленная точка к которой автопиоот и стремится).
Моменты инерции полноразмерного ЛА на порядок больше моментов модели, поэтому порывы ветра для модели и для самолета - вещь разная. Вся эта штука затеяна для проверки возможности управлять самолетом посредством триммеров.
В APM можно настроить все. Но неправильные уставки запросто могут привести к крашу. Хотя и autotune тоже есть.
“Моменты инерции полноразмерного ЛА на порядок больше моментов модели”
Кстати, мощные сервы, ссылки на которые тут были, тоже в несколько раз медленнее мелких.
Сделаем так. Установим сервоприводы на триммера. Управлять ими будем сначала вручную сервотестерами. Посмотрим, как управляется в ручном режиме.
Если все ок, будем цеплять автопилот. Насколько я понял, в нем можно очень многое настроить-перепрограммировать.
Поэтому и спрашиваю про размах. Согласитесь, 10 метров и 4 разница большая, а такие СЛА вроде есть.
Если просто надо проверить управляемость триммерами, то надо купить сервы соответствующие, преобразователь бортового напряженич в 5 вольт, и передатчик с приемником. Пока без автопилота. Взлетаете, фиксируете палку, берете пульт и рулите. Если результат устраивает, переходите к освоению автопилота. Пуль может быть Тюринга за 60 долларов, в случае чего не жалко.
Пуль может быть Тюринга за 60 долларов, в случае чего не жалко.
Не жалко пульт или пилота ? 😃
Вся эта штука затеяна для проверки возможности управлять самолетом посредством триммеров.
Управление в крейсерском режим? Взлет/посадка вряд ли получится…
Насколько я понял, в нем можно очень многое настроить-перепрограммировать.
Чуть меньше чем всё, если владеешь ЯВУ и представляешь себе алгоритмы работы АП. А для пользователя настроек не так много.