Стабилизация большого самолета (эксперимент)
Если бы речь шла просто об установки автопилота, поставили бы, например, Pro Pilot Autopilot и все дела.
Pro Pilot Autopilot
И как решено в нем? В механическом смысле для самолетов без актуаторов?
Почитал, могучие сервы врезают в систему управления главных рулевых поверхностей. Наверное неспроста 😃
могучие сервы врезают в систему управления главных рулевых поверхностей
У них привод включается электромагнитом и выключается пружиной => в случае чего серва отрезается от управления, а не клинит его.
привод ручной
В третий раз спрашиваю про скорость его работы. Модельному автопилоту как воздух нужна скорость реакции, а обычно триммеры перемешаются крутилкой за секунд 15 от края до края.
Основная задача удержание горизонта и курса.
На это нужен один гироскоп и одна серва на элероны. На старых цесснах для удержания курса хватает за глаза. Цена вопроса у китайцев минимальна, включение/выключение одной кнопкой, возможно вывести крутилку для совершения разворотов.
Или второй гироскоп на РВ, но высоту оно держать не будет, только положение самолёта в пространстве.
Только модельные гироскопы не видят маленьких угловых скоростей => будет медленно поворачивать в сторону, но чётко ловить крены от ветра и т.п.
Если нужно удержание высоты и серьёзное удержание курса с точностью до пары градусов, надо искать серьёзный автопилот умеющий плавно шевелить РВ по данным с баро датчика или ЖПС.
Pixhawk все это может. И скорость отработки можно поставить любую, и акселерометры при медленном перемещении не растеряются. Барометр там вообще встроенный. Есть режим удержания прямого курса и высоты (это для самолетчика такой режим кажется самым естественным, а в модельках изначально сначала сделали полет по точкам а потом лишь некоторые дошли до удержания). Одна печаль, осваивать долго, впрочем из коробки ни один модельный автопилот на full size не полетит.
И все же меня терзают смутные сомнения по поводу достаточности триммеров. Порывы ветра, наверное не исправят.
Сейчас проверил, APM прекрасно отрабатывает вращение и крен даже без компаса и GPS. Но GPS конечно обязателен для удержания курса (эмулируется удаленная точка к которой автопиоот и стремится).
Моменты инерции полноразмерного ЛА на порядок больше моментов модели, поэтому порывы ветра для модели и для самолета - вещь разная. Вся эта штука затеяна для проверки возможности управлять самолетом посредством триммеров.
В APM можно настроить все. Но неправильные уставки запросто могут привести к крашу. Хотя и autotune тоже есть.
“Моменты инерции полноразмерного ЛА на порядок больше моментов модели”
Кстати, мощные сервы, ссылки на которые тут были, тоже в несколько раз медленнее мелких.
Сделаем так. Установим сервоприводы на триммера. Управлять ими будем сначала вручную сервотестерами. Посмотрим, как управляется в ручном режиме.
Если все ок, будем цеплять автопилот. Насколько я понял, в нем можно очень многое настроить-перепрограммировать.
Поэтому и спрашиваю про размах. Согласитесь, 10 метров и 4 разница большая, а такие СЛА вроде есть.
Если просто надо проверить управляемость триммерами, то надо купить сервы соответствующие, преобразователь бортового напряженич в 5 вольт, и передатчик с приемником. Пока без автопилота. Взлетаете, фиксируете палку, берете пульт и рулите. Если результат устраивает, переходите к освоению автопилота. Пуль может быть Тюринга за 60 долларов, в случае чего не жалко.
Пуль может быть Тюринга за 60 долларов, в случае чего не жалко.
Не жалко пульт или пилота ? 😃
Вся эта штука затеяна для проверки возможности управлять самолетом посредством триммеров.
Управление в крейсерском режим? Взлет/посадка вряд ли получится…
Насколько я понял, в нем можно очень многое настроить-перепрограммировать.
Чуть меньше чем всё, если владеешь ЯВУ и представляешь себе алгоритмы работы АП. А для пользователя настроек не так много.
Взлет-посадка не рассматриваются.
Java владею, остальное изучим.
Не жалко пульт или пилота ?
Имелся в виду сценарий, когда летишь на СЛА, рулишь себе пультом и триммерами, палку между ног фиксируешь, а тут значит не то, чтобы нештатная ситуация 😃, но нужно скорее за основные рули взяться, а в руках пульт 😵. Борсаешь его в сторону вниз и забываешь 😁. Ну там если к самолету привязать догадался, то пульт почти цел, если нет, то как повезет. Главное, пилот жив 😎.
Чуть меньше чем всё, если владеешь ЯВУ и представляешь себе алгоритмы работы АП. А для пользователя настроек не так много.
Если речь про APM, там вроде на СИ все написано? Мне кажется пользовательских настроек там более чем достаточно для задачи. У меня на пульте даже тумблер есть спуск/подъем. Как в советских лайнерах 😎.
Сервы лучше к палке приделать, через мощные пружины,чтоб можно было пересилить в случае чего. Ну и сразу питание на них отрубать, чтоб легче рулилось
рулишь себе пультом и триммерами, палку между ног фиксируешь
“Палку” фиксировать низзя.
ТС хочет использовать триммеры в качестве серворулей.
Сервы к палке уже приделывали. Полная фигня получается. Ее еще в большой авиации “автопилотом” кличут 😒
А если серьезно, то эксперимент это. Да был бы у меня СЛА, летал бы а не сервы привинчивал…
летал бы а не сервы привинчивал…
Иногда хочется и по сторонам посмотреть пока оно летит…
А так шчёлк кнопочку, и смотришь спокойно пока у гироскопов нули не уйдут.
Не уйдут, если GPS будет.
если GPS будет.
То на серьёзном АП, а автору темы вроде полёт по точкам и возврат домой не нужен + лишних денег на эксперимент не дофига.
Вы бы видели как цессны летают по одному железному двухстепенному гироскопу заведённому на элероны…
лишних денег на эксперимент не дофига.
Ну это не так 😃
привода точно будут из каких нибудь очень проверенных-надежных (кстати, порекомендуйте сервы, с усилием до 10-15 кг, может больше)
с автопилотом - сначала АРM. Будет результат-наверное можно чего то круче поставить. Если удается добиться приемлемой управляемости триммерами,в чем почти уверен, все остальные хотелки - настройки АП.
Тогда ещё не лишним будет повесить маленький мониторчик, смотреть что там у автопилота на уме, включился ли режим, ре уплыл ли горизонт, поймал ли спутники… Почти Garmin получится =]
Тогда вам в тему про АПМ. И мой совет: он продается обычно с gps, берите вместе. Стоит недорого gps, а с настройкой морочиться не надо.