Стабилизация большого самолета (эксперимент)
День добрый.
Задача (эксперимент) состоит в следующем: есть СЛА (класс до 115 кг). По всем трем осям, на управляющих поверхностях, есть триммера. Триммера могут управляться модельными рулевыми машинками. Понятно, что управляя триммерами управляем рулями (высота, направление, крен). Какой полный набор электроники нужен для стабилизации самолета, управляя триммерами?
В дальнейшем возможность подключения GPS для выдерживания заданного маршрута и высоты.
Явно, задача (стабилизации) известная и для людей в теме, наверное, не сложно подсказать решение.
Спасибо.
а насколько ваши триммера в результате отклоняют плоскости ? вообще, для такой пташки имхо нужно как минимум резервное питание и не липольки(что бы не замерли если что). Вообще, я бы порекомендовал связаться с разработчиками Смоллтим и попросить их допилить проф версию автопилота под ваши задачи…если согласятся, конечно.
На “взрослом” легком самолете, в принципе, ЛА легко подруливается триммером. Задача ведь ставится не в активном управлении ЛА, а в создании подруливающего эффекта. С питанием вопрос решаем. Да и задача стоим минимальными затратами реализовать этот режим, управляя вспомогательными рулевыми поверхностями.
Да, и если триммера замрут в крайних положениях, то хода рулей как правило хватает парировать это (РУС-ом)
Я правильно понял, что триммер -это отдельная управляющая плоскость?
В теории должно быть достаточно того же автопилота Смоллтим +сервы +аккумы. Возможно беки для серв, но в этом случае в двойном объеме, что бы резервировать питание. Вопрос ровно в том, что будет, если одна из сер сгорит в каком-нить нехорошем положении? а сервы -горят, как это не прискорбно.
кстати , возможно лучше даже не автопилот, а Guardian 2D/3D . У более опытных товарищей еще спросите по ее поводу.
Модельный автопилот и авиамодельные компоненты на пилотируемый самолёт? Как-то бздительно 😃.
Ключевое слово “эксперимент” 😃
и еще, зависание триммера в крайнем положении компенсируется расходом рулевых поверхностей, но это совсем не катастрофическая ситуация, да некомфортно рулить, но не смертельно.
Еще раз уточню, речь идет об управлении ЛА (стабилизации) не рулями, а именно триммером.
Мда. Ну полный набор это обычно сам автопилот, выносной GPS приемник и датчик воздушной скорости. Только вот рулится все это хозяйство с модельного пульта + приёмник телеметрии либо OSD и видео. Как эту всю, обычно наземную часть, засунуть в самолёт, а главное, ею управлять в одно лицо, я не знаю.
Проблема ещё и в том, что авиамодельный автопилот без сигнала с пульта скорее всего будет не работоспособен (за все бренды не скажу, не изучал), ибо для них это аварийная ситуация и однозначный файлсейв в виде например возврата домой.
Зы впрочем, поставить в кабине джойстик с кодером и реализовать fly by wire ,наверное можно, но я бы не рискнул 😃.
Стабилизация большого самолета (эксперимент)
Имеется в виду парирование нежелательных отклонений от воздействия того же ветра или всё-таки удержание ЛА в горизонте?
Аппарат - самостабилизирующийся верхоплан или нечто вертлявое и нестабильное?
Возможно быстрое перемещение триммера порядка 45 градусов за пол секунды или медленная крутилка с редуктором?
Самое первое, что нужно - определиться с сервами. Как один из вариантов - вольц. Но они работают по 485 порту. В автопилоте должна быть его подержка. В модельных такого не встречал. Надо допиливать
APM прекрасно настраивается без сигнала. Но конечно надо научиться с ним общаться, там целая история.
Начинать надо все равно с серв и всей исполнительной системы. Проверить, управляется ли самоль. Для контроля серв надо будет колхозить джойстик и еще соединенный с палкой на самолете…
Хотелось бы так: включил тумблер - стабилизировал ЛА по трем осям. Никаких дополнительных джойстиков и т.д
Самолет - устойчивый верхнеплан.
Хотелось бы так: включил тумблер - стабилизировал ЛА по трем осям.
И ешёраз, какие действия ждёте от стабилизации?
- Парирование резких эволюций.
- Удержание горизонта и курса.
- Удкржание положения в пространстве на ммент активации…
И конструкция триммера. Модельная электроника не будет ждать реакции больше 1-2 сеунд.
И ещё. На самолётах весом 300-1000 кг автопилот не рулит РН. По урсу рулят только элероны.
Если решить проблему с передачей упрааляющего воздействия, то для большинства задачь должно хватить того же гуардиана от игл три с сервотестером (или двумя) на входах.
Практически все автопилоты получают ппм сигнал, при этом режим переключается одним из каналов этого ппм-а. В принципе нет ни какой сложности сделать генератор этого сигнала, хоть на контроллере, хоть на программируемой логике. И вывести тумблер куда угодно и им менять режимы.
Практически все автопилоты получают ппм сигнал
Совсем все самолётные автопилоты принимают отдельные пвм каналы на которые можно повесить один сервотестер на рули в нейтрали и второй на управляющий канал.
Практически любой автопилот с открытым кодом можно допилить под эту задачу. Но датчики недостаточно точны. Гироскопы уходят со временем. Магнетометр что-то показывает , но точность явно недостаточна. Динамика модели весом 3 кГ и 115 отличаются. Рулевые машинки имеют низкую надежность и маленький ресурс.
Можете взять АРМ 2.6 и будет он в режиме стабилизации подруливать без всяких входных сигналов. Но надо настроить. И ввести 1 тумблер для включения, чтобы выключив его рулевые поверхности становились в 0.
АРМ 2.6 - очень интересно, изучаю, спасибо.
Но датчики недостаточно точны
Не поверите, но БПЛА массой 1500 кг рулят те же датчики, что и на АПМ
Тут еще безопасность важна. Не знаю, какие у вас возможности, но настройка APM на модели стремное дело, колбасит ее сильно. Но человека внутри нет, подумаешь 5g, электроника и не заметит. С другой стороны, как тут отметили, отработка серв может быть слишком медленной, на которую автопилот не рассчитан. К примеру, самоль 2 метра размахом под руководством APM для обычного поворота дает крен 35 градусов менее чем за секунду. Несомненно, все настраивается, но не в полете же.
Желательно также, чтобы автопилот знал, что хозяин палкой шевелит, то есть воздействует на основные рули.
Какой у вас размах, масса и площадь рулей и триммеров? Может тогда и народ сориентируется, что за сервы могут быть, так ли критична разница в размерах. Однако следует помнить: что модели ничего, то самолету смерть.