Автопилот iNav полёты с GPS
Приветствую всех! Столкнулся со следующей проблемой: Подключаю свежий полетный контроллер (Matek 405-STD) к компьютеру. Ставлю iNAV (1.8-1.9, без разницы). У меня успешно определяется наличие барометра, во вкладке Sensors при движении контроллером вверх-вниз показания так же изменяются. После чего , припаиваю всё, в т.ч. GPS - Radiolink TS 100 mini. Соответственно RX-TX-SDA-SCL к указанным в мануале контактам, питание 5v беру так же с полётника. После этого подключаю контроллер к компьютеру, не подключая батарею - в iNAV барометр горит красным, если поставить тип барометра AUTO - он вообще не определяется. Внешнее питание пока что подключать не пробовал (опасаюсь что может что-нибудь погореть).
Вопрос в следующем: так и должно быть, и после подключения внешнего питания заработают и GPS, и компас и BARO, или же у меня в GPS что-то сдохло, и после подключения внешнего питания всё нафиг сгорит?
в Omnibus F4 PRO V3 датчик GPS работает при подключении к USB, никаких внешних питаний не нужно…
Светодиод на GPS датчике горит?
в Omnibus F4 PRO V3 датчик GPS работает при подключении к USB, никаких внешних питаний не нужно…
Светодиод на GPS датчике горит?
Matek не подаёт питание 5 вольт при питании от USB, только 3.3. Если просто воткнуть GPS в 5 вольт, светодиод на нём горит.
Matek не подаёт питание 5 вольт при питании от USB, только 3.3. Если просто воткнуть GPS в 5 вольт, светодиод на нём горит.
питание 5v беру так же с полётника
интересно, как эти две фразы одновременно живут?
интересно, как эти две фразы одновременно живут?
Когда я подключаю GPS к источнику питания 5 вольт, на нём горит светодиод. Когда GPS припаян к контроллеру, до стадии подачи питания на GPS еще не дошло, т.к. аккумулятор я не подключал.
Трудно что то посоветовать…
Можно предположить, что до подачи питания на GPS он каким то образом “садит” шины RX-TX-SDA-SCL и по этому перестают работать остальные датчики… Но это больше из области фантастики… и тогда при подаче питания на GPS всё должно работать…
С другой стороны, датчик GPS посажен на нужный порт? К сожалению у меня не Матек, но как совет проверить подключение…
В курсе что Rx-Tx должны быть перекрещены? т.е. например провод Rx с датчика должен приходить на Tx контроллера…
Кстати SDA-SCL можно попробовать откинуть… Они для GPS датчика не нужны…
У меня успешно определяется наличие барометра, во вкладке Sensors при движении контроллером вверх-вниз показания так же изменяются. После чего , припаиваю всё, в т.ч. GPS - Radiolink TS 100 mini. Соответственно RX-TX-SDA-SCL к указанным в мануале контактам, питание 5v беру так же с полётника. После этого подключаю контроллер к компьютеру, не подключая батарею - в iNAV барометр горит красным, если поставить тип барометра AUTO - он вообще не определяется.
Ваш GPS (точнее, его компас) чем-то “убивает” шину I2C, на которой и висит барометр. Проверьте, что вы не попутали провода - SCL к SCL, SDA к SDA, земля к земле, питание к 5В (если только ваш GPS-модуль не под 3.3В) и нигде не посадили “соплю” между соседними дорожками. RX и TX, даже попутанные, на ситуацию влиять не должны - это другой порт, UART.
Они для GPS датчика не нужны…
Они нужны для компаса, встроенного в GPS-датчик.
Они нужны для компаса, встроенного в GPS-датчик.
это понятно, но именно этот момент может как раз мешать датчикам Матека…
но именно этот момент может как раз мешать датчикам Матека…
Если всё распаяно правильно - никто никому мешать не должен.
Опять согласен, но нужен ли вообще магнитометр контроллеру? Думаю нет… По этому нет смысла подключать эти провода…
Опять согласен, но нужен ли вообще магнитометр контроллеру?
На мультикоптере - обязательно, там навигация вообще не запустится без компаса. Да и на медленном самолёте/крыле - тоже, иначе в ситуации “околонулевой скорости по GPS против ветра” навигация “слетит с катушек”.
А на быстром самолёте/крыле и барометр не нужен - там хватает точности GPS+матмодели по акселю.
Путём экспериментов пришел к решению. По какой-то причине действительно, при подключении компаса к шине i2c, при питании только от USB отваливается баро. Видимо из-за каких-то особенностей питания. После подключения внешнего питания работают и баро, и компас и GPS. Это относится к моему сочетанию Matek 405-STD+Radiolink TS100 mini. В других связках наверняка ситуация будет другая.
иначе в ситуации “околонулевой скорости по GPS против ветра” навигация “слетит с катушек”.
А проводились ли какие либо тесты по точности определения высоты с баро и без?(для крыла).
Просто сег. практич. все полетники имеют баро -и его включить…секунда.
Есть смысл??
И кстати…при включении баро -высота определяется ТОЛЬКО по баро -или как то совмещенно с GPS ( и точность повыше)??
При одновременном включении будет работать в соответствии с навигационными пидами, где вес каждого датчика расписан
А проводились ли какие либо тесты по точности определения высоты с баро и без?(для крыла).
Просто сег. практич. все полетники имеют баро -и его включить…секунда.
Есть смысл??
Точность определения высоты по GPS вычисляет сам GPS. И вываливает в полетник HDOP и PDOP. HDOP (точность по горизонтали) можно вывести в OSD, PDOP (точность в 3D) почему то к OSD не прикрутили. У современных мультисистемных GPS вроде m8n (стоят они 500руб) при количестве спутников больше 15 - PDOP меньше двух метров, HDOP в районе метра. Ни один барометрический высотомер при отсутствии системы приема статического давления (трубки пито) не даст точность 2 метра. Разница показаний высоты по GPS в осд перед взлетом и после посадки у меня не превышала 2 метра (обычно в пределах метра).
В фюзеляже из-за щелей давление будет выше или ниже атмосферного (смотря где щель больше - спереди или сзади), и будет зависеть не только от высоты, но и от скорости полета и оборотов двига. В коптерах, которые продуваются со всех сторон, на барометр кладут ватку и он показывает что то похожее на правду(но я очень сомневаюсь, что правду), в самолете ватка не поможет и барометр будет вместо высоты показывать хрень. Чтобы в самолете барометр показывал не хрень, датчик по хорошему нужно помещать в герметичный объем и подключать к контуру статики трубки пито. GPS получше будет …
Ни один барометрический высотомер при отсутствии системы приема статического давления (трубки пито) не даст точность 2 метра. Разница показаний высоты по GPS в осд перед взлетом и после посадки у меня не превышала 2 метра (обычно в пределах метра). В фюзеляже из-за щелей давление будет выше или ниже атмосферного (смотря где щель больше - спереди или сзади), и будет зависеть не только от высоты, но и от скорости полета и оборотов двига. В коптерах, которые продуваются со всех сторон, на барометр кладут ватку и он показывает что то похожее на правду(но я очень сомневаюсь, что правду),
баростабилизация без ЖПС дает стабильную высоту +/- 10 см
это на улице, со включенными 4 моторами
баростабилизация без ЖПС дает стабильную высоту +/- 10 см
согласен. это какойто бред что gps точнее барометра…
Летаю на Питлабе с барометром, однако, при наступлении холодов, точность барометра падает…
Летом как вылетел так и приземлился при нулевой высоте, а вот по холодам есть расхождение метров до 3-4…
Летом как вылетел так и приземлился при нулевой высоте, а вот по холодам есть расхождение метров до 3-4…
И это мешает держать высоту как-то ? Суть не в том какую высоту он показывает в начале полёта и в конце, а в дельте высот за единицу времени… GPS врядли сможет сможет сравниться даже близко с барометром в этом параметре ( хотябы потому что данные с GPS идут очень медленно)… Другое дело когда есть какое-то влияние на барометр что заставляет его глючить , тогда искать надо источник глюков …
Я думаю мешает температура самого датчика…
Ради интереса можете светануть фонариком в датчик, показания его так же изменятся…
Показания барометра плывут при остывании. Это факт. Но нам то нужно изменение за секунду, ане за 10 минут. Абсолютную высоту барометром не измерить, это тоже факт.