Автопилот iNav полёты с GPS
Трындец. Прочитал. Все 41 стреницу. Наверное F.A.Q. было бы удобнее. Но тем не менее…
Люди, прошу помощи… Собрал крыло 1100 Harrier. До этого собирал два квадрика (один на АРМ, второй на Naza). Оба летают, всё нормально, потом запускал Волантекс, правда без автопилота. Аппаратура Радиолинк 9s. Посмотрев обзоры от Юлиана решил установить Матек 405 wing. Вроде всё собрал, прошил INAV 2.0 В конфигураторе статус все галки зеленые, баро и компас отключил но моторы не запускаются, т.е. через программу вручную - да, запускаются. Отсюда вопрос: если я хочу в мануале запустить крыло, то как мне запустить моторы? Как я понимаю он не армится, но т.к. опыта с самолетами нет, подскажите что не так ? В статуса конфигуратора выдает это :
Entering CLI Mode, type ‘exit’ to return, or ‘help’
# status
System Uptime: 30 seconds
Current Time: 2018-09-11T14:22:29.861+00:00
Voltage: 10.92V (3S battery - OK)
CPU Clock=168MHz, GYRO=MPU6000, ACC=MPU6000
STM32 system clocks:
SYSCLK = 168 MHz
HCLK = 168 MHz
PCLK1 = 42 MHz
PCLK2 = 84 MHz
Sensor status: GYRO=OK, ACC=OK, MAG=NONE, BARO=NONE, RANGEFINDER=NONE, OPFLOW=NONE, GPS=OK
SD card: Startup failed
Stack size: 6144, Stack address: 0x10010000, Heap available: 928
I2C Errors: 0, config size: 4233, max available config: 131072
ADC channel usage:
BATTERY : configured = ADC 1, used = ADC 1
RSSI : configured = ADC 3, used = none
CURRENT : configured = ADC 2, used = ADC 2
AIRSPEED : configured = none, used = none
System load: 1, cycle time: 2001, PID rate: 499, RX rate: 74, System rate: 9
Arming disabled flags: ARMSW THR CLI
Интуитивно понимаю, что проблема в стике газа. Дело в том, что на этой аппаратуре ещё “висят” катер и машина, поэтому стик газа подпружинен, т.е. всегда в центре. Подскажите, какой возможен выход из ситуации? Вообще вопросов много, с INAV раньше не сталкивался. В принципе лежит АПМ (комплект). Если не разберусь, поставлю его. Хотя это крайний вариант. Мануал читал с помощью гугела. Неудобно но… как говорится родителей и Родину не выбирают. Буду благодарен за любую полезную информацию.
Arming disabled flags: ARMSW THR CLI
И снова вынужден советовать читать доки 😉
“Переключатель рычага включался как загруженный ФК” ну, типа всё понятно.
“Переключатель рычага включался как загруженный ФК” ну, типа всё понятно.
Вообще ругается что газ не в 0
в теории можно ход газа поставить от 1500 до 2000, но… порно
Он у меня всегда посередине. Ну не покупать же новую аппу на крыло… Т.е. если я опущу стик газа в ноль, есть шанс что заармится ?
ну, типа всё понятно.
ХЗ чем вы переводили, но яндекс переводит вполне внятно: “Коммутатор arm был включен при загрузке FC”
Вообще ругается что газ не в 0
Вообще на 3 флага ругается:
- после запуска прошивка обнаружила, что арминг “уже включён”
- газ не в 0
- открыта консоль в конфигураторе
Вообще на 3 флага ругается:
Про консоль не понял, но спасибо. Получилось заармить. Включение вывел на стик, а он всегда при арме внизу. Алексей, большое спасибо, что Вы общаетесь здесь с нами и помогаете разобраться в INAV. Подскажите, пожалуйста… в этой теме кто-то писАл о том, что надо калибровать регуляторы (у меня 2 мотора), но кроме как здесь, я этого нигде не нашел. Почему спрашиваю… На полном газу в мануале моторы не развивают полных оборотов (субъективно), хотя при тесте из вкладки “моторы” с оборотами всё нормально. Так надо или нет калибровать регуляторы, и если да, где это описано? Спасибо.
Так надо или нет калибровать регуляторы, и если да, где это описано? Спасибо.
там же на закладке “моторс” - дать полный газ ползунком, подключить батарею, подождать, пока пропикает, опустить ползунок в ноль.
Про консоль не понял, но спасибо.
Когда полётник подключён к коныируратору, а в конфигураторе открыт CLI - арминг блокируется. Вы же постили результат команды status из CLI - соответственно, в этот момент именно так всё и было, потому такой флаг и появился.
Коллеги, кто может подсказать как переназначить каналы на пульте и в inav? И почему то не могу активировать мотор.
В разделе Motor через тест, мотор работает. С Пульта не управляется.
В разделе с миксами, можно выбрать только тип аппы. А можно ли как то поменять каналы?
И углы стабилизации очень маленькие. Отклонение буквально на 1-2 мм. Как их можно увеличить?
там же на закладке “моторс”
Спасибо. Вроде получилось.
Парни, подскажите, как вывести RSSI на OSD. Дело в том, что у меня Радиолинк АТ 9S, и на приемнике выхода RSSI нет. но есть выходы на телеметрию SDA и SCL. Они могут как-то помочь? Где-то писАли, что можно подключить родной блок телеметрии радиолинк к матеку и всё будет работать, но эта телеметрия будет выводиться на экран аппаратуры, что при полете по ФПВ не совсем удобно. М.б. кто-то это уже проходил ?
Парни, подскажите, как вывести RSSI на OSD. Дело в том, что у меня Радиолинк АТ 9S
Если аппа прошита 1.6.6 или выше ( www.radiolink.com.cn/doce/at9upgrade.html ) - сигнал RSSI можно “вернуть обратно” на приёмник через один из каналов с 5 по 12. Настраивается там же, где на канал назначается тумблер аппы. А дальше в конфигураторе во вкладке Receiver указываете канал, с которого берётся значение RSSI.
есть выходы на телеметрию SDA и SCL. Они могут как-то помочь?
Они здесь вообще не при чём, если чуть-чуть подумать - потому что это ВХОДЫ, а не выходы 😉
Действительно, это входы из контроллера. У меня прошивка последняя, но там этого нет. Спрошу в теме про радиолинк…
Нашёл. А для этого обязательно отдельный канал выделять ? или можно замиксовать ?
А для этого обязательно отдельный канал выделять ? или можно замиксовать ?
Извините, но не могли бы вы сначала подумать, а потом постить? 😉 Спасибо за понимание.
Судя по вариации на тему Пиксхавка, iNAV вполне себе получил признание как “самолётный” автопилот 😁
Кто нибудь пробовал AUTOTUNE на крыле? Нормально работает? Есть подводные камни?
Кто нибудь пробовал AUTOTUNE на крыле? Нормально работает?
Пробовал, но результат мне не особо понравился. Проще “оттолкнуться” от каких-то базовых PIFF-ов, а потом дождаться штиля и донастроить в полёте при помощи Inflight Adjustments. С OSD iNAV 2.0 это делать очень удобно, отобразив пиффы и рейты на osd_layout 1 и настроив переключение на этот экран на тот же тумблер, что и переход в режим подстройки параметров. Причём подстраиваемый параметр автоматом мигает на OSD - всё наглядно.
Есть подводные камни?
Вычитывал (не на форуме) мнение, что при автотюне нужно делать не “резкую”, а “плавную” раскачку по роллу и питчу, тогда результат получится хорошим. Проверить пока погода не позволяет.
Кто нибудь пробовал AUTOTUNE на крыле? Нормально работает? Есть подводные камни?
Сегодня как раз. До этого не пользовался. Вроде бы нормально получилось. Процентов на 15 от моих настроек отличается. Не больше. По крену только показалось что P маловат. По тангажу попал почти один в один. Делал три пробы. Третий раз уже в ветер метров 5. Он примерно одни и те-же пиды высчитывает каждый раз.
И да. Рейты я посчитал и поставил заранее.
Вроде бы нормально получилось. Процентов на 15 от моих настроек отличается. Не больше. По крену только показалось что P маловат.
Версия 2.0? “Перекладки” делали “резкие” как по инструкции или “плавные”?
Рейты я посчитал и поставил заранее.
Рейты поставили по фактической (в мануале) “бочке” и “петле”?
Версия 2.0? “Перекладки” делали “резкие” как по инструкции или “плавные”?
Нет. Забыл уточнить. Версия 1.9.1. Перекладки делал резкие по возможности. Старался по резче.
К стати подозреваю что у моего аппарата расходы на сервах подзажаты. Бочку он делает за 1,6 сек. Рептилоид S800 должен пошустрее вертеться. Возможно из за этого не совсем попадает автотюн в ручные настройки.
Рейты поставили по фактической (в мануале) “бочке” и “петле”?
Да, именно так. Но по моему не самый точный метод. Зато самый быстрый.
И да еще одно замечаение. Уже по автотриму. После автотрима (или ручного через конфигуратор), на вкладке серво, нужно подвинуть конечные точки серв на столько же, на сколько ушла и средняя точка. Иначе у серв отклнения от нового центра получаются разные. Видно на вкладке мотор. Полетник высчитывает отклонение сервы пропорционально разницы средней и конечной точки.
Но по моему не самый точный метод. Зато самый быстрый.
По роллу (бочка), думаю, достаточно точный. По питчу (петля) - да, точность так себе.
Из альтернатив представляется только вывод цифровых показаний крена и тангажа на OSD (появилось в 2.0), выполнение “раскачки” градусов по 60 - и потом анализировать DVR “по секундам”.
После автотрима (или ручного через конфигуратор), на вкладке серво, нужно подвинуть конечные точки серв на столько же, на сколько ушла и средняя точка.
Если отклонение достаточно большое - можно упереться на краю либо в “механику” (упирание рычага сервы в крыло или деформацию тяги) либо в “электронику” (программное ограничение хода сервы как на емаксовских цифросервах). Так что я обычно после автотрима переводу в мануал, стик по центру - и смотрю как стали элевоны. Потом сервотестером ставлю сервы в 1500 - и регулирую клипсу на тяге так, чтобы элевон стал в то же положение. А после заново автотриммирую - и получаю результат близкий к 1500 (крайний раз выходило, к примеру 1514 и 1536).