Автопилот iNav полёты с GPS
Парни, подскажите, как вывести RSSI на OSD. Дело в том, что у меня Радиолинк АТ 9S
Если аппа прошита 1.6.6 или выше ( www.radiolink.com.cn/doce/at9upgrade.html ) - сигнал RSSI можно “вернуть обратно” на приёмник через один из каналов с 5 по 12. Настраивается там же, где на канал назначается тумблер аппы. А дальше в конфигураторе во вкладке Receiver указываете канал, с которого берётся значение RSSI.
есть выходы на телеметрию SDA и SCL. Они могут как-то помочь?
Они здесь вообще не при чём, если чуть-чуть подумать - потому что это ВХОДЫ, а не выходы 😉
Действительно, это входы из контроллера. У меня прошивка последняя, но там этого нет. Спрошу в теме про радиолинк…
Нашёл. А для этого обязательно отдельный канал выделять ? или можно замиксовать ?
А для этого обязательно отдельный канал выделять ? или можно замиксовать ?
Извините, но не могли бы вы сначала подумать, а потом постить? 😉 Спасибо за понимание.
Судя по вариации на тему Пиксхавка, iNAV вполне себе получил признание как “самолётный” автопилот 😁
Кто нибудь пробовал AUTOTUNE на крыле? Нормально работает? Есть подводные камни?
Кто нибудь пробовал AUTOTUNE на крыле? Нормально работает?
Пробовал, но результат мне не особо понравился. Проще “оттолкнуться” от каких-то базовых PIFF-ов, а потом дождаться штиля и донастроить в полёте при помощи Inflight Adjustments. С OSD iNAV 2.0 это делать очень удобно, отобразив пиффы и рейты на osd_layout 1 и настроив переключение на этот экран на тот же тумблер, что и переход в режим подстройки параметров. Причём подстраиваемый параметр автоматом мигает на OSD - всё наглядно.
Есть подводные камни?
Вычитывал (не на форуме) мнение, что при автотюне нужно делать не “резкую”, а “плавную” раскачку по роллу и питчу, тогда результат получится хорошим. Проверить пока погода не позволяет.
Кто нибудь пробовал AUTOTUNE на крыле? Нормально работает? Есть подводные камни?
Сегодня как раз. До этого не пользовался. Вроде бы нормально получилось. Процентов на 15 от моих настроек отличается. Не больше. По крену только показалось что P маловат. По тангажу попал почти один в один. Делал три пробы. Третий раз уже в ветер метров 5. Он примерно одни и те-же пиды высчитывает каждый раз.
И да. Рейты я посчитал и поставил заранее.
Вроде бы нормально получилось. Процентов на 15 от моих настроек отличается. Не больше. По крену только показалось что P маловат.
Версия 2.0? “Перекладки” делали “резкие” как по инструкции или “плавные”?
Рейты я посчитал и поставил заранее.
Рейты поставили по фактической (в мануале) “бочке” и “петле”?
Версия 2.0? “Перекладки” делали “резкие” как по инструкции или “плавные”?
Нет. Забыл уточнить. Версия 1.9.1. Перекладки делал резкие по возможности. Старался по резче.
К стати подозреваю что у моего аппарата расходы на сервах подзажаты. Бочку он делает за 1,6 сек. Рептилоид S800 должен пошустрее вертеться. Возможно из за этого не совсем попадает автотюн в ручные настройки.
Рейты поставили по фактической (в мануале) “бочке” и “петле”?
Да, именно так. Но по моему не самый точный метод. Зато самый быстрый.
И да еще одно замечаение. Уже по автотриму. После автотрима (или ручного через конфигуратор), на вкладке серво, нужно подвинуть конечные точки серв на столько же, на сколько ушла и средняя точка. Иначе у серв отклнения от нового центра получаются разные. Видно на вкладке мотор. Полетник высчитывает отклонение сервы пропорционально разницы средней и конечной точки.
Но по моему не самый точный метод. Зато самый быстрый.
По роллу (бочка), думаю, достаточно точный. По питчу (петля) - да, точность так себе.
Из альтернатив представляется только вывод цифровых показаний крена и тангажа на OSD (появилось в 2.0), выполнение “раскачки” градусов по 60 - и потом анализировать DVR “по секундам”.
После автотрима (или ручного через конфигуратор), на вкладке серво, нужно подвинуть конечные точки серв на столько же, на сколько ушла и средняя точка.
Если отклонение достаточно большое - можно упереться на краю либо в “механику” (упирание рычага сервы в крыло или деформацию тяги) либо в “электронику” (программное ограничение хода сервы как на емаксовских цифросервах). Так что я обычно после автотрима переводу в мануал, стик по центру - и смотрю как стали элевоны. Потом сервотестером ставлю сервы в 1500 - и регулирую клипсу на тяге так, чтобы элевон стал в то же положение. А после заново автотриммирую - и получаю результат близкий к 1500 (крайний раз выходило, к примеру 1514 и 1536).
Если отклонение достаточно большое - можно упереться на краю либо в “механику” (упирание рычага сервы в крыло или деформацию тяги)
А после заново автотриммирую - и получаю результат близкий к 1500.
Это все понятно. У меня например после всех этих итераций получилось 1520 и 1477. Но при настройке параметра FF, это когда 90% хода от мануала надо настроить, получается что в одну сторону 90%, а в другую 80%. И чешеш репу, что за… Потом доходит. А разница между 1520 и 1500 на элевоне почти не ощущается (деформация пенопласта съедает), а вот разница в конечных точках уже набегает 40 попугаев. При том, что между 100% ходом и 90% у меня всего 20 значений (что там у нас, миллисекунды кажется).
Но при настройке параметра FF, это когда 90% хода от мануала надо настроить,
Вы имеете в виду, что ход сервы из-за смещения средней точки получается неравномерный и при средней точке выше 1500 серва не просто “раньше упирается в край”, а меняет “пропорцию хода”? Это не так, специально сейчас проверил - при отклонении стика в мануале до упора вверх и вниз, допустим, по роллу, крайние точки смещены ровно на столько же, на сколько и средняя.
Если же вы имеете ввиду “запас на акро-стабилизацию” (те самые 10%) - то да, он будет “подрезан”, но только при крайних отклонениях элевона, что достигается лишь при максимальном отклонении стика по роллу и питчу одновременно - это довольно искусственная ситуация.
Вы имеете в виду, что ход сервы из-за смещения средней точки получается неравномерный и при средней точке выше 1500 серва не просто “раньше упирается в край”, а меняет “пропорцию хода”?
Именно неравномерный. Не в мануале. С ним понятно, что оно кодируется тупо с приемника (+рейты, +экспонента). В стабе расходы серв от центра получаются разные. Вот в чем прикол. Оно в реальном полете оно конечно не очень заметно.
то да, он будет “подрезан”, но только при крайних отклонениях элевона,
Ну не знаю. Мне показалось что оно меняет пропорцию.
В стабе расходы серв от центра получаются разные. Вот в чем прикол.
В стабе вообще о расходах говорить не приходится - там же отклонению стиков пропорционален целевой крен, а не целевая угловая скорость, которую и задают элевоны.
Расходы, то есть целевая угловая скорость “в чистом виде”, имеют смысл только в акро.
В стабе вообще о расходах говорить не приходится
В акро, пардон. Заболтался.
Подскажите, как откалибровать датчик воздушной скорости в INAV
Установил аналоговый датчик MPXV7002 - занижает в сравнении со скоростью по GPS на 15-20%
В дампе нашел только set fw_reference_airspeed = 1000.000, но подозреваю, что это не оно…
М.б. кто подскажет? INAV 2.0 в режиме мануал элевоны при максимальных отклонениях стиков отклоняются +\- 45 градусов (примерно) а в режиме стабилизации при повороте крыла на максимальные углы, элевоны отклоняются на 3-5 градусов (примерно). Это нормально? Самолет ещё не летал.
Решил поделиться с общественностью тем из каких положений может вытянуть айнав крыло с помощью помощника взлёта:)
Относительно стоковых настроек изменено:
Уменьшена задержка включения мотора после броска
Увеличен угол набора высоты
Увеличено время раскрутки мотора
М.б. кто подскажет? INAV 2.0 в режиме мануал элевоны при максимальных отклонениях стиков отклоняются +\- 45 градусов (примерно) а в режиме стабилизации при повороте крыла на максимальные углы, элевоны отклоняются на 3-5 градусов (примерно). Это нормально? Самолет ещё не летал.
В мануале ход элеронов ограничен только ходом качалок сервомашинок
В angle углы зависят от:
- Настроек максимальных угловых скоростей по крену и тангажу
- Настроек FF составляющей piff контроллера
В целом, если настройки стоковые, то поведение рулевых поверхностей адекватно.
Но почитать мануал по настройке piff вам придётся SkyPlayer уже миллион раз давал туда ссылку
Увеличено время раскрутки мотора
Наверно уменьшено?
Наверно уменьшено?
Я написал ровно то, что хотел написать, именно увеличено время раскрутки командой nav_fw_launch_spinup_time
Наверно уменьшено?
Увеличение времени раскрутки мотора уменьшает “отдачу” (реактивный момент), вызывающую крен при запуске.