Автопилот iNav полёты с GPS
Ну а я вам что говорил? RTFM, однако…
сколько людей столько и мнений, но иногда совпадают…))
Если он не указан в меню как рабочий (зелёный), то он и не работает.
я до вашего совета его хотел отключить, но все равно спасиб!)
RTFM, однако…
Только в руководстве сказано, что компас самолету не нужен, а не то, что он неработает. А если тот же глюк будет на коптере? Так что причина глюков всеравно не понятна. Хочется знать, что-же с шиной? Мое мнение, что ее забивает OpenLRSng.
мнение, что ее забивает OpenLRSng
Возможно. Надо просто слетать разок с другим приёмником.
Слышал я от коллег, что крыло после возвращения по RTH начинает описывать _правильные_ круги над точкой старта. Когда собрал и настроил свое крыло (S800, INAV 2.0), попробовал эту функцию и сам. Но получил совсем не идеальный результат. Радиус у меня стоит 50м. А крыло летает по овалу, иногда удаляясь от точки старта метров на 200. Причем когда летит издалека в сторону дома - скорость снижает килметров до 30 в час (по OSD газ около 35%), а после того, как приблизится примерно на те 50м - прилично разгоняется - до 70 - 80 - даже 90 с лишним кмч (по OSD газ около 60%). На приложенной картинке области минимальных и максимальных скоростей показаны точками. Пытался я летать и при ветре и без него. Трек на картинке - это северный ветер ок.4 м/с.Но и в штиль явление очень похожее. А при ветре 5-6 м/с овал вытягивается еще сильнее.
Так вот, такое поведение, это результат каких-то неправильных настроек INAV, или это так задумано (для чего?).
На спрф3 ведь гира то не по spi, а i2c подключена… не смерть ли это гиры?
Как вариант не смерть, а помехи мешают обмену, если она висит на этой же шине.
Или барометр висит на этой же шине и ему мешают жить.
отключил физически внешний магнитометр и баг исчез!
Вы полностью провода убрали или только отключили на стороне GPS-модуля?
Вот и моя очередь, видимо, настала, с компасом поплясать.
SP Racing F3 с прошивкой INav2.0.0 (знаю, что не рекомендован под прошивку INav2.0.0, но, что есть, то есть).
Антенна GPS от Walkera Runner 250 с магнитометром (определился как НМС5883).
Подключил, судя по всему, как надо (иконка GPS и компаса синие, GPS фиксится, даже на окне 10-11 спутников). А вот компас не хочет калиброваться (ни дома, ни на улице), - в листе Pre-arming checks горит красный крест на Compass calibrated.
Но, при этом компас, похоже, работает: есть девиация при отклонении квадрокоптера по осям (при отклонении по питч или ролл, курс уходит…).
Пробовал перебрать все доступные параметры в MAG Alignment, но девиация не уходит, только меняется её характер.
CPU load - 50% (но это от сонар, как я понял, жрет ресурсы).
Ошибок по I2C нет.
Дайте подсказку, что может быть.
Я то уже настроен отключать и ставить выносной компас…
Обычно вроде воткнул и всё нормально, а тут не срослось.
Может быть, действительно, не хватает памяти на ПК? Dataflash: free 0B
не хватает памяти на ПК?
Причем тут память?
Dataflash: free 0B
Это совсем другое. Не собирайте сразу всё в кучу. А калибровка может не проходить (вернее оканчиваться ошибкой), на сколько я знаю, в том случае если получившиеся офсеты не попадают в разрешенный диапазон (ищите что мешает).
ищите что мешает
А что может мешать?
И почему девиация (или дрейф?) не уходит при любых значениях MAG Alignment?
Или попробовать откатиться на прошивку 1.9.х?
Попробовал Autotune, он почему то выставил P 4, I 9 и начал прибавлять D догнав до 40, что вроде на крыле не особо важно. Что то мне кажется, что это немного странные PID. В каую сторону смотреть?
Нашел вот такое видео по подключению компаса.
Что за ход, кто знает?
В чем фишка такой схемы?
В каую сторону смотреть?
В сторону описания PIFF-контроллера, в котором английским по белому сказано, что для самолётов нет D, а есть FF - и что это такое.
В сторону описания PIFF-контроллера, в котором английским по белому сказано, что для самолётов нет D, а есть FF - и что это такое.
Посмотрел получается для самолета основной параметр D, P и I лишь помогают ему. Значит видео от Юлиана сейчас не актуально.
Но всёж насколько адекватные получившиеся значения (P=4, I=9, D=40)? (Хотя в Angle летает норм, значит адекватны)
Нашел вот такое видео по подключению компаса.
Что за ход, кто знает?
В чем фишка такой схемы?
Какая фишка то? Что 2 подтягивающих резистора подпаяли к i2c? (Видео посмотрел на перемотке, особо не вникал).
Если так то это для устранения ошибок по шине i2c на некоторых модулях компаса. Если у вас не ошибок i2c то не нужны эти резисторы.
А что может мешать?
И почему девиация (или дрейф?) не уходит при любых значениях MAG Alignment?
Магнитные возмущения окружения, общая намагниченность, неисправность компаса и т.д. которые не даёт завершить калибровку. А дрейф тоже из-за этого+отсутствие поправочных коэф. которые и записываются при калибровке.
Значит видео от Юлиана сейчас не актуально.
Оно неактуально уже 1,5 года - с момента перехода на PIFF-контроллер в версии 1.6.
Но всёж насколько адекватные получившиеся значения (P=4, I=9, D=40)?
Ну, если вы внимательно прочитали, то должны были вычитать, что FF зависит от рейтов, которые вы задали. В норме рейты должны быть равны реальным максимальным угловым скоростям, которые можно посчитать, сделав пару бочек и мёртвых петель в мануале, а потом по DVR точно засечь время, потребное на один оборот. Если при заниженном рейте получите завышенный FF, при завышенном рейте - заниженный FF.
Но всёж насколько адекватные получившиеся значения (P=4, I=9, D=40)?
Вполне. У меня например на некоторых аппаратах параметр FF (это который в конфигураторе D) более 200. Это от настройки рейтов зависит. Если аппарат медленный, то рейты маленькие и FF большые. Фактически это задается ход сервы.
Крыло штопорнуло, из штопора не вышло и шлепнулось плашмя в небольшой овражек. Упало недалеко - в двухстах метрах, но из за оврага пропал связь, файлсейв, включился RTH и крыло начало мужественно ползти на точку взлета. Хорошо, что во что то уперлось и пропом ни за что не зацепилось. Так и завывало, пока не нашел его. Не забывайте про дизарм, если встреча с планетой неизбежна - если бы сломался винт - мотор мог пол крыла в хлам разнести из-за включившегося RTH и дисбаланса…
Не забывайте про дизарм,
Ага. Знаете какой казус? Файлсейв включается из дизарма. Я как-то на полетушках приземлился, задизармил и положил крыло в багажник машины. Потом что-то засуетился и забыл. Выключил пульт и у меня крыло стартовало прямо в багажнике. Хорошо я рядом был. Не дал наделать дел. Быстренько выключил батарейку. Хорошо без особых последствий. Ничего не сгорело и ничего винтом не пошинковало. Порезало полиэтиленовый пакет и картонку
В чем фишка такой схемы?
В чем вопрос то?
www.radio-magic.ru/images/…/arduino-i2c.png
Вся шина должна быть подтянута к питанию, потому, что у устройств выходы с открытым коллектором. Обычно резисторы ставится на 10к. Резисторы меньшего номинала уменьшают влияние наводок на шину. Но не забываем, что датчики могут их просто не раскачать. Нагрузочная способность однако. Я думаю 1к это самый минимум.
😃
Хочется знать, что-же с шиной? Мое мнение, что ее забивает OpenLRSng.
так в том то и дело что не понятно что с шиной…в cli магнитометр был отключен, но физически подключен к ПК - при этом ошибка по шине и2с была, как только отключил компас физически от ПК ошибки перестали сыпаться!😃
как только отключил компас физически от ПК ошибки перестали сыпаться!
В полетнике на этой шине еще висит например барометр и может еще что-то. Когда вы в конфигураторе что-то оключаете, шина работать не перестает. Просто контроллер игнорирует сигналы от компаса и не инициализирует его. Шина параллельная, а значит сигналы всеравно проходят и по тем проводам которые тянутся к компасу. И эти провода работают как антенна.
Крыло штопорнуло, из штопора не вышло и шлепнулось плашмя в небольшой овражек.
Приятно смотреть когда человек не теряется…мыслит…в штопоре делает разгон и включив движок пытается выйти из штопора.
Сразу видать -бывалый.Супер.
Значит видео от Юлиана сейчас не актуально.
Для крыла оно давно не актуально - там алгоритмы управления и настройки разошлись с коптерами минимум год назад.