Автопилот iNav полёты с GPS
Извиняюсь, что не в тему, открывать новую из-за такого вопроса нецелесообразно, а эта мне близка)
Подскажите, микро мини осд может вылететь так, что конфигуратором читается/прошивается, а изображения в режиме передачи видеосигнала нет, только чёрный экран? Камера, vtx, vrx работают исправно,как подключаю осд- чёрный экран(
как подключаю осд- чёрный экран(
Черный экран с подключенной камерой? Или просто нет ОСД на экране а картинка с камеры идет? Без камеры ОСД есть?
Черный экран с камерой это однозначно проблема ОСД. Если нет ОСД на экране, а картинка с камеры идет, то иногда это из-за несовпадения режима PAL/NTSC на камере и в настройках ОСД. Кроме того ОСД пропадает иногда если у камеры высоковат уровень выходного сигнала. Тупо теряет синхронизацию.
Владимир, спасибо за ответ. Поясню ситуацию. Чёрный экран с подключённой камерой, осд нет. Подключаю камеру напрямую к передатчику- все гут, картинка хорошая. Ослчитается и настраивается в конфиг., pal/ntsc менять в настройках пробовал, провода tx, rx местами менял- тишина( такой вопрос ещё: у меня и камера и видеопередатчик запитан от силовой батареи напрямую через pdb, к осд я подключил только “сигнал”. Правильно ли это? Хотя я пробовал землю to,rx подпаивать к осд- 0(((
К ОСД достаточно подключить видеосигнал и землю. Питать ОСД можно от УАРТа. Так что все правильно. Если вход-выход не перепутан должно работать.
Для последней проверки рекомендую подключить ОСД к передатчику без камеры. Только выход. Если изображения тоже не будет, то ОСД можно выбрасывать. Ну разве что можно попытаться погреть паяльником. Но скорее всего уже бесполезно.
Да кстати какая ОСД? если не микро, а большая, то там MAX7456 (или что там стоит) может питаться от 12 вольт. Тогда без питания она может не завестись.
Имею в виду не напрямую от 12 вольт конечно же, а со своей развязкой.
Понял, спасибо! Речь идёт о микро мини осд. Поеду за новой( Никак меня небо не принимает: то gps греется как кипятильник и ПК виснет, то осд отвалится… видимо рождённый плавать, летать не может)
Черный экран с подключенной камерой? Или просто нет ОСД на экране а картинка с камеры идет? Без камеры ОСД есть?
Черный экран с камерой это однозначно проблема ОСД. Если нет ОСД на экране, а картинка с камеры идет, то иногда это из-за несовпадения режима PAL/NTSC на камере и в настройках ОСД. Кроме того ОСД пропадает иногда если у камеры высоковат уровень выходного сигнала. Тупо теряет синхронизацию.
Извините, вклинюсь. У меня тоже сейчас грабли с микоОСД. картинка есть, осд - нет, режимы цветности менял - бестолку. взял вторую микроОСД, прошил, поработала 3 минуты и пропала опять осд, картинка передается хорошо, осд - нету! что за х…? как понизить уровень сигнала с камеры?
как понизить уровень сигнала с камеры?
Это мое предположение. Сделал вывод меняя разные камеры. И еще пропадать ОСД может из за проблем с землей у видеотракта. Из за длинных проводов и наводке по земле видеотракта. С землей нужно аккуратно. Вродебы иногда помех по видео нет, а ОСД теряется.
Понизить уровень сигнала можно с помощью делителя. Например последовательно в разрыв провода от камеры впаять резистор 1к. А параллельно входу ОСД подбирать резисторы начиная от 50к до 5к. Меньше я думаю не нужно. Это будет уменьшение уровня сигнала на 20%
У некоторых камер есть своя ОСД где можно настраивать уровень выходного сигнала. По умолчанию 1В.
А вообще как бы нас за офтоп не наказали.
По поводу делителя похоже вас обманываю. У МинимОСД на входе может стоять резистор 75 ом. Забыл про свою эпопею с экспериментами. Я делал делитель в развязав видеотракт конденсатором на 470мкф.
Если без всей этой развязки, то можно просто попытаться последовательно впаять резистор ом на 10
Народ, я опять со своим вопросом. Крыло при активации РТШ кружа над базой набирает высоту примерно 1 м/с. При этом высота возврата установлена 50метров. Оно у меня уже на километр вверх улетало. Крыло мелкое и на высоте 100 метров уже слабо различимо. В каком параметре искать проблему?
Entering CLI Mode, type ‘exit’ to return, or ‘help’
# dump
# version
# INAV/SPRACINGF3 1.6.1 Mar 9 2017 / 00:47:57 (6c878ae)
# resources
# mixer
mixer FLYING_WING
mmix reset
# servo
servo 0 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 1 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 2 1000 2000 1500 90 90 40 -1
servo 3 1000 2000 1500 90 90 -30 -1
servo 4 1000 2000 1500 90 90 30 -1
servo 5 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 6 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 7 1000 2000 1500 90 90 100 -1
# servo mix
smix reset
# feature
feature -RX_PPM
feature -VBAT
feature -RX_SERIAL
feature -MOTOR_STOP
feature -SERVO_TILT
feature -SOFTSERIAL
feature -GPS
feature -TELEMETRY
feature -CURRENT_METER
feature -3D
feature -RX_PARALLEL_PWM
feature -RX_MSP
feature -RSSI_ADC
feature -LED_STRIP
feature -DASHBOARD
feature -BLACKBOX
feature -CHANNEL_FORWARDING
feature -TRANSPONDER
feature -AIRMODE
feature -SUPEREXPO
feature -VTX
feature -RX_SPI
feature -SOFTSPI
feature -PWM_SERVO_DRIVER
feature -PWM_OUTPUT_ENABLE
feature -OSD
feature RX_PPM
feature VBAT
feature MOTOR_STOP
feature GPS
feature PWM_OUTPUT_ENABLE
# beeper
beeper GYRO_CALIBRATED
beeper HW_FAILURE
beeper RX_LOST
beeper RX_LOST_LANDING
beeper DISARMING
beeper ARMING
beeper ARMING_GPS_FIX
beeper BAT_CRIT_LOW
beeper BAT_LOW
beeper GPS_STATUS
beeper RX_SET
beeper ACTION_SUCCESS
beeper ACTION_FAIL
beeper READY_BEEP
beeper MULTI_BEEPS
beeper DISARM_REPEAT
beeper ARMED
beeper SYSTEM_INIT
beeper ON_USB
beeper LAUNCH_MODE
# map
map TAER1234
# serial
serial 0 1 115200 38400 0 115200
serial 1 2 115200 38400 0 115200
serial 2 0 115200 38400 0 115200
# led
led 0 0,0::C:0
led 1 0,0::C:0
led 2 0,0::C:0
led 3 0,0::C:0
led 4 0,0::C:0
led 5 0,0::C:0
led 6 0,0::C:0
led 7 0,0::C:0
led 8 0,0::C:0
led 9 0,0::C:0
led 10 0,0::C:0
led 11 0,0::C:0
led 12 0,0::C:0
led 13 0,0::C:0
led 14 0,0::C:0
led 15 0,0::C:0
led 16 0,0::C:0
led 17 0,0::C:0
led 18 0,0::C:0
led 19 0,0::C:0
led 20 0,0::C:0
led 21 0,0::C:0
led 22 0,0::C:0
led 23 0,0::C:0
led 24 0,0::C:0
led 25 0,0::C:0
led 26 0,0::C:0
led 27 0,0::C:0
led 28 0,0::C:0
led 29 0,0::C:0
led 30 0,0::C:0
led 31 0,0::C:0
# color
color 0 0,0,0
color 1 0,255,255
color 2 0,0,255
color 3 30,0,255
color 4 60,0,255
color 5 90,0,255
color 6 120,0,255
color 7 150,0,255
color 8 180,0,255
color 9 210,0,255
color 10 240,0,255
color 11 270,0,255
color 12 300,0,255
color 13 330,0,255
color 14 0,0,0
color 15 0,0,0
# mode_color
mode_color 0 0 1
mode_color 0 1 11
mode_color 0 2 2
mode_color 0 3 13
mode_color 0 4 10
mode_color 0 5 3
mode_color 1 0 5
mode_color 1 1 11
mode_color 1 2 3
mode_color 1 3 13
mode_color 1 4 10
mode_color 1 5 3
mode_color 2 0 10
mode_color 2 1 11
mode_color 2 2 4
mode_color 2 3 13
mode_color 2 4 10
mode_color 2 5 3
mode_color 3 0 8
mode_color 3 1 11
mode_color 3 2 4
mode_color 3 3 13
mode_color 3 4 10
mode_color 3 5 3
mode_color 4 0 7
mode_color 4 1 11
mode_color 4 2 3
mode_color 4 3 13
mode_color 4 4 10
mode_color 4 5 3
mode_color 5 0 9
mode_color 5 1 11
mode_color 5 2 2
mode_color 5 3 13
mode_color 5 4 10
mode_color 5 5 3
mode_color 6 0 6
mode_color 6 1 10
mode_color 6 2 1
mode_color 6 3 0
mode_color 6 4 0
mode_color 6 5 2
mode_color 6 6 3
mode_color 6 7 6
mode_color 6 8 0
mode_color 6 9 0
mode_color 6 10 0
# aux
aux 0 0 0 1275 2100
aux 1 2 0 1500 1800
aux 2 8 0 1875 2100
aux 3 14 3 1250 1700
aux 4 11 2 1800 2100
aux 5 0 0 900 900
aux 6 0 0 900 900
aux 7 0 0 900 900
aux 8 0 0 900 900
aux 9 0 0 900 900
aux 10 0 0 900 900
aux 11 0 0 900 900
aux 12 0 0 900 900
aux 13 0 0 900 900
aux 14 0 0 900 900
aux 15 0 0 900 900
aux 16 0 0 900 900
aux 17 0 0 900 900
aux 18 0 0 900 900
aux 19 0 0 900 900
# adjrange
adjrange 0 0 0 900 900 0 0
adjrange 1 0 0 900 900 0 0
adjrange 2 0 0 900 900 0 0
adjrange 3 0 0 900 900 0 0
adjrange 4 0 0 900 900 0 0
adjrange 5 0 0 900 900 0 0
adjrange 6 0 0 900 900 0 0
adjrange 7 0 0 900 900 0 0
adjrange 8 0 0 900 900 0 0
adjrange 9 0 0 900 900 0 0
adjrange 10 0 0 900 900 0 0
adjrange 11 0 0 900 900 0 0
# rxrange
rxrange 0 988 1980
rxrange 1 988 1942
rxrange 2 1115 1830
rxrange 3 988 1994
# master
set looptime = 2000
set gyro_sync = ON
set gyro_sync_denom = 2
set align_gyro = DEFAULT
set gyro_hardware_lpf = 20HZ
set gyro_lpf_hz = 60
set moron_threshold = 32
set gyro_notch1_hz = 0
set gyro_notch1_cutoff = 1
set gyro_notch2_hz = 0
set gyro_notch2_cutoff = 1
set align_acc = DEFAULT
set acc_hardware = MPU6050
set acc_lpf_hz = 15
set acczero_x = 147
set acczero_y = -1
set acczero_z = -524
set accgain_x = 4085
set accgain_y = 4103
set accgain_z = 3988
set rangefinder_hardware = NONE
set align_mag = DEFAULT
set mag_hardware = NONE
set mag_declination = 0
set magzero_x = 0
set magzero_y = 0
set magzero_z = 0
set mag_hold_rate_limit = 90
set mag_calibration_time = 30
set baro_hardware = NONE
set baro_use_median_filter = ON
set mid_rc = 1500
set min_check = 1100
set max_check = 1900
set rssi_channel = 0
set rssi_scale = 30
set rssi_invert = OFF
set rc_smoothing = ON
set serialrx_provider = SPEK1024
set sbus_inversion = ON
set spektrum_sat_bind = 0
set rx_min_usec = 885
set rx_max_usec = 2115
set rx_nosignal_throttle = HOLD
set blackbox_rate_num = 1
set blackbox_rate_denom = 1
set blackbox_device = SPIFLASH
set min_throttle = 1150
set max_throttle = 1850
set min_command = 1000
set motor_pwm_rate = 400
set motor_pwm_protocol = STANDARD
set failsafe_delay = 5
set failsafe_recovery_delay = 5
set failsafe_off_delay = 200
set failsafe_kill_switch = OFF
set failsafe_throttle = 1000
set failsafe_throttle_low_delay = 100
set failsafe_procedure = SET-THR
set failsafe_stick_threshold = 50
set failsafe_fw_roll_angle = -200
set failsafe_fw_pitch_angle = 100
set failsafe_fw_yaw_rate = -45
set align_board_roll = 0
set align_board_pitch = 0
set align_board_yaw = 0
set gimbal_mode = NORMAL
set battery_capacity = 0
set vbat_scale = 110
set vbat_max_cell_voltage = 43
set vbat_min_cell_voltage = 33
set vbat_warning_cell_voltage = 35
set current_meter_scale = 400
set current_meter_offset = 0
set multiwii_current_meter_output = OFF
set current_meter_type = ADC
set yaw_motor_direction = 1
set yaw_jump_prevention_limit = 200
set 3d_deadband_low = 1406
set 3d_deadband_high = 1514
set 3d_neutral = 1460
set servo_center_pulse = 1500
set servo_pwm_rate = 50
set servo_lpf_hz = 20
set flaperon_throw_offset = 250
set flaperon_throw_inverted = OFF
set tri_unarmed_servo = ON
set reboot_character = 82
set imu_dcm_kp = 2500
set imu_dcm_ki = 50
set imu_dcm_kp_mag = 10000
set imu_dcm_ki_mag = 0
set small_angle = 180
set fixed_wing_auto_arm = ON
set disarm_kill_switch = ON
set auto_disarm_delay = 5
set gps_provider = UBLOX
set gps_sbas_mode = AUTO
set gps_dyn_model = AIR_1G
set gps_auto_config = ON
set gps_auto_baud = ON
set gps_min_sats = 6
set deadband = 5
set yaw_deadband = 5
set pos_hold_deadband = 20
set alt_hold_deadband = 50
set 3d_deadband_throttle = 50
set inav_auto_mag_decl = ON
set inav_accz_unarmedcal = ON
set inav_use_gps_velned = ON
set inav_gps_delay = 200
set inav_reset_altitude = FIRST_ARM
set inav_w_z_baro_p = 0.350
set inav_w_z_gps_p = 0.200
set inav_w_z_gps_v = 0.500
set inav_w_xy_gps_p = 1.000
set inav_w_xy_gps_v = 2.000
set inav_w_z_res_v = 0.500
set inav_w_xy_res_v = 0.500
set inav_w_acc_bias = 0.010
set inav_max_eph_epv = 1000.000
set inav_baro_epv = 100.000
set nav_disarm_on_landing = OFF
set nav_use_midthr_for_althold = OFF
set nav_extra_arming_safety = ON
set nav_user_control_mode = ATTI
set nav_position_timeout = 5
set nav_wp_radius = 100
set nav_wp_safe_distance = 10000
set nav_max_speed = 300
set nav_max_climb_rate = 500
set nav_manual_speed = 500
set nav_manual_climb_rate = 200
set nav_landing_speed = 200
set nav_land_slowdown_minalt = 500
set nav_land_slowdown_maxalt = 2000
set nav_emerg_landing_speed = 500
set nav_min_rth_distance = 500
set nav_rth_climb_first = ON
set nav_rth_climb_ignore_emerg = OFF
set nav_rth_tail_first = OFF
set nav_rth_allow_landing = ON
set nav_rth_alt_mode = AT_LEAST
set nav_rth_abort_threshold = 50000
set nav_rth_altitude = 5000
set nav_mc_bank_angle = 30
set nav_mc_hover_thr = 1500
set nav_mc_auto_disarm_delay = 2000
set nav_fw_cruise_thr = 1400
set nav_fw_min_thr = 1200
set nav_fw_max_thr = 1700
set nav_fw_bank_angle = 35
set nav_fw_climb_angle = 20
set nav_fw_dive_angle = 20
set nav_fw_pitch2thr = 15
set nav_fw_roll2pitch = 75
set nav_fw_loiter_radius = 5000
set nav_fw_launch_velocity = 300
set nav_fw_launch_accel = 1863
set nav_fw_launch_detect_time = 40
set nav_fw_launch_thr = 1700
set nav_fw_launch_idle_thr = 1000
set nav_fw_launch_motor_delay = 500
set nav_fw_launch_spinup_time = 100
set nav_fw_launch_timeout = 5000
set nav_fw_launch_climb_angle = 18
set telemetry_switch = OFF
set telemetry_inversion = ON
set frsky_default_lattitude = 0.000
set frsky_default_longitude = 0.000
set frsky_coordinates_format = 0
set frsky_unit = IMPERIAL
set frsky_vfas_precision = 0
set frsky_vfas_cell_voltage = OFF
set hott_alarm_sound_interval = 5
set smartport_uart_unidir = OFF
set ibus_telemetry_type = 0
set ledstrip_visual_beeper = OFF
set i2c_overclock = OFF
set debug_mode = NONE
set acc_task_frequency = 500
set attitude_task_frequency = 250
set async_mode = NONE
set throttle_tilt_comp_str = 0
set input_filtering_mode = OFF
set mode_range_logic_operator = OR
# profile
profile 1
set mc_p_pitch = 40
set mc_i_pitch = 30
set mc_d_pitch = 23
set mc_p_roll = 40
set mc_i_roll = 30
set mc_d_roll = 23
set mc_p_yaw = 85
set mc_i_yaw = 45
set mc_d_yaw = 0
set mc_p_level = 20
set mc_i_level = 15
set mc_d_level = 75
set fw_p_pitch = 30
set fw_i_pitch = 30
set fw_ff_pitch = 5
set fw_p_roll = 45
set fw_i_roll = 30
set fw_ff_roll = 9
set fw_p_yaw = 0
set fw_i_yaw = 0
set fw_ff_yaw = 0
set fw_p_level = 20
set fw_i_level = 15
set fw_d_level = 75
set max_angle_inclination_rll = 550
set max_angle_inclination_pit = 400
set dterm_lpf_hz = 40
set yaw_lpf_hz = 30
set dterm_setpoint_weight = 0.000
set fw_iterm_throw_limit = 165
set dterm_notch_hz = 0
set dterm_notch_cutoff = 1
set pidsum_limit = 500
set yaw_p_limit = 300
set iterm_ignore_threshold = 200
set yaw_iterm_ignore_threshold = 50
set rate_accel_limit_roll_pitch = 0
set rate_accel_limit_yaw = 10000
set nav_mc_pos_z_p = 50
set nav_mc_pos_z_i = 0
set nav_mc_pos_z_d = 0
set nav_mc_vel_z_p = 100
set nav_mc_vel_z_i = 50
set nav_mc_vel_z_d = 10
set nav_mc_pos_xy_p = 65
set nav_mc_pos_xy_i = 120
set nav_mc_pos_xy_d = 10
set nav_mc_vel_xy_p = 180
set nav_mc_vel_xy_i = 15
set nav_mc_vel_xy_d = 100
set nav_fw_pos_z_p = 50
set nav_fw_pos_z_i = 0
set nav_fw_pos_z_d = 0
set nav_fw_pos_xy_p = 75
set nav_fw_pos_xy_i = 120
set nav_fw_pos_xy_d = 8
set rc_expo = 70
set rc_yaw_expo = 20
set thr_mid = 50
set thr_expo = 0
set roll_rate = 55
set pitch_rate = 55
set yaw_rate = 20
set tpa_rate = 33
set tpa_breakpoint = 1300
Пробежался по дампу, есть комментарии. Не по текущему вопросу, но всё же, рекомендую проработать данные параметры:
set failsafe_throttle = 1000 - надо выставить режим мотора, чтобы крыло могло лететь при срабатывании режима FS, тут я вижу газ в нуле;
set nav_rth_allow_landing = ON - наверное для крыла нужно выключить;
Функционал вот этих двух параметров нужно изучить, мне кажется тут есть некое противоречие, может быть отсюда и проблема…:
set nav_rth_climb_first = ON
set nav_rth_alt_mode = AT_LEAST
Попробуйте set nav_ rth_alt_mode=FIXED при заданной высоте
Автопосадку при возврате можно не отключать, если место для посадки не имеет препятствий и крыло нормально планирует.
В каком параметре искать проблему?
Вот в этом:
INAV/SPRACINGF3 1.6.1 Mar 9 2017 / 00:47:57 (6c878ae)
То ли в этой ветке, то ли в соседней, я уже писал, что в версии 1.7 поправлен баг с контролем высоты при посадке после возврата.
почему в режиме стабилизации самолет идет ровно, но с постоянной потерей высоты? RTH вроде нормально срабатывает
почему в режиме стабилизации самолет идет ровно, но с постоянной потерей высоты? RTH вроде нормально срабатывает
Потому что в режиме стабилизации высота не контролируется - только углы. Если теряет высоту - либо скорость маленькая, либо углы коррекции положения контроллера неправильные.
Народ, подскажите. Приехал мне контроллер Matek F405 - www.mateksys.com/?portfolio=f405-aio Буду ставить его на крыло Sonic - www.rcgroups.com/forums/showthread.php?2925482-Son…
Есть картинка-мануал.
Кто использует данный контроллер с Inav для крыла, подскажите куда паять GPS, сервы и регулятор.
Носитель планер, контроллер SPRf3, вчера улетел на километр ±, развернулся, лечу домой и на 860 от метрах от базы айнав пишет мне DISARM, потеря управления и встреча с планетой. Сегодня попробуем разыскать с квадра
подскажите куда паять GPS, сервы и регулятор.
сервы на каналы регулей 3,4; регуль первый канал; GPS выше SBUS есть 4 контакта RX4,TX4,Rx5,Tx5: на любой кокой захотите, ну и питание подать
Добрый день,подскажите пожалуйста,собрался брать omnibus для самолета с прошивкой inav.Мне нужно что б было 6 выходов на моторы,вроде как 4 полноценных выхода а два ещё только сигнал и минус.Подскажите без всяких плясок нормально работает 6 выходов под моторы? Если что я подключать туда буду сервомашинки.В теме про omnibus сказали написать в тему про inav.
Если что я подключать туда буду сервомашинки
поставил omnibus f4 v2 с прошивкой Inav в Traveler: 2 мотора + 4 сервы. Все работает без плясок. С питанием 5 и 6 выводов немного пришлось подумать.
Главное работает,а для питания можно отдельный бек поставить.
Доброго Всем дня! Подскажите пожалуйста что это за команда “set i_yaw = 0”. У меня самолётик оборудован рулём направления. После этой команды я не смогу им пользоваться ? При первом облёте он меня сильно выручил т.к. элеронами поворачивать самик не очень хотел. И ещё вопрос по возврату домой. Если я включаю принудительный возврат домой, а затем его отменяю то управление вернётся сразу или через какое то время ?
не смогу им пользоваться ?
Сможете, просто у вас параметр “i” по курсу будет равен нулю.
вернётся сразу или через какое то время ?
Сразу.
Вчера тестировал работу АП по возврату при файлсейве. Файлсейв настроен на приёмнике Фрискай кнопкой, на передатчике Таранис 9 плюс тумблер на РТШ, тумблер на Арминг и ручка на полгаза. Крыло в небе выключаю передатчик, включается возврат, крыло делает два круга и идёт на автопосадку. Подхожу, крыло на высокой траве, поэтому движок работает. Включаю передатчик, тумблер на дизарм, ноль реакции. Попробовал ещё раз файлсейв в воздухе, всё срабатывает, но при включении передатчика ап на тумблера и стики не реагирует. Подскажите, это нормально? Или в CLI есть команда на данный случай?