Автопилот iNav полёты с GPS
Народ, я опять со своим вопросом. Крыло при активации РТШ кружа над базой набирает высоту примерно 1 м/с. При этом высота возврата установлена 50метров. Оно у меня уже на километр вверх улетало. Крыло мелкое и на высоте 100 метров уже слабо различимо. В каком параметре искать проблему?
Entering CLI Mode, type ‘exit’ to return, or ‘help’
# dump
# version
# INAV/SPRACINGF3 1.6.1 Mar 9 2017 / 00:47:57 (6c878ae)
# resources
# mixer
mixer FLYING_WING
mmix reset
# servo
servo 0 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 1 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 2 1000 2000 1500 90 90 40 -1
servo 3 1000 2000 1500 90 90 -30 -1
servo 4 1000 2000 1500 90 90 30 -1
servo 5 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 6 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 7 1000 2000 1500 90 90 100 -1
# servo mix
smix reset
# feature
feature -RX_PPM
feature -VBAT
feature -RX_SERIAL
feature -MOTOR_STOP
feature -SERVO_TILT
feature -SOFTSERIAL
feature -GPS
feature -TELEMETRY
feature -CURRENT_METER
feature -3D
feature -RX_PARALLEL_PWM
feature -RX_MSP
feature -RSSI_ADC
feature -LED_STRIP
feature -DASHBOARD
feature -BLACKBOX
feature -CHANNEL_FORWARDING
feature -TRANSPONDER
feature -AIRMODE
feature -SUPEREXPO
feature -VTX
feature -RX_SPI
feature -SOFTSPI
feature -PWM_SERVO_DRIVER
feature -PWM_OUTPUT_ENABLE
feature -OSD
feature RX_PPM
feature VBAT
feature MOTOR_STOP
feature GPS
feature PWM_OUTPUT_ENABLE
# beeper
beeper GYRO_CALIBRATED
beeper HW_FAILURE
beeper RX_LOST
beeper RX_LOST_LANDING
beeper DISARMING
beeper ARMING
beeper ARMING_GPS_FIX
beeper BAT_CRIT_LOW
beeper BAT_LOW
beeper GPS_STATUS
beeper RX_SET
beeper ACTION_SUCCESS
beeper ACTION_FAIL
beeper READY_BEEP
beeper MULTI_BEEPS
beeper DISARM_REPEAT
beeper ARMED
beeper SYSTEM_INIT
beeper ON_USB
beeper LAUNCH_MODE
# map
map TAER1234
# serial
serial 0 1 115200 38400 0 115200
serial 1 2 115200 38400 0 115200
serial 2 0 115200 38400 0 115200
# led
led 0 0,0::C:0
led 1 0,0::C:0
led 2 0,0::C:0
led 3 0,0::C:0
led 4 0,0::C:0
led 5 0,0::C:0
led 6 0,0::C:0
led 7 0,0::C:0
led 8 0,0::C:0
led 9 0,0::C:0
led 10 0,0::C:0
led 11 0,0::C:0
led 12 0,0::C:0
led 13 0,0::C:0
led 14 0,0::C:0
led 15 0,0::C:0
led 16 0,0::C:0
led 17 0,0::C:0
led 18 0,0::C:0
led 19 0,0::C:0
led 20 0,0::C:0
led 21 0,0::C:0
led 22 0,0::C:0
led 23 0,0::C:0
led 24 0,0::C:0
led 25 0,0::C:0
led 26 0,0::C:0
led 27 0,0::C:0
led 28 0,0::C:0
led 29 0,0::C:0
led 30 0,0::C:0
led 31 0,0::C:0
# color
color 0 0,0,0
color 1 0,255,255
color 2 0,0,255
color 3 30,0,255
color 4 60,0,255
color 5 90,0,255
color 6 120,0,255
color 7 150,0,255
color 8 180,0,255
color 9 210,0,255
color 10 240,0,255
color 11 270,0,255
color 12 300,0,255
color 13 330,0,255
color 14 0,0,0
color 15 0,0,0
# mode_color
mode_color 0 0 1
mode_color 0 1 11
mode_color 0 2 2
mode_color 0 3 13
mode_color 0 4 10
mode_color 0 5 3
mode_color 1 0 5
mode_color 1 1 11
mode_color 1 2 3
mode_color 1 3 13
mode_color 1 4 10
mode_color 1 5 3
mode_color 2 0 10
mode_color 2 1 11
mode_color 2 2 4
mode_color 2 3 13
mode_color 2 4 10
mode_color 2 5 3
mode_color 3 0 8
mode_color 3 1 11
mode_color 3 2 4
mode_color 3 3 13
mode_color 3 4 10
mode_color 3 5 3
mode_color 4 0 7
mode_color 4 1 11
mode_color 4 2 3
mode_color 4 3 13
mode_color 4 4 10
mode_color 4 5 3
mode_color 5 0 9
mode_color 5 1 11
mode_color 5 2 2
mode_color 5 3 13
mode_color 5 4 10
mode_color 5 5 3
mode_color 6 0 6
mode_color 6 1 10
mode_color 6 2 1
mode_color 6 3 0
mode_color 6 4 0
mode_color 6 5 2
mode_color 6 6 3
mode_color 6 7 6
mode_color 6 8 0
mode_color 6 9 0
mode_color 6 10 0
# aux
aux 0 0 0 1275 2100
aux 1 2 0 1500 1800
aux 2 8 0 1875 2100
aux 3 14 3 1250 1700
aux 4 11 2 1800 2100
aux 5 0 0 900 900
aux 6 0 0 900 900
aux 7 0 0 900 900
aux 8 0 0 900 900
aux 9 0 0 900 900
aux 10 0 0 900 900
aux 11 0 0 900 900
aux 12 0 0 900 900
aux 13 0 0 900 900
aux 14 0 0 900 900
aux 15 0 0 900 900
aux 16 0 0 900 900
aux 17 0 0 900 900
aux 18 0 0 900 900
aux 19 0 0 900 900
# adjrange
adjrange 0 0 0 900 900 0 0
adjrange 1 0 0 900 900 0 0
adjrange 2 0 0 900 900 0 0
adjrange 3 0 0 900 900 0 0
adjrange 4 0 0 900 900 0 0
adjrange 5 0 0 900 900 0 0
adjrange 6 0 0 900 900 0 0
adjrange 7 0 0 900 900 0 0
adjrange 8 0 0 900 900 0 0
adjrange 9 0 0 900 900 0 0
adjrange 10 0 0 900 900 0 0
adjrange 11 0 0 900 900 0 0
# rxrange
rxrange 0 988 1980
rxrange 1 988 1942
rxrange 2 1115 1830
rxrange 3 988 1994
# master
set looptime = 2000
set gyro_sync = ON
set gyro_sync_denom = 2
set align_gyro = DEFAULT
set gyro_hardware_lpf = 20HZ
set gyro_lpf_hz = 60
set moron_threshold = 32
set gyro_notch1_hz = 0
set gyro_notch1_cutoff = 1
set gyro_notch2_hz = 0
set gyro_notch2_cutoff = 1
set align_acc = DEFAULT
set acc_hardware = MPU6050
set acc_lpf_hz = 15
set acczero_x = 147
set acczero_y = -1
set acczero_z = -524
set accgain_x = 4085
set accgain_y = 4103
set accgain_z = 3988
set rangefinder_hardware = NONE
set align_mag = DEFAULT
set mag_hardware = NONE
set mag_declination = 0
set magzero_x = 0
set magzero_y = 0
set magzero_z = 0
set mag_hold_rate_limit = 90
set mag_calibration_time = 30
set baro_hardware = NONE
set baro_use_median_filter = ON
set mid_rc = 1500
set min_check = 1100
set max_check = 1900
set rssi_channel = 0
set rssi_scale = 30
set rssi_invert = OFF
set rc_smoothing = ON
set serialrx_provider = SPEK1024
set sbus_inversion = ON
set spektrum_sat_bind = 0
set rx_min_usec = 885
set rx_max_usec = 2115
set rx_nosignal_throttle = HOLD
set blackbox_rate_num = 1
set blackbox_rate_denom = 1
set blackbox_device = SPIFLASH
set min_throttle = 1150
set max_throttle = 1850
set min_command = 1000
set motor_pwm_rate = 400
set motor_pwm_protocol = STANDARD
set failsafe_delay = 5
set failsafe_recovery_delay = 5
set failsafe_off_delay = 200
set failsafe_kill_switch = OFF
set failsafe_throttle = 1000
set failsafe_throttle_low_delay = 100
set failsafe_procedure = SET-THR
set failsafe_stick_threshold = 50
set failsafe_fw_roll_angle = -200
set failsafe_fw_pitch_angle = 100
set failsafe_fw_yaw_rate = -45
set align_board_roll = 0
set align_board_pitch = 0
set align_board_yaw = 0
set gimbal_mode = NORMAL
set battery_capacity = 0
set vbat_scale = 110
set vbat_max_cell_voltage = 43
set vbat_min_cell_voltage = 33
set vbat_warning_cell_voltage = 35
set current_meter_scale = 400
set current_meter_offset = 0
set multiwii_current_meter_output = OFF
set current_meter_type = ADC
set yaw_motor_direction = 1
set yaw_jump_prevention_limit = 200
set 3d_deadband_low = 1406
set 3d_deadband_high = 1514
set 3d_neutral = 1460
set servo_center_pulse = 1500
set servo_pwm_rate = 50
set servo_lpf_hz = 20
set flaperon_throw_offset = 250
set flaperon_throw_inverted = OFF
set tri_unarmed_servo = ON
set reboot_character = 82
set imu_dcm_kp = 2500
set imu_dcm_ki = 50
set imu_dcm_kp_mag = 10000
set imu_dcm_ki_mag = 0
set small_angle = 180
set fixed_wing_auto_arm = ON
set disarm_kill_switch = ON
set auto_disarm_delay = 5
set gps_provider = UBLOX
set gps_sbas_mode = AUTO
set gps_dyn_model = AIR_1G
set gps_auto_config = ON
set gps_auto_baud = ON
set gps_min_sats = 6
set deadband = 5
set yaw_deadband = 5
set pos_hold_deadband = 20
set alt_hold_deadband = 50
set 3d_deadband_throttle = 50
set inav_auto_mag_decl = ON
set inav_accz_unarmedcal = ON
set inav_use_gps_velned = ON
set inav_gps_delay = 200
set inav_reset_altitude = FIRST_ARM
set inav_w_z_baro_p = 0.350
set inav_w_z_gps_p = 0.200
set inav_w_z_gps_v = 0.500
set inav_w_xy_gps_p = 1.000
set inav_w_xy_gps_v = 2.000
set inav_w_z_res_v = 0.500
set inav_w_xy_res_v = 0.500
set inav_w_acc_bias = 0.010
set inav_max_eph_epv = 1000.000
set inav_baro_epv = 100.000
set nav_disarm_on_landing = OFF
set nav_use_midthr_for_althold = OFF
set nav_extra_arming_safety = ON
set nav_user_control_mode = ATTI
set nav_position_timeout = 5
set nav_wp_radius = 100
set nav_wp_safe_distance = 10000
set nav_max_speed = 300
set nav_max_climb_rate = 500
set nav_manual_speed = 500
set nav_manual_climb_rate = 200
set nav_landing_speed = 200
set nav_land_slowdown_minalt = 500
set nav_land_slowdown_maxalt = 2000
set nav_emerg_landing_speed = 500
set nav_min_rth_distance = 500
set nav_rth_climb_first = ON
set nav_rth_climb_ignore_emerg = OFF
set nav_rth_tail_first = OFF
set nav_rth_allow_landing = ON
set nav_rth_alt_mode = AT_LEAST
set nav_rth_abort_threshold = 50000
set nav_rth_altitude = 5000
set nav_mc_bank_angle = 30
set nav_mc_hover_thr = 1500
set nav_mc_auto_disarm_delay = 2000
set nav_fw_cruise_thr = 1400
set nav_fw_min_thr = 1200
set nav_fw_max_thr = 1700
set nav_fw_bank_angle = 35
set nav_fw_climb_angle = 20
set nav_fw_dive_angle = 20
set nav_fw_pitch2thr = 15
set nav_fw_roll2pitch = 75
set nav_fw_loiter_radius = 5000
set nav_fw_launch_velocity = 300
set nav_fw_launch_accel = 1863
set nav_fw_launch_detect_time = 40
set nav_fw_launch_thr = 1700
set nav_fw_launch_idle_thr = 1000
set nav_fw_launch_motor_delay = 500
set nav_fw_launch_spinup_time = 100
set nav_fw_launch_timeout = 5000
set nav_fw_launch_climb_angle = 18
set telemetry_switch = OFF
set telemetry_inversion = ON
set frsky_default_lattitude = 0.000
set frsky_default_longitude = 0.000
set frsky_coordinates_format = 0
set frsky_unit = IMPERIAL
set frsky_vfas_precision = 0
set frsky_vfas_cell_voltage = OFF
set hott_alarm_sound_interval = 5
set smartport_uart_unidir = OFF
set ibus_telemetry_type = 0
set ledstrip_visual_beeper = OFF
set i2c_overclock = OFF
set debug_mode = NONE
set acc_task_frequency = 500
set attitude_task_frequency = 250
set async_mode = NONE
set throttle_tilt_comp_str = 0
set input_filtering_mode = OFF
set mode_range_logic_operator = OR
# profile
profile 1
set mc_p_pitch = 40
set mc_i_pitch = 30
set mc_d_pitch = 23
set mc_p_roll = 40
set mc_i_roll = 30
set mc_d_roll = 23
set mc_p_yaw = 85
set mc_i_yaw = 45
set mc_d_yaw = 0
set mc_p_level = 20
set mc_i_level = 15
set mc_d_level = 75
set fw_p_pitch = 30
set fw_i_pitch = 30
set fw_ff_pitch = 5
set fw_p_roll = 45
set fw_i_roll = 30
set fw_ff_roll = 9
set fw_p_yaw = 0
set fw_i_yaw = 0
set fw_ff_yaw = 0
set fw_p_level = 20
set fw_i_level = 15
set fw_d_level = 75
set max_angle_inclination_rll = 550
set max_angle_inclination_pit = 400
set dterm_lpf_hz = 40
set yaw_lpf_hz = 30
set dterm_setpoint_weight = 0.000
set fw_iterm_throw_limit = 165
set dterm_notch_hz = 0
set dterm_notch_cutoff = 1
set pidsum_limit = 500
set yaw_p_limit = 300
set iterm_ignore_threshold = 200
set yaw_iterm_ignore_threshold = 50
set rate_accel_limit_roll_pitch = 0
set rate_accel_limit_yaw = 10000
set nav_mc_pos_z_p = 50
set nav_mc_pos_z_i = 0
set nav_mc_pos_z_d = 0
set nav_mc_vel_z_p = 100
set nav_mc_vel_z_i = 50
set nav_mc_vel_z_d = 10
set nav_mc_pos_xy_p = 65
set nav_mc_pos_xy_i = 120
set nav_mc_pos_xy_d = 10
set nav_mc_vel_xy_p = 180
set nav_mc_vel_xy_i = 15
set nav_mc_vel_xy_d = 100
set nav_fw_pos_z_p = 50
set nav_fw_pos_z_i = 0
set nav_fw_pos_z_d = 0
set nav_fw_pos_xy_p = 75
set nav_fw_pos_xy_i = 120
set nav_fw_pos_xy_d = 8
set rc_expo = 70
set rc_yaw_expo = 20
set thr_mid = 50
set thr_expo = 0
set roll_rate = 55
set pitch_rate = 55
set yaw_rate = 20
set tpa_rate = 33
set tpa_breakpoint = 1300
Пробежался по дампу, есть комментарии. Не по текущему вопросу, но всё же, рекомендую проработать данные параметры:
set failsafe_throttle = 1000 - надо выставить режим мотора, чтобы крыло могло лететь при срабатывании режима FS, тут я вижу газ в нуле;
set nav_rth_allow_landing = ON - наверное для крыла нужно выключить;
Функционал вот этих двух параметров нужно изучить, мне кажется тут есть некое противоречие, может быть отсюда и проблема…:
set nav_rth_climb_first = ON
set nav_rth_alt_mode = AT_LEAST
Попробуйте set nav_ rth_alt_mode=FIXED при заданной высоте
Автопосадку при возврате можно не отключать, если место для посадки не имеет препятствий и крыло нормально планирует.
В каком параметре искать проблему?
Вот в этом:
INAV/SPRACINGF3 1.6.1 Mar 9 2017 / 00:47:57 (6c878ae)
То ли в этой ветке, то ли в соседней, я уже писал, что в версии 1.7 поправлен баг с контролем высоты при посадке после возврата.
почему в режиме стабилизации самолет идет ровно, но с постоянной потерей высоты? RTH вроде нормально срабатывает
почему в режиме стабилизации самолет идет ровно, но с постоянной потерей высоты? RTH вроде нормально срабатывает
Потому что в режиме стабилизации высота не контролируется - только углы. Если теряет высоту - либо скорость маленькая, либо углы коррекции положения контроллера неправильные.
Народ, подскажите. Приехал мне контроллер Matek F405 - www.mateksys.com/?portfolio=f405-aio Буду ставить его на крыло Sonic - www.rcgroups.com/forums/showthread.php?2925482-Son…
Есть картинка-мануал.
Кто использует данный контроллер с Inav для крыла, подскажите куда паять GPS, сервы и регулятор.
Носитель планер, контроллер SPRf3, вчера улетел на километр ±, развернулся, лечу домой и на 860 от метрах от базы айнав пишет мне DISARM, потеря управления и встреча с планетой. Сегодня попробуем разыскать с квадра
подскажите куда паять GPS, сервы и регулятор.
сервы на каналы регулей 3,4; регуль первый канал; GPS выше SBUS есть 4 контакта RX4,TX4,Rx5,Tx5: на любой кокой захотите, ну и питание подать
Добрый день,подскажите пожалуйста,собрался брать omnibus для самолета с прошивкой inav.Мне нужно что б было 6 выходов на моторы,вроде как 4 полноценных выхода а два ещё только сигнал и минус.Подскажите без всяких плясок нормально работает 6 выходов под моторы? Если что я подключать туда буду сервомашинки.В теме про omnibus сказали написать в тему про inav.
Если что я подключать туда буду сервомашинки
поставил omnibus f4 v2 с прошивкой Inav в Traveler: 2 мотора + 4 сервы. Все работает без плясок. С питанием 5 и 6 выводов немного пришлось подумать.
Главное работает,а для питания можно отдельный бек поставить.
Доброго Всем дня! Подскажите пожалуйста что это за команда “set i_yaw = 0”. У меня самолётик оборудован рулём направления. После этой команды я не смогу им пользоваться ? При первом облёте он меня сильно выручил т.к. элеронами поворачивать самик не очень хотел. И ещё вопрос по возврату домой. Если я включаю принудительный возврат домой, а затем его отменяю то управление вернётся сразу или через какое то время ?
не смогу им пользоваться ?
Сможете, просто у вас параметр “i” по курсу будет равен нулю.
вернётся сразу или через какое то время ?
Сразу.
Вчера тестировал работу АП по возврату при файлсейве. Файлсейв настроен на приёмнике Фрискай кнопкой, на передатчике Таранис 9 плюс тумблер на РТШ, тумблер на Арминг и ручка на полгаза. Крыло в небе выключаю передатчик, включается возврат, крыло делает два круга и идёт на автопосадку. Подхожу, крыло на высокой траве, поэтому движок работает. Включаю передатчик, тумблер на дизарм, ноль реакции. Попробовал ещё раз файлсейв в воздухе, всё срабатывает, но при включении передатчика ап на тумблера и стики не реагирует. Подскажите, это нормально? Или в CLI есть команда на данный случай?
Подскажите, это нормально?
При срабатывании фейлсейфа после восстановления связи нужно пошевелить правым стиком.
Здравствуйте, купил ПК OMNIBUS F4 Pro V3. В программе BetaFlight определяется легко. Но в INAV прошиваться не хочет, при прошивке выдает ошибку: No response from the bootloader, programmling: FAILED. Прошиваю согласно мануалу устанавливая его как OMNIBUSF4SD. В компьютере он определяется на COM3. Что я делаю не так? При подключении горит зеленый светодиод, синий вспыхивает один раз при подключении USB.
Разобрался, установил Zadig правильно и все заработало.
Други, подскажите, купил датчик жпс, но никак не могу поженить с sprf3. В чем может быть проблема?
поженить с sprf3
В какой порт подключаете?
multicopterwiki.ru/…/Seriously_Pro_Racing_F3
В порт uart2. До этого подключал приёмник nz op, маленький, но он через 5 мин работы нагревался и пк вис(
Проверьте правильность соединения RX-TX и в панели управления если после автодетекта не заработает , то скорость и наименование жпс-датчика в ручную установите.