Автопилот iNav полёты с GPS
…
Да, я видел это сообщение поэтому и возник вопрос…
Матек f722 wing, первый полет совершал) Все вроде настроил, но поскольку поменял и GPS модуль на матек вместо старого, решил полететь без очков, посмотреть что как рулится, как работает возврат домой. При выставленых в 0 положение плоскостях самолет тянет сильно вниз, надо прям подтримировать. Но блин, аппа не позволяет провести настройку автотрим, всего 6 каналов.
Я натримировал на аппе сам, ПК этого не знал и когда я включил RTH он стремительно полетел в планете Я конечно начал что то пытаться сделать, но не переключил в ручник, растерялся и потерял время. Короче сам виноват
Буду ждать таранис, погода все равно не летная у меня.
Ну тут триммеры как бы не при чем;) В RTH включается ANGLE, и, если самолет потянуло вниз, в первую очередь надо проверять ЦТ и углы установки акселерометра. Вообще RTH без проверки стабилизации в ANGLE включать - плохая идея. Machinist пишет правильно, в любом режиме стабилизации крены воспринимаются, как отклонения от установки и полетник пытается эти отклонения компенсировать. В режиме ANGLE - это отклонения от заданного стиками наклона pitch/roll, в режимах ACRO - отклонения от заданной стиками угловой скорости. Даже если плоскости не выставлены для ровного полета, автопилот будет вести модель условно ровно, лишь бы хватило хода рулевых плоскостей. Возможно, в том случае был слишком передний ЦТ, а расхода рулей, вырабатываемых ПИД регулятором просто не хватило.
Опять же как я понимаю это с праведливо в случае если самолет оттримирован в аппе но далее триммирование небыло “сдублированно” автотримом в автопилот, верно?
С другой стороны непонятно почему автопилот валит не оттримированную модель? В режиме стаб или возврата домой он по идее должен ориентироваться на показания датчиков (Высота крен скорость) и корректировать положение модели отклонением упр поверхностей те фактически воспринимать пикирование кабрирование или крен не оттримированной модели как внешнее воздействие которое надо скорректировать, что не так?
Добрый день.
Все триммы на аппаратуре должны быть в 0
брошеные стики должны давать 1500 по всем каналам РУ
Если борт “валит” или ныряет - неверно откалиброван полетник.
Или установлен криво по отношению к горизонту модели.
Чтобы исправить, нужно задизармить модель и правым стиком потыкать в противоположную сторону от той, куда “валит”
результат будет заметен даже по положению авиагоризонта.
затем войти в меню ОСД и сохранить. И пробовать лететь.
Эта процедура “виртуально наклоняет” полетник относительно модели.
в результате борт при бросании стиков должен просто ровно лететь вперед. Модель не надо будет “постоянно ловить”
Парни куда подключить разъём от регулятора в F4v3, на л.к.
простите не смог с телефона осилить всё.
куда подключить разъём от регулятора в F4v3
Кто-нибудь знает, в чем может быть дело - записал лог и пытаюсь его посмотреть в iNav blackbox log viewer. Значения rcCommand нормальные, а вот Gyros какие-то странные, в районе сотен тысяч. График Gyros тоже зашкаливает, приходится ставить Zoom 1% чтобы как-то их посмотреть. Такое чувство, что где-то неправильно выставлен некий масштабирующий коэффициент, поскольку сами графики похожи на правду. На скриншоте процесс автотюна, обратите внимание на поле Gyros в Legend.
Доброе утро!
Подскажите как правильно включить режим Autotune?
В каком режиме должен находиться контроллер до включения автотюна?
Дело в том, что подключив ноутбук человек видит, при включении автотюна режим на компе вроде как индицируется, загорается голубым,
а в полете на ОСД надпись Autotune не появляется…
надпись Autotune не появляется…
Тоже было такое на прошивке 1.9 на Omnibus f4. С теме же настройками на F405 Wing автотюнился нормально. Уже год назад спрашивал. Никто не ответил. Вообще делается или в режиме Аngle, или Нorizon. После выполнения Автотюна не забудьте стиками сохранить настройки. А то после перезагрузки контролера вернуться стоковые значения.
Весело 😃
Чем дальше в лес тем толще партизаны… Зато дёшево…
После выполнения Автотюна не забудьте стиками сохранить настройки. А то после перезагрузки контролера вернуться стоковые значения.
Ты хочешь сказать что не смотря на отсутствие надписи на ОСД, процедура автотюнинга все же происходит?
Вообще 0на гитхабе пишется что он включается поверх автомат. режимов горизонт…Анжел.
НО
Также ниже пишется ( и многие рекомендуют) что рекомендуют его включать именно в ручном режиме( акро…или пасстру).
Посему -ставите один и режимов -пастру ( предп. третье положение) -и на другой тумблер вешаете Автотюн.Перешли на ручник и удерживаете модель… -включили автотюн.Крутите туды сюды…
Вдруг что то не так -переключили на автомат и спасли модель.
Надпись автотюна должна быть.
Ты хочешь сказать что не смотря на отсутствие надписи на ОСД, процедура автотюнинга все же происходит?
Надпись появляется, если строка системных сообщений в осд не выключена. А чтобы реально видеть как меняются пиды (piff) автоматически, можно просто вывести на осд отражение параметров пид (piff) ролл и питч. И видно как они изменяются в процессе полета. Я автотюн настраивал так - в режиме horizon включал автотюн и мотал по максимуму самолетик ручками, максимально агресивно, иногда давая ему самостоятельно выравниватся. Потом отключал автотюн (потому как пасадка же обычно плавная и пиды перестроятся), сажал самолетик и через осд или стиками сохранял настройки - и всё.
Вообще 0на гитхабе пишется что он включается поверх автомат. режимов горизонт…Анжел.
Можно носом ткнуть где конкретно это написано?
ожно носом ткнуть где конкретно это написано?
github.com/iNavFlight/…/Autotune - fixedwing.md
Режим AUTOTUNE - это режим полета, который действует поверх обычного режима ANGLE / HORIZON / ACRO и использует изменения, введенные пилотом для изменения ориентации полета, для определения значений настройки для настройки крена, тангажа и рыскания.
Как правило, пилот должен активировать режим AUTOTUNE, находясь в воздухе, а затем пролететь на самолете в течение нескольких минут. Во время полета пилоту необходимо ввести как можно больше резких изменений ориентации, чтобы код автонастройки мог узнать, как самолет реагирует, и определить прирост PIFF.
гугла перевод 😃
Other things to check:
The AUTOTUNE mode is a flight mode that acts on top of normal ANGLE/HORIZON/ACRO mode and uses changes in flight attitude input by the pilot to learn the tuning values for roll, pitch and yaw tuning.
- It’s highly recommended that you fly in PASTHROUGH and trim your servo midpoints for stable flight
- Make sure you have center of gravity according to manual to your aircraft
- Check that your failsafe activates correctly (test on the ground with propeller off for safety)
github.com/iNavFlight/…/Autotune - fixedwing.md
Вообще то это можно понимать двояко…
Или они ПРОСТО -ДЛЯ НАЧАЛА -ОЧЕНЬ рекомендуют в пастру полетать и отриммировать сервы -а потом поверх авторежимов включить настройку
или лучше делать автотрим именно в авто режимах.
Люди и многие говорят -что лучше именно на ручнике.
Вот именно так я и понял это… Сначала в пастру а потом …
It’s highly recommended that you fly in PASTHROUGH and trim your servo midpoints for stable flight
Эта строка не о настройке автотюна, потому как контроллер не может настроить пиды при полете без стабилизации. Это фраза о том, что самолет в ручном режиме должен быть стабильным и настроенным.
Вот именно так я и понял это… Сначала в пастру а потом …
Не совсем так (но близко) - смысл я написал выше.
всё правильно, говорит SYSTEM MESSAGES были отключены…
в общем сам виноват как обычно… но злости на железку inav хоть отбавляй…
в общем сам виноват как обычно… но злости на железку inav хоть отбавляй…
Да и вообще inav гадость редкостная, борщ не варит и за пивом не бегает 😃 .
А чтобы реально видеть как меняются пиды (piff) автоматически, можно просто вывести на осд отражение параметров пид (piff)
Можно поподробнее??
Как?
Автотюн - не обязательная процедура. Можно ее делать. Можно не делать, а настроить пиды руками. Можно ее не делать и ничего не настраивать, если удачно попал в пиды, если поведение модели а автоматических навигационных режимах и режимах стабилизации устраивает. Я автотюн ни разу не делал - не было необходимости. Пиды настраиваю на земле, с подключеным кабелем USB - просто включаю режим стабилизации и начинаю вертеть модель и следить как реагируют рулевые поверхности на отклонения - если скорость и угол отклонения рулей не нравятся - меняю пиды и опять верчу. Ошибся один раз с зеткой - при облете на скорости возникал воблинг по питчу. В навигационные пиды ни разу не лазил - все работало из коробки.
Можно поподробнее??
Как?
Да легко - во вкладке настроек осд двинуть ползунки и настроить положение на экране:
Я автотюн ни разу не делал - не было необходимости.
А зря, как раз на z-84 мной настроенные пиды, давали довольно дерганый полет в ветер, а автотюн настроил за пару минут для вполне комфортного полета (насколько это вообще возможно для мелкой и лёгкой летучки в ветер).
если скорость и угол отклонения рулей не нравятся
Это шаманский (я про то что нравится-не нравится) 😃 подход к настройке и работает эффективно далеко не у всех 😃, и даже не у многих.