Автопилот iNav полёты с GPS
В мыслях есть, что может быть газ круиза маловат, хотя в режиме стабилизации на этом газе летит отлично, а в навигационных режимах пляска какая-то. Пиды пока загрузил из прессета. Хотя до это делал автотюн, но потом решил заново все переделать и пока автотюн не делал.
Поднял еще газ круиза и запустил. Вроде уже получше летит, хотя ветер был. Продолжу дальше свои измышления. А вот в режиме FS чуть побольше змейкой летал. У Юлина в коментариях видел, что нужно поднять нав_хэндинг_р с 60 до 65 и не будет вилять в режиме FS. Буду думать.
Поднял еще газ круиза и запустил. Вроде уже получше летит, хотя ветер был. Продолжу дальше свои измышления. А вот в режиме FS чуть побольше змейкой летал. У Юлина в коментариях видел, что нужно поднять нав_хэндинг_р с 60 до 65 и не будет вилять в режиме FS. Буду думать.
Да кстати возможно, я у себя вроде правил нав пиды, вечером посмотрю точно.
А какая версия Inav?
А какая версия Inav?
2.1.0
Сегодня пересмотрел свои видеозаписи с телеметрии: вроде даже хорошо летает прямо в режиме 3crs. Летал в основном в этом режиме. Спросил даже отца, ответил, что летел самолет прямо. Только вот в режиме FS летал влево/вправо с отклонением чуть ли в 60 градусов. Если получится, сегодня опять попробую слетать и посмотреть повторится ли вся это колбасня.
видел, что нужно поднять нав_хэндинг_р с 60 до 65 и не будет вилять в режиме FS. Буду думать.
Я у себя до 50 понизил и в ветер ровно летит домой. На другом крыле пид был около 65 и веляло.
Я у себя до 50 понизил и в ветер ровно летит домой. На другом крыле пид был около 65 и веляло
Буду пробывать.
Посмотрел пиды навигации -
nav_mc_heading_p = 60
set nav_fw_pos_xy_p = 75
set nav_fw_pos_xy_i = 5
set nav_fw_pos_xy_d = 8
Посмотрел пиды навигации -
nav_mc_heading_p = 60
set nav_fw_pos_xy_p = 75
set nav_fw_pos_xy_i = 5
set nav_fw_pos_xy_d = 8
Точно такие же параметры. А в режиме FS летает змейкой. А в круиз+удержание высоты только три раза летал ровно. Попробую на выходных поковырять nav_mc_heading_p.
Точно такие же параметры. А в режиме FS летает змейкой. А в круиз+удержание высоты только три раза летал ровно. Попробую на выходных поковырять nav_mc_heading_p.
Скинь дамп всех настроек, я сделаю сравнение со своими и всю разницу посмотрим.
Поставил nav_mc_heading_p = 65 и самолет все равно в режиме круиза летает змейкой. Так же заодно сделал автотюн вдруг чем поможет, но результат отрицательный. Потом поменял nav_mc_heading_p = 50 и теперь летает вроде прямо, но с последующи увеличением шага влево и вправо. Или может мне так показалось. Но точно не летит прямо. Вернул пока значение взад назад. Настройки. Зато видео вдруг стало очень отличным и до 3,5 км ниодной серьезной помехи, пока уперся в ограничений управления.
Еще попробую еще раз в поле сделать калибровку компаса.
Еще попробую еще раз в поле сделать калибровку компаса.
Выключите его вообще на самолете. И красиво полетить с настройками по умолчанию.
До этого делал калибровку компаса при помощи стиков в поле и значения были
set magzero_x = -33
set magzero_y = -118
set magzero_z = 41
Сейчас подключил телефон к ПК и там через speedybee сделал калибровку и получио такие значения
set magzero_x = -104
set magzero_y = -73
set magzero_z = -11
Разве должны так сильно значения отличатся? Вроде в одном и том же месте делал калибровку. Компас повернут set align_mag = CW180
Выключите его вообще на самолете. И красиво полетить с настройками по умолчанию.
В том то и дело, что отключал, но все равно самолет летел змейкой. Только надо вспомнить какие значения навигацонных пидов были когда отключал компас. Ибо тогда я тоже с навигацоинными пидами баловался. Ну попробую еще раз выключить компас и проверить.
До этого делал калибровку компаса при помощи стиков в поле и значения были
set magzero_x = -33
set magzero_y = -118
set magzero_z = 41
Сейчас подключил телефон к ПК и там через speedybee сделал калибровку и получио такие значения
set magzero_x = -104
set magzero_y = -73
set magzero_z = -11
Разве должны так сильно значения отличатся? Вроде в одном и том же месте делал калибровку. Компас повернут set align_mag = CW180В том то и дело, что отключал, но все равно самолет летел змейкой. Только надо вспомнить какие значения навигацонных пидов были когда отключал компас. Ибо тогда я тоже с навигацоинными пидами баловался. Ну попробую еще раз выключить компас и проверить.
еще заметил ток на котперах, если пиды плохо настроены, то и пиды навигации ты хер настроишь, коптер будет болтать круги нарезать. Если пиды правильно настроены коптер ровно летает не дергается, то уже можно и получится настроить пиды навигации, и коптер нормально будет в GPS, но если захочется чутка подкрутить потом пиды, то навигационные пиды тоже нужно перенастраивать, под новые пиды, а не то начнутся снова глюки в gps. Не знаю с крылом наверн похожее.
Ну попробую еще раз выключить компас и проверить.
Без компаса 4 разных самолета летят ровно без всяких змеек на настройках по умолчанию (2- z84, 1 мини Arwing, 1 с1 chaiser, 1 ZOHD Dart XL)
Запустил без компаса, но был сильный ветер. Вроде не так сильно колбасит влево вправо. Но из-за бокового ветра в режиме FS летел практически под 45 градусов. Пока трудно говорить. Подожду когда ветер успокоится и попробую еще раз полететь. Там точно будет видно. Но вроде как получше стал лететь учитывая что от ветра его все равно колбасило.
При подключении коптера пищалка постоянно орет (от матек). Прошивка INAV/ Как ее настроить в конфигураторе или чего орет? В конфигураторе все зелененькое, спутники есть, приемник включен и виден коптером и программой.
Запустил в небольшой ветер. Небольшая змейка была, но я летел со скоростью 60-80 км/ч, развернулся и полетел обратно со скоростью 25-30 км/ч и его колбасило очень сильно. Так что и без компаса фигня полная. Так что мне делать?
Так что мне делать?
его колбасило очень сильно.
Поменять самолет. Потому как (я так понимаю z84 правильно?) в маломальский ветер летает как, бумажный самолетик. У меня также, но вот возврат к домуи круиз летит по линии - хотя и трясет его.
Блин, мне повезло что ли?
На днях запустил свое первое ЛК- рептилию 800. Inav тоже первый раз настраивал. Запускал в довольно сильный ветер, в стабилизации болтает, в акро еще сильнее болтает, в круизе против ветра при скорости 25 км/ч, тоже болтает, но он держит курс и высоту как по рельсам. Читаю эту ветку, и действительно думаю, что мне повезло)))
Читаю эту ветку, и действительно думаю, что мне повезло)))
Да нет, все как раз в норме. И пишут то те у кого проблемы, которых меньшинство.
Поставил nav_mc_heading_p = 65 и самолет все равно в режиме круиза летает змейкой. Так же заодно сделал автотюн вдруг чем поможет, но результат отрицательный. Потом поменял nav_mc_heading_p = 50 и теперь летает вроде прямо, но с последующи увеличением шага влево и вправо. Или может мне так показалось. Но точно не летит прямо. Вернул пока значение взад назад. Настройки. Зато видео вдруг стало очень отличным и до 3,5 км ниодной серьезной помехи, пока уперся в ограничений управления.
Еще попробую еще раз в поле сделать калибровку компаса.
посмотрел разницу файлов, то что у меня отличается
set gps_ublox_use_galileo = OFF
set pos_hold_deadband = 40
set nav_use_midthr_for_althold = ON
set nav_user_control_mode = CRUISE
set nav_auto_speed = 1800
set max_angle_inclination_rll = 300
set max_angle_inclination_pit = 300
set roll_rate = 35
set pitch_rate = 9
Поменять самолет. Потому как (я так понимаю z84 правильно?) в маломальский ветер летает как, бумажный самолетик. У меня также, но вот возврат к домуи круиз летит по линии - хотя и трясет его.
Да, крыло z-84. Сейчас на подходе мини талон едет.
За все время моих экспериментов у меня только было два полета, когда самолетик летел прямо по линии, не считая небольших болтанок из-за ветра.
посмотрел разницу файлов, то что у меня отличается
set gps_ublox_use_galileo = OFF
set pos_hold_deadband = 40
set nav_use_midthr_for_althold = ON
set nav_user_control_mode = CRUISE
set nav_auto_speed = 1800
set max_angle_inclination_rll = 300
set max_angle_inclination_pit = 300
set roll_rate = 35
set pitch_rate = 9
Вроде все эти параметры на навигацию врятли влияют.
Попробую еще пифф’ы стандартные вернуть.
Буду дальше эксперементировать.
Ну на самый кройняк поставлю прошивку ArduPilot, ибо до этого стоял apm 2.8 и на нем он летал как по рельсам в любых режимах.