Автопилот iNav полёты с GPS
Запустил без компаса, но был сильный ветер. Вроде не так сильно колбасит влево вправо. Но из-за бокового ветра в режиме FS летел практически под 45 градусов. Пока трудно говорить. Подожду когда ветер успокоится и попробую еще раз полететь. Там точно будет видно. Но вроде как получше стал лететь учитывая что от ветра его все равно колбасило.
При подключении коптера пищалка постоянно орет (от матек). Прошивка INAV/ Как ее настроить в конфигураторе или чего орет? В конфигураторе все зелененькое, спутники есть, приемник включен и виден коптером и программой.
Запустил в небольшой ветер. Небольшая змейка была, но я летел со скоростью 60-80 км/ч, развернулся и полетел обратно со скоростью 25-30 км/ч и его колбасило очень сильно. Так что и без компаса фигня полная. Так что мне делать?
Так что мне делать?
его колбасило очень сильно.
Поменять самолет. Потому как (я так понимаю z84 правильно?) в маломальский ветер летает как, бумажный самолетик. У меня также, но вот возврат к домуи круиз летит по линии - хотя и трясет его.
Блин, мне повезло что ли?
На днях запустил свое первое ЛК- рептилию 800. Inav тоже первый раз настраивал. Запускал в довольно сильный ветер, в стабилизации болтает, в акро еще сильнее болтает, в круизе против ветра при скорости 25 км/ч, тоже болтает, но он держит курс и высоту как по рельсам. Читаю эту ветку, и действительно думаю, что мне повезло)))
Читаю эту ветку, и действительно думаю, что мне повезло)))
Да нет, все как раз в норме. И пишут то те у кого проблемы, которых меньшинство.
Поставил nav_mc_heading_p = 65 и самолет все равно в режиме круиза летает змейкой. Так же заодно сделал автотюн вдруг чем поможет, но результат отрицательный. Потом поменял nav_mc_heading_p = 50 и теперь летает вроде прямо, но с последующи увеличением шага влево и вправо. Или может мне так показалось. Но точно не летит прямо. Вернул пока значение взад назад. Настройки. Зато видео вдруг стало очень отличным и до 3,5 км ниодной серьезной помехи, пока уперся в ограничений управления.
Еще попробую еще раз в поле сделать калибровку компаса.
посмотрел разницу файлов, то что у меня отличается
set gps_ublox_use_galileo = OFF
set pos_hold_deadband = 40
set nav_use_midthr_for_althold = ON
set nav_user_control_mode = CRUISE
set nav_auto_speed = 1800
set max_angle_inclination_rll = 300
set max_angle_inclination_pit = 300
set roll_rate = 35
set pitch_rate = 9
Поменять самолет. Потому как (я так понимаю z84 правильно?) в маломальский ветер летает как, бумажный самолетик. У меня также, но вот возврат к домуи круиз летит по линии - хотя и трясет его.
Да, крыло z-84. Сейчас на подходе мини талон едет.
За все время моих экспериментов у меня только было два полета, когда самолетик летел прямо по линии, не считая небольших болтанок из-за ветра.
посмотрел разницу файлов, то что у меня отличается
set gps_ublox_use_galileo = OFF
set pos_hold_deadband = 40
set nav_use_midthr_for_althold = ON
set nav_user_control_mode = CRUISE
set nav_auto_speed = 1800
set max_angle_inclination_rll = 300
set max_angle_inclination_pit = 300
set roll_rate = 35
set pitch_rate = 9
Вроде все эти параметры на навигацию врятли влияют.
Попробую еще пифф’ы стандартные вернуть.
Буду дальше эксперементировать.
Ну на самый кройняк поставлю прошивку ArduPilot, ибо до этого стоял apm 2.8 и на нем он летал как по рельсам в любых режимах.
Да, крыло z-84. Сейчас на подходе мини талон едет.
За все время моих экспериментов у меня только было два полета, когда самолетик летел прямо по линии, не считая небольших болтанок из-за ветра.Вроде все эти параметры на навигацию врятли влияют.
Попробую еще пифф’ы стандартные вернуть.
Буду дальше эксперементировать.Ну на самый кройняк поставлю прошивку ArduPilot, ибо до этого стоял apm 2.8 и на нем он летал как по рельсам в любых режимах.
Ну чудес не бывает, если все остальное одинаковое, но ваш летит не так, значит что-то неправильно.
Попробуйте действительно PIFF покрутить.
Еще у меня диапазон серв стоит 100, а у вас 50.
Вы в PIFF D параметр по инструкции настраивали? (ну где в англе 90% хода от мануала)
Вы в PIFF D параметр по инструкции настраивали? (ну где в англе 90% хода от мануала)
Нет. Я прессет от z-84 загрузил. Диапозон серв не трогал. Но как-то же у меня он пару раз летал прямо с такими пидами (и при этом ветер был), даже со включенным компасом, а потом перестал летать. Просто не могу пока понять зависимость. Даже пробывал летать на 30-50 метрах от земли, вдруг на большой высоте ветер, но на земле полный штиль был, а сосны как вкопанные стояли. Тоесть ветер даже исключаю.
еще заметил ток на котперах, если пиды плохо настроены, то и пиды навигации ты хер настроишь, коптер будет болтать круги нарезать. Если пиды правильно настроены коптер ровно летает не дергается, то уже можно и получится настроить пиды навигации, и коптер нормально будет в GPS, но если захочется чутка подкрутить потом пиды, то навигационные пиды тоже нужно перенастраивать, под новые пиды, а не то начнутся снова глюки в gps.
Открыли Америку 😃
Это уже давно известно и писалось ни один раз (не помню писал ли я здесь, но точно писал)
Есть несколько контуров управления по разным сенсорам. Главный контур - контур по Гироскопу (Акро режим без всякой стабилизации). Если его не настроить, то все остальные контуры можно даже не трогать, так как коптев будет неправильно отрабатывать задаваемые углы.
Второй контур - контур по Акселерометру (Angle & Horizon режим стабилизации). Пока этот контур не настроите нет смысла браться за навигационные контуры. ЛА не сможет держать уровень правильно.
Далее идут навигационные контуры - по Компасу, по Барометру, по GPS. Их настраивают в самый последний момент.
По поводу:
но если захочется чутка подкрутить потом пиды, то навигационные пиды тоже нужно перенастраивать, под новые пиды, а не то начнутся снова глюки в gps.
Не согласен. В принципе сильно ничего не должно поменяться, просто ЛА будет точнее и быстрее отрабатывать команды и можно будет подкрутить навигационные ПИДы.
Даже пробывал летать на 30-50 метрах от земли, вдруг на большой высоте ветер, но на земле полный штиль был, а сосны как вкопанные стояли. Тоесть ветер даже исключаю.
неправильно.
у земли ветра нет, а восходящие потоки воздуха - есть.
получается “езда по ямам”
Нет. Я прессет от z-84 загрузил. Диапозон серв не трогал. Но как-то же у меня он пару раз летал прямо с такими пидами (и при этом ветер был), даже со включенным компасом, а потом перестал летать. Просто не могу пока понять зависимость. Даже пробывал летать на 30-50 метрах от земли, вдруг на большой высоте ветер, но на земле полный штиль был, а сосны как вкопанные стояли. Тоесть ветер даже исключаю.
Тогда стоит попробовать провести настройку, поставьте в сервомиксах ранжи 100 вместо 50, потом проверьте настройки по интструкции github.com/iNavFlight/inav/wiki/Fixed-wing-guide
Особенно выполнив github.com/…/Tune-INAV-PIFF-controller-for-fixedwi…
Zero out P and I gain on Roll, Pitch and YAW controller and set tpa_rate to 0.
Increase FF-gain (D column in the PID tuning tab) until you get 90% of full servo throw when having sticks at full throw when in ACRO mode (no flight mode enabled) compared to manual mode.
This is so the FF-gain does most of the work turning the airplane, but leaving some for the P and I gain to work with.
For this step it is convenient to have the two modes MANUAL (called PASSTHROUGH mode up to version 1.8.1) and ACRO available on a switch to be able to switch easily between the two to compare the throws.
Now set a little P and I gain as a starting point for example 10 P-gain and 15 I-gain to Roll, Pitch and Yaw axis.
Еще я заметил разницу в наших настройках, у меня по yaw стоят не 0 PID как у вас, понятно что у нас ява нету, но мало ли
Поставил nav_mc_heading_p = 65 и самолет все равно в режиме круиза летает змейкой. Так же заодно сделал автотюн вдруг чем поможет, но результат отрицательный. Потом поменял nav_mc_heading_p = 50 и теперь летает вроде прямо, но с последующи увеличением шага влево и вправо.
И вас ни разу не смутило, что этот параметр на поведение САМОЛЁТА вообще не влияет? 😁
Для самолёта есть nav_fw_heading_p
И вас ни разу не смутило, что этот параметр на поведение САМОЛЁТА вообще не влияет?
Для самолёта есть nav_fw_heading_p
Крутил настройки в конфигураторе, а он как раз менял nav_fw_heading_p, так что я все верно менял. Просто указал не тот параметр на форуме.
Сегодня врятли получится полетать, так что все свои изыскания переношу на следующие выходные.
Запустил в небольшой ветер. Небольшая змейка была, но я летел со скоростью 60-80 км/ч, развернулся и полетел обратно со скоростью 25-30 км/ч и его колбасило очень сильно. Так что и без компаса фигня полная. Так что мне делать?
я бы предложил сохранить дамп, вернуться на настройки по умолчанию, задать свои PIFF, выключить компас и попробовать еще раз
Хотя в режиме стабилизации летит прекрасно, а в навигационных режимах летит змейкой. Есть ли смысл настраивать piff?
У меня Z-84 на F405-CTR, Emax 2205 2300kv + 5045 проп, то есть почти 1 в 1 конфа, во всех режимах летит идеально, включая круиз + уд.высоты.
Пиды P-10, I-20, D-90 по питчу и ролу одинаковые.
Какой выставлен Throttle круизный?
Паралон на баро стоит?
Компас есть?
А можно дамп твоих настроек? Попробую заново все настроить опираясь на твои настройки.
Конечно, вот файлы diff
yadi.sk/d/UgbK7Q9rSpKyJA
Хотя в режиме стабилизации летит прекрасно, а в навигационных режимах летит змейкой. Есть ли смысл настраивать piff?
Так PIFF как раз и не надо трогать. А на остальном (не трогая навигационные коэффициенты) надо вернуться на настройки по умолчанию. Причем не крутить все известное на настройки по умолчанию, а именно с настроек по умолчанию заново настроиться, подставив свои PIFF (не навигационные).