Автопилот iNav полёты с GPS
Запустил в небольшой ветер. Небольшая змейка была, но я летел со скоростью 60-80 км/ч, развернулся и полетел обратно со скоростью 25-30 км/ч и его колбасило очень сильно. Так что и без компаса фигня полная. Так что мне делать?
Так что мне делать?
его колбасило очень сильно.
Поменять самолет. Потому как (я так понимаю z84 правильно?) в маломальский ветер летает как, бумажный самолетик. У меня также, но вот возврат к домуи круиз летит по линии - хотя и трясет его.
Блин, мне повезло что ли?
На днях запустил свое первое ЛК- рептилию 800. Inav тоже первый раз настраивал. Запускал в довольно сильный ветер, в стабилизации болтает, в акро еще сильнее болтает, в круизе против ветра при скорости 25 км/ч, тоже болтает, но он держит курс и высоту как по рельсам. Читаю эту ветку, и действительно думаю, что мне повезло)))
Читаю эту ветку, и действительно думаю, что мне повезло)))
Да нет, все как раз в норме. И пишут то те у кого проблемы, которых меньшинство.
Поставил nav_mc_heading_p = 65 и самолет все равно в режиме круиза летает змейкой. Так же заодно сделал автотюн вдруг чем поможет, но результат отрицательный. Потом поменял nav_mc_heading_p = 50 и теперь летает вроде прямо, но с последующи увеличением шага влево и вправо. Или может мне так показалось. Но точно не летит прямо. Вернул пока значение взад назад. Настройки. Зато видео вдруг стало очень отличным и до 3,5 км ниодной серьезной помехи, пока уперся в ограничений управления.
Еще попробую еще раз в поле сделать калибровку компаса.
посмотрел разницу файлов, то что у меня отличается
set gps_ublox_use_galileo = OFF
set pos_hold_deadband = 40
set nav_use_midthr_for_althold = ON
set nav_user_control_mode = CRUISE
set nav_auto_speed = 1800
set max_angle_inclination_rll = 300
set max_angle_inclination_pit = 300
set roll_rate = 35
set pitch_rate = 9
Поменять самолет. Потому как (я так понимаю z84 правильно?) в маломальский ветер летает как, бумажный самолетик. У меня также, но вот возврат к домуи круиз летит по линии - хотя и трясет его.
Да, крыло z-84. Сейчас на подходе мини талон едет.
За все время моих экспериментов у меня только было два полета, когда самолетик летел прямо по линии, не считая небольших болтанок из-за ветра.
посмотрел разницу файлов, то что у меня отличается
set gps_ublox_use_galileo = OFF
set pos_hold_deadband = 40
set nav_use_midthr_for_althold = ON
set nav_user_control_mode = CRUISE
set nav_auto_speed = 1800
set max_angle_inclination_rll = 300
set max_angle_inclination_pit = 300
set roll_rate = 35
set pitch_rate = 9
Вроде все эти параметры на навигацию врятли влияют.
Попробую еще пифф’ы стандартные вернуть.
Буду дальше эксперементировать.
Ну на самый кройняк поставлю прошивку ArduPilot, ибо до этого стоял apm 2.8 и на нем он летал как по рельсам в любых режимах.
Да, крыло z-84. Сейчас на подходе мини талон едет.
За все время моих экспериментов у меня только было два полета, когда самолетик летел прямо по линии, не считая небольших болтанок из-за ветра.Вроде все эти параметры на навигацию врятли влияют.
Попробую еще пифф’ы стандартные вернуть.
Буду дальше эксперементировать.Ну на самый кройняк поставлю прошивку ArduPilot, ибо до этого стоял apm 2.8 и на нем он летал как по рельсам в любых режимах.
Ну чудес не бывает, если все остальное одинаковое, но ваш летит не так, значит что-то неправильно.
Попробуйте действительно PIFF покрутить.
Еще у меня диапазон серв стоит 100, а у вас 50.
Вы в PIFF D параметр по инструкции настраивали? (ну где в англе 90% хода от мануала)
Вы в PIFF D параметр по инструкции настраивали? (ну где в англе 90% хода от мануала)
Нет. Я прессет от z-84 загрузил. Диапозон серв не трогал. Но как-то же у меня он пару раз летал прямо с такими пидами (и при этом ветер был), даже со включенным компасом, а потом перестал летать. Просто не могу пока понять зависимость. Даже пробывал летать на 30-50 метрах от земли, вдруг на большой высоте ветер, но на земле полный штиль был, а сосны как вкопанные стояли. Тоесть ветер даже исключаю.
еще заметил ток на котперах, если пиды плохо настроены, то и пиды навигации ты хер настроишь, коптер будет болтать круги нарезать. Если пиды правильно настроены коптер ровно летает не дергается, то уже можно и получится настроить пиды навигации, и коптер нормально будет в GPS, но если захочется чутка подкрутить потом пиды, то навигационные пиды тоже нужно перенастраивать, под новые пиды, а не то начнутся снова глюки в gps.
Открыли Америку 😃
Это уже давно известно и писалось ни один раз (не помню писал ли я здесь, но точно писал)
Есть несколько контуров управления по разным сенсорам. Главный контур - контур по Гироскопу (Акро режим без всякой стабилизации). Если его не настроить, то все остальные контуры можно даже не трогать, так как коптев будет неправильно отрабатывать задаваемые углы.
Второй контур - контур по Акселерометру (Angle & Horizon режим стабилизации). Пока этот контур не настроите нет смысла браться за навигационные контуры. ЛА не сможет держать уровень правильно.
Далее идут навигационные контуры - по Компасу, по Барометру, по GPS. Их настраивают в самый последний момент.
По поводу:
но если захочется чутка подкрутить потом пиды, то навигационные пиды тоже нужно перенастраивать, под новые пиды, а не то начнутся снова глюки в gps.
Не согласен. В принципе сильно ничего не должно поменяться, просто ЛА будет точнее и быстрее отрабатывать команды и можно будет подкрутить навигационные ПИДы.
Даже пробывал летать на 30-50 метрах от земли, вдруг на большой высоте ветер, но на земле полный штиль был, а сосны как вкопанные стояли. Тоесть ветер даже исключаю.
неправильно.
у земли ветра нет, а восходящие потоки воздуха - есть.
получается “езда по ямам”
Нет. Я прессет от z-84 загрузил. Диапозон серв не трогал. Но как-то же у меня он пару раз летал прямо с такими пидами (и при этом ветер был), даже со включенным компасом, а потом перестал летать. Просто не могу пока понять зависимость. Даже пробывал летать на 30-50 метрах от земли, вдруг на большой высоте ветер, но на земле полный штиль был, а сосны как вкопанные стояли. Тоесть ветер даже исключаю.
Тогда стоит попробовать провести настройку, поставьте в сервомиксах ранжи 100 вместо 50, потом проверьте настройки по интструкции github.com/iNavFlight/inav/wiki/Fixed-wing-guide
Особенно выполнив github.com/…/Tune-INAV-PIFF-controller-for-fixedwi…
Zero out P and I gain on Roll, Pitch and YAW controller and set tpa_rate to 0.
Increase FF-gain (D column in the PID tuning tab) until you get 90% of full servo throw when having sticks at full throw when in ACRO mode (no flight mode enabled) compared to manual mode.
This is so the FF-gain does most of the work turning the airplane, but leaving some for the P and I gain to work with.
For this step it is convenient to have the two modes MANUAL (called PASSTHROUGH mode up to version 1.8.1) and ACRO available on a switch to be able to switch easily between the two to compare the throws.
Now set a little P and I gain as a starting point for example 10 P-gain and 15 I-gain to Roll, Pitch and Yaw axis.
Еще я заметил разницу в наших настройках, у меня по yaw стоят не 0 PID как у вас, понятно что у нас ява нету, но мало ли
Поставил nav_mc_heading_p = 65 и самолет все равно в режиме круиза летает змейкой. Так же заодно сделал автотюн вдруг чем поможет, но результат отрицательный. Потом поменял nav_mc_heading_p = 50 и теперь летает вроде прямо, но с последующи увеличением шага влево и вправо.
И вас ни разу не смутило, что этот параметр на поведение САМОЛЁТА вообще не влияет? 😁
Для самолёта есть nav_fw_heading_p
И вас ни разу не смутило, что этот параметр на поведение САМОЛЁТА вообще не влияет?
Для самолёта есть nav_fw_heading_p
Крутил настройки в конфигураторе, а он как раз менял nav_fw_heading_p, так что я все верно менял. Просто указал не тот параметр на форуме.
Сегодня врятли получится полетать, так что все свои изыскания переношу на следующие выходные.
Запустил в небольшой ветер. Небольшая змейка была, но я летел со скоростью 60-80 км/ч, развернулся и полетел обратно со скоростью 25-30 км/ч и его колбасило очень сильно. Так что и без компаса фигня полная. Так что мне делать?
я бы предложил сохранить дамп, вернуться на настройки по умолчанию, задать свои PIFF, выключить компас и попробовать еще раз
Хотя в режиме стабилизации летит прекрасно, а в навигационных режимах летит змейкой. Есть ли смысл настраивать piff?
У меня Z-84 на F405-CTR, Emax 2205 2300kv + 5045 проп, то есть почти 1 в 1 конфа, во всех режимах летит идеально, включая круиз + уд.высоты.
Пиды P-10, I-20, D-90 по питчу и ролу одинаковые.
Какой выставлен Throttle круизный?
Паралон на баро стоит?
Компас есть?
А можно дамп твоих настроек? Попробую заново все настроить опираясь на твои настройки.
Конечно, вот файлы diff
yadi.sk/d/UgbK7Q9rSpKyJA
Хотя в режиме стабилизации летит прекрасно, а в навигационных режимах летит змейкой. Есть ли смысл настраивать piff?
Так PIFF как раз и не надо трогать. А на остальном (не трогая навигационные коэффициенты) надо вернуться на настройки по умолчанию. Причем не крутить все известное на настройки по умолчанию, а именно с настроек по умолчанию заново настроиться, подставив свои PIFF (не навигационные).
Вот как раз хочу это сделать. Полный сток настроить, даже стандартные piff и попробовать слетать.
О! Новая прошивка на подходе. Наконец-то добавили приоритет полета по точкам над fs. Ну если я правильно перевел.
github.com/iNavFlight/inav/releases/…/2.2.0-RC1
Вот на ней и буду заново все настраивать, если к тому времени зарелизится.