Автопилот iNav полёты с GPS
Сегодня полетал, было 10 спутников. Всё нормально, значит шести спутников недостаточно для 3д фиксации. Сколько нужно нужно спутников для гарантированного 3д?
github.com/iNavFlight/…/GPS--and-Compass-setup
“you can be flying around with anywhere between 9 to 20 satellites”
Я летаю от 10 спутников, обычно пока соберу самолет с включенным акком, уже 10-12 спутников. Использую M8N.
Сегодня полетал, было 10 спутников. Всё нормально, значит шести спутников недостаточно для 3д фиксации. Сколько нужно нужно спутников для гарантированного 3д?
Владимир, кроме вас никто не сможет точно ответить на ваш вопрос. Все GPS разные, все экземпляры работают и могут быть настроены по разному. Вам по хорошему можно поставить на комп программу u-center от u-blox, подключить GPS к компу через переходник usb - uart, положить GPS на окно и посмотреть в у-центре на графики показаний высоты и координат. Как дрейфуют показания высоты и координат после включения. При каком количестве спутников или через какое время после включения дрейф высоты и координат снижается до 1-2 метров или до минимума. Это и будет ответ на ваш вопрос. Желательно проверить настройки. На мультисистемных GPS (все современные) по умолчанию разрешена работа нескольких навигационных систем, для России желательно (из личного опыта ковыряния в настройках) оставить включенным только GPS и Глонасс. Похоже, что GPS приемник может работать одновременно с ограниченным количеством спутников, скажем с 20-ю. Если в настройка одновременно разрешена работа скажем с пятью навигационными системами, под каждую систему резервируется какое то количество спутников (каналов). Какие то навигационные системы на территории России не работают, не ловятся или ловятся плохо, а каналы за ними остаются зарезервированы. В результате GPS вместо скажем 18 спутников ловит 12. Может ловить больше, но настройки не позволяют. (это опять же выводы из личного опыта ковыряния настроек, в GPS системах я не специалист)
Когда вы увидите график дрейфа высоты скажем за час - точно будете знать какую минимальную высоту RTH можно делать (естесно она должна быть больше дрейфа), узнаете точность работы вашего экземпляра GPS.
На картинке графики дрейфа одного из моих модулей. Видно, что показания высоты гуляют в пределах 10 метров (690-700 над уровнем моря), координата гуляет в пределах двух метров. Соответственно с этим модулем, если модель неустойчиво планирует - автопосадку включать опасно. Мотор может отключиться на 15 метрах вместо 5…
Сколько нужно нужно спутников для гарантированного 3д
- Только точность по высоте будет никакая. При >10 высота меряется почти точно.
коллеги, а как включить geofence в iNav? все облазил, не могу найти.
Коллеги, помогайте, купил новую плату для своего самолёта flip32 f4 и в процессе настройки inav по неопытности отключил в портах msp на usb vcp теперь конфигуратор не видит плату, как можно восстановить?
Перепрошить?
коллеги, а как включить geofence в iNav? все облазил, не могу найти.
Именно аналога GEO FENCE в iNav нет, но работы ведутся, на сколько я понял. Есть защита от fly away при RTH - если расстояние до дома не уменьшается, а увелисивается до nav_rth_abort_threshold - отменить RTH и выполнить экстренную посадку.
как можно восстановить?
Мне эту проблему удалось решить прошивкой через STM Flash Loader demonstrator через адаптер USB to TTL СР2102.
Практически коснулось земли, а высота по жпс 71 метров.
А у меня сегодня высота в минус ушла. Где-то метров на семь. Возможно это как-то с армом связано. Заармил и сразу бросил. Может контроллер не успевает высчитать нулевую точку? Все-же она гуляет. Нужно какое-то время чтобы усреднить. ИМХО если пять итераций для усреднения, то нужно около секунды.
Версия 1.7.2. 12 спутников. GPS ublox7, но что-то глючноватый слегка. Завелся только в NMEA.
а старые регули которые обычным шимом управляются - айнав поддерживает ? это если для самолета собирать… или надо ставить мелкий регуль с последним дшотом ? 😃
а старые регули которые обычным шимом управляются - айнав поддерживает ?
Да поддерживаются. Он какраз новые не все поддерживает
А у меня сегодня высота в минус ушла.
Ну потому что без барометра летать - это лажа, конечно, полная. Если я правильно понял, что все летают без барометра.
Ну потому что без барометра летать - это лажа, конечно, полная.
Ну на самолете как-бы без надобности. Но и барометр иногда плавает здорово. Когда ветер порывистый очень заметно. Ты еще не взлетел, а высота уже 5 метров. Потом ветер подул, уже минус пара метров.
Никогда ничего не плавает при правильной установке. Ну и конечно если вам все равно ±10 метров высоты, и отсутствие удержания высоты в случае потери спутников (что последнее время происходит регулярно в Москве и области) то барабан в руки.
А я как-то не готов.
Мне на самолете очень к надобности для таких полетов.
а какой сейчас самый “правильный” контроллер под айнав ?
я имею некоторый сикес с клоном омнибаса ф4 с бангуда
там и резисторы пришлось паять для подцепления внешнего компаса и лед не завелся…
или это сейчас и есть самая обкатаная плата ?
Антон, тоже имею проблемы с Омнибасом Ф4. Не работает вбат, и лажу показывает датчик тока. Очень понравился Матек Аио, крыло с ним отлично летает, осд и датчики работают. Для меня это лучший вариант - Все в одном.
Вопрос к бывалым. По лет. крылу.
- Как вы устанавливаете полетник в отсек ? Просто на двух стор. скотч лепите…или на пластик. стойки на клею?
2.Из первого вопроса следует
Перед установкой внутрь пк колибруется на столе по 6 осям.
С коптерами понятно -там прилепил -откалибровал уже на месте - и готово.С крылом же не так.Крыло не вертят.
Где гарантия что контролер будет лежать на дне ровно по оси горизонта и производитель сделал днище на 100 проц. совпадающее с прямолин. полетом.
( я говорю про режим стаба).Производитель этому уделяет внимание??
Иначе -эти несовпадения приходится триммировать на глазок( грубо говоря крыло наклонено вперед -а стаб контроллера тянет нос к верху( ориентируясь на ПК который просто прилепили)
Опять же получается совсем не ровный в горизонт полет.Тоесть полет ровный -но с задранной плоскостью крыла.
Или мож все это фигня и производитель действ. делает днище строго в совпадении положения крыла в строго ровно и в горизонт?
И надо просто лепить ПК на днище -ничего не сверяя -и в полет…И эти отклонения столь минимальны что все это не релевантно?
Аlex30 - в конфигураторе вроде была настройка отклонений по всем трем осям. Вбиваются углы корректировки между вектором полета стрелкой на полетнике. Вкладка “board and sensor alignment”. После настройки контролируется визуально по положению и поведению 3D модели в том же конфигураторе. Гипотетически полетник можно установить совершенно произвольно - нужно лишь подобрать углы корректировки…
Очень понравился Матек Аио
Если не затруднит, дайте ссылочку.
По автовзлету вопрос. Какие-то дополнительные условия для его активации нужны? Или достаточно того, что аппарат заармился (достаточно спутников условия для арма соблюдены). Что-то не активируется.