Автопилот iNav полёты с GPS
Один порт может принимать сигналы от GPS и отправлять (только отправлять) мавлинк…?
Скорее всего, нет.
зы:запасной/другой порт обслуживает РУ,других нет…мысль возникла,платы рядом нет попробовать…
Какой полётник? Лучше попробовать отправлять мавлинк через софтсериал (скорость должна быть не более 19200)
Какой полётник? Лучше попробовать отправлять мавлинк через софтсериал (скорость должна быть не более 19200)
Matek System F411-mini
Судя по описанию, в него шьётся стандартный таргет MATEKF411 c полудуплексным softserial1 на пине rssi.
Можете использовать либо таргет MATEKF411_SFTSRL2 с двумя полудуплексными софтсериалами на пинах rssi и led либо MATEKF411_FD_SFTSRL с одним полнодуплексным софтсериалом с tx на пине rssi и rx на пине led. Но, как я уже писал выше, скорость софтсериала должна быть не выше 19200.
попробовал матек 765
денег конечно стоит как весь пароход “Челюскин”, но железка прикольная.
особенно для задач, требующих большого количества PWM выходов и портов - 10 выходов под сервы и 8 уартов
на датчике тока пока бред - не смог подобрать значения, да и амперметра для калибровки нет
денег конечно стоит как весь пароход “Челюскин”
По меркам труЪ-пиксоводов - “наконец-то не дешманское барахло этих айнавомодников” 😁
Добрый вечер. Помогите победить раскачку на планере ASW28 с размахом 2.6м
Прилагаю видео с раскачкой при возврате домой.
Притом даже в штиль раскачка присутствует.
Несколько раз пробовал настроить AUTO TUNE. Но видимо из-за размаха автоматически пиды уже некорректно настраиваются.
А вот AUTOTRIM отрабатывает хорошо.
Посоветуйте, что можно попробовать в пидах подрегулировать? Так как опыта настройки пидов в ручную нет.
Прошивка и контроллер:
INAV/MATEKF405SE 2.2.1 Jul 3 2019 / 22:48:46 (a6d847482)
# GCC-8.2.1 20181213 (release) [gcc-8-branch revision 267074]
Посоветуйте, что можно попробовать в пидах подрегулировать?
У вас P_roll, мягко говоря, до хрена большой - вот и ловите осцилляции. Планёр с таким огроменным размахом даже сам по себе должен быть очень стабильным по роллу, да и по питчу тоже - то есть P по обеим осям должны быть маленькими, причём по роллу МЕНЬШЕ, чем по питчу.
Попробуйте настроить пиффы вручную согласно документации: github.com/…/Tune-INAV-PIFF-controller-for-fixedwi…
А вообще, чисто навскидку, попробуйте уменьшить P_roll до 5-7. Да и I_roll, наверное, до тех же 16, что и по питчу. А вот FF по обеим осям настройте согласно пункту 2 инструкции по ссылке.
Рейты у вас тоже “от балды” вбиты - я не представляю себе как ваш планёр будет крутить “бочку” с угловой скоростью 200 град/сек, у него же крылья отвалятся! 😁 Так что читайте доку - и настраивайте по пунктам.
Прошивка и контроллер:
INAV/MATEKF405SE 2.2.1
На 2.2.х автотюн работает, мягко говоря “никак”. Я бы рекомендовал откатиться на 2.1.0 и конфигуратор 2.1.4
а такие значения фидфорварда (больше 100) это нормально?
я бы наоборот Р поставил 50 по роллу и питчу, а ФФ - 60 не более, и оно б полетело
а такие значения фидфорварда (больше 100) это нормально?
Читаем пункты 1 и 2 инструкции.
я бы наоборот Р поставил 50 по роллу и питчу, а ФФ - 60 не более, и оно б полетело
Ага - махая всеми “конечностями” аки бабочка. Почитайте принцип работы (к счастью, сохранилась архивная копия русскоязычной статьи разработчика iNAV) и настройки PIFF-контроллера и не советуйте ерунды - “спасибо” за угробленную модель вам явно не скажут.
Ага - махая всеми “конечностями” аки бабочка.
у меня 2-х метровый Ренжер с такими летает отлично. Остальное - ваши домыслы
сохранилась архивная копия русскоязычной статьи
зачем архивная, если можно читать актуальные версии?
у меня 2-х метровый Ренжер с такими летает отлично.
Вам повезло. В том числе и в том, что сервы до сих пор не сдохли - ибо такая настройка в корне неправильная и, фактически, является PI-контроллером, а не PIFF. 😁
Остальное - ваши домыслы
Ну, если вы так и не поняли, что это было описание от автора и главного разработчика iNAV - это ваши проблемы 😁
зачем архивная, если можно читать актуальные версии?
А вы найдите “актуальнее” прежде чем это писать 😁
Посоветуйте, что можно попробовать в пидах подрегулировать? Так как опыта настройки пидов в ручную нет.
Прошивка и контроллер:
Когда работает RTH, планер идет в режиме стабилизации. Вам нужно попробовать полетать в режиме стабилизации (angle), посмотреть как себя модель ведет.
На 6:40 в круизе он у вас как по рельсам идет. С пидами управления вероятно у вас все в порядке. Похоже требуют настройки навигационные пиды.
Ну, если вы так и не поняли, что это было описание от автора и главного разработчика iNAV - это ваши проблемы
Влом спорить.
посмотрите видос у Спихальского.
Там правда без перевода, но уж постарайтесь.
У вас P_roll, мягко говоря, до хрена большой - вот и ловите осцилляции. Планёр с таким огроменным размахом даже сам по себе должен быть очень стабильным по роллу, да и по питчу тоже - то есть P по обеим осям должны быть маленькими, причём по роллу МЕНЬШЕ, чем по питчу.
Попробуйте настроить пиффы вручную согласно документации: github.com/…/Tune-INAV-PIFF-controller-for-fixedwi…
А вообще, чисто навскидку, попробуйте уменьшить P_roll до 5-7. Да и I_roll, наверное, до тех же 16, что и по питчу. А вот FF по обеим осям настройте согласно пункту 2 инструкции по ссылке.
Рейты у вас тоже “от балды” вбиты - я не представляю себе как ваш планёр будет крутить “бочку” с угловой скоростью 200 град/сек, у него же крылья отвалятся! 😁 Так что читайте доку - и настраивайте по пунктам.На 2.2.х автотюн работает, мягко говоря “никак”. Я бы рекомендовал откатиться на 2.1.0 и конфигуратор 2.1.4
ОК. Теперь стало более ясно. Буду пробовать подкручивать и подстраивать. Как погода позволит отпишу в личку получившийся результат.
посмотрите видос у Спихальского.
Выщитаете, этот ваш Спихальский понимает в алгоритме PIFF-контроллера больше, автор и разработчик этого алгоритма, серьёзно? 😆
Ещё на пресловутый древний видос Юлиана сошлитесь… 😁
Буду пробовать подкручивать и подстраивать.
Я бы всё же советовал пройтись по пунктам инструкции, начиная с определения правильных рейтов в мануале (модель конструктивно стабильная, автотрим у вас выполнен - так что проблем с полётом в мануале быть не должно). А далее по пунктам инструкции - там всё вполне внятно расписано. Опять же, подстройку можно делать прямо в полёте при помощи In-flight Adjustments
К примеру, я ставил регулировку параметра по роллу на правый слайдер, по питчу на левый, на тумблеры вешал включение настройки P или I, по этим же тумблерам OSD переключалось на layer, где были выведены пиды - выбранный для корректировки параметр будет мигать, всё очень удобно и наглядно. Самолёт не мультикоптер - можно спокойно крутить пиды в горизонтальном полёте на приличной высоте, не отвлекаясь на рулёжку.
На 6:40 в круизе он у вас как по рельсам идет. С пидами управления вероятно у вас все в порядке. Похоже требуют настройки навигационные пиды.
Не соглашусь - круиз это стабилизация + курслок + альтхолд (для 3D-круиза). То есть никаких принципиальных отличий от RTH нет.
Пиды управления нужно проверять режимом acro, P_стабилизации - режимом angle, P_alt - альтхолдом, навигационные пиды - круизом или rth. Но именно в такой последовательности, чтобы не запуаться.
Не соглашусь - круиз это стабилизация + курслок + альтхолд (для 3D-круиза). То есть никаких принципиальных отличий от RTH нет.
Пиды управления нужно проверять режимом acro, P_стабилизации - режимом angle, P_alt - альтхолдом, навигационные пиды - круизом или rth. Но именно в такой последовательности, чтобы не запуаться.
RTH и круиз все таки принципиально разные режимы. Это видно из двух видео с одним и тем же планером выше. В круизе планер идет как по рельсам, не шелохнется. В RTH - постоянное перерегулирование, точку нужного курса он проскакивает, не может остановиться. Все что нужно сделать - подкрутить Position XY…
С телефона несподручно лезть в исходники, но, насколько я помню, круиз - это полет “к точке (WP) в километре впереди”, которая постоянно смещается. Как тот ослик за морковкой, подвешенной перед носом. RTH - это тоже “полет к точке”, где в качестве WP выступает точка с координатами арминга. Разные там только алгоритмы выбора высоты для альхолда (но даже не сам альтхолд).
По поводу кривого полета, там случаем компас используется?
По поводу пифоф: там рекомендуют ff ставить ~70%-90% от максимального отклонения серв в мануальном режиме. P - отвечает за стабилизацию при воздействии ветра, I - на сколько быстро будет возвращаться самолет к горизонту при отпускании стиков. Вроде я так понял перевод.
По поводу пифоф: там рекомендуют ff ставить ~70%-90% от максимального отклонения серв в мануальном режиме. P - отвечает за стабилизацию при воздействии ветра, I - на сколько быстро будет возвращаться самолет к горизонту при отпускании стиков. Вроде я так понял перевод.
FF - это попросту “коэффициент пропорциональности” при преобразовании “требуемой угловой скорости в градусах/сек” в “код отклонения сервы в мс PPM”. Именно поэтому сначала определяется какие же РЕАЛЬНЫЕ максимальные угловые скорости получаются у самолёта при полном отклонении рулей (для того и нужен manual) - это и есть рейты (градусы/сек).
Далее переходим в acro и подбираем FF так, чтобы при P=0, I=0 (чтобы не вносили погрешности) и полном отклонении стика получить 90% отклонения сервы (проще всего проверять это на вкладке motors - там показаны текущие значения PPM на сервы). После этого в acro самолёт будет летать “почти как в manual” - ну только расходы на 10% меньше станут. И даже в стабе полетит - только раскачку ветром парировать не будет.
И вот только после этого начинается “колдунство” с подбором P и I, которые должны обеспечивать точность начала и окончания “манёвра по угловой скорости”.
В итоге после настройки должны получиться БОЛЬШИЕ FF (чем меньше рейт, тем больше получится FF и наоборот - чем больше рейт, тем меньше FF, поэтому бессмысленно говорить о “правильности” или “неправильности” величины FF без указания рейта) и МАЛЕНЬКИЕ P и I.
RTH и круиз все таки принципиально разные режимы. Это видно из двух видео с одним и тем же планером выше. В круизе планер идет как по рельсам, не шелохнется. В RTH - постоянное перерегулирование, точку нужного курса он проскакивает, не может остановиться. Все что нужно сделать - подкрутить Position XY…
По поводу круиза, просто на видео необычные погодные условия. Планер попал в воздушную волну с очень ровным и стабильным ветром без турбулентности. Полетному контроллеру просто нужно было не мешать лететь планеру в потоке. В обычных условиях и в круизе была небольшая раскачка, Но всё же лучше чем в RTH. Если в полете нужно отвлечься то включаю круиз, а вот полет в RTH череват сваливанием. Спасибо за обсуждение мой проблемы. Теперь понятно как настраивать и с чем в настройках можно поиграться.
Выщитаете, этот ваш Спихальский понимает в алгоритме PIFF-контроллера больше, автор и разработчик этого алгоритма, серьёзно?
Спихальский - разработчик.
А Константин вроде как бросил давно проект.