Автопилот iNav полёты с GPS
посмотрите видос у Спихальского.
Выщитаете, этот ваш Спихальский понимает в алгоритме PIFF-контроллера больше, автор и разработчик этого алгоритма, серьёзно? 😆
Ещё на пресловутый древний видос Юлиана сошлитесь… 😁
Буду пробовать подкручивать и подстраивать.
Я бы всё же советовал пройтись по пунктам инструкции, начиная с определения правильных рейтов в мануале (модель конструктивно стабильная, автотрим у вас выполнен - так что проблем с полётом в мануале быть не должно). А далее по пунктам инструкции - там всё вполне внятно расписано. Опять же, подстройку можно делать прямо в полёте при помощи In-flight Adjustments
К примеру, я ставил регулировку параметра по роллу на правый слайдер, по питчу на левый, на тумблеры вешал включение настройки P или I, по этим же тумблерам OSD переключалось на layer, где были выведены пиды - выбранный для корректировки параметр будет мигать, всё очень удобно и наглядно. Самолёт не мультикоптер - можно спокойно крутить пиды в горизонтальном полёте на приличной высоте, не отвлекаясь на рулёжку.
На 6:40 в круизе он у вас как по рельсам идет. С пидами управления вероятно у вас все в порядке. Похоже требуют настройки навигационные пиды.
Не соглашусь - круиз это стабилизация + курслок + альтхолд (для 3D-круиза). То есть никаких принципиальных отличий от RTH нет.
Пиды управления нужно проверять режимом acro, P_стабилизации - режимом angle, P_alt - альтхолдом, навигационные пиды - круизом или rth. Но именно в такой последовательности, чтобы не запуаться.
Не соглашусь - круиз это стабилизация + курслок + альтхолд (для 3D-круиза). То есть никаких принципиальных отличий от RTH нет.
Пиды управления нужно проверять режимом acro, P_стабилизации - режимом angle, P_alt - альтхолдом, навигационные пиды - круизом или rth. Но именно в такой последовательности, чтобы не запуаться.
RTH и круиз все таки принципиально разные режимы. Это видно из двух видео с одним и тем же планером выше. В круизе планер идет как по рельсам, не шелохнется. В RTH - постоянное перерегулирование, точку нужного курса он проскакивает, не может остановиться. Все что нужно сделать - подкрутить Position XY…
С телефона несподручно лезть в исходники, но, насколько я помню, круиз - это полет “к точке (WP) в километре впереди”, которая постоянно смещается. Как тот ослик за морковкой, подвешенной перед носом. RTH - это тоже “полет к точке”, где в качестве WP выступает точка с координатами арминга. Разные там только алгоритмы выбора высоты для альхолда (но даже не сам альтхолд).
По поводу кривого полета, там случаем компас используется?
По поводу пифоф: там рекомендуют ff ставить ~70%-90% от максимального отклонения серв в мануальном режиме. P - отвечает за стабилизацию при воздействии ветра, I - на сколько быстро будет возвращаться самолет к горизонту при отпускании стиков. Вроде я так понял перевод.
По поводу пифоф: там рекомендуют ff ставить ~70%-90% от максимального отклонения серв в мануальном режиме. P - отвечает за стабилизацию при воздействии ветра, I - на сколько быстро будет возвращаться самолет к горизонту при отпускании стиков. Вроде я так понял перевод.
FF - это попросту “коэффициент пропорциональности” при преобразовании “требуемой угловой скорости в градусах/сек” в “код отклонения сервы в мс PPM”. Именно поэтому сначала определяется какие же РЕАЛЬНЫЕ максимальные угловые скорости получаются у самолёта при полном отклонении рулей (для того и нужен manual) - это и есть рейты (градусы/сек).
Далее переходим в acro и подбираем FF так, чтобы при P=0, I=0 (чтобы не вносили погрешности) и полном отклонении стика получить 90% отклонения сервы (проще всего проверять это на вкладке motors - там показаны текущие значения PPM на сервы). После этого в acro самолёт будет летать “почти как в manual” - ну только расходы на 10% меньше станут. И даже в стабе полетит - только раскачку ветром парировать не будет.
И вот только после этого начинается “колдунство” с подбором P и I, которые должны обеспечивать точность начала и окончания “манёвра по угловой скорости”.
В итоге после настройки должны получиться БОЛЬШИЕ FF (чем меньше рейт, тем больше получится FF и наоборот - чем больше рейт, тем меньше FF, поэтому бессмысленно говорить о “правильности” или “неправильности” величины FF без указания рейта) и МАЛЕНЬКИЕ P и I.
RTH и круиз все таки принципиально разные режимы. Это видно из двух видео с одним и тем же планером выше. В круизе планер идет как по рельсам, не шелохнется. В RTH - постоянное перерегулирование, точку нужного курса он проскакивает, не может остановиться. Все что нужно сделать - подкрутить Position XY…
По поводу круиза, просто на видео необычные погодные условия. Планер попал в воздушную волну с очень ровным и стабильным ветром без турбулентности. Полетному контроллеру просто нужно было не мешать лететь планеру в потоке. В обычных условиях и в круизе была небольшая раскачка, Но всё же лучше чем в RTH. Если в полете нужно отвлечься то включаю круиз, а вот полет в RTH череват сваливанием. Спасибо за обсуждение мой проблемы. Теперь понятно как настраивать и с чем в настройках можно поиграться.
Выщитаете, этот ваш Спихальский понимает в алгоритме PIFF-контроллера больше, автор и разработчик этого алгоритма, серьёзно?
Спихальский - разработчик.
А Константин вроде как бросил давно проект.
А Константин вроде как бросил давно проект.
Ага, бросил. Все бы так бросали 😂
Из последнего:
Спихальский - разработчик.
Есть люди, которые много работают и мало об этом пишут.
А есть те, кто постоянно чешут языком, ведут кучу блогов на разных площадках и изредка занимаются разработкой.
Куда отнести Павла, решайте сами.
Куда отнести Павла, решайте сами.
А, так это тот самый Павел, который истерил про “системный кризиc бетафлая и айнава патамушта мало донатят” и заявлял, что “проект мне уже неинтересен, но я буду им заниматься если забашляют”? 😆
Да уж, Дмитрий tuskan, вы бы хоть на кого… поприличнее ссылались 😁
А, так это тот самый Павел, который истерил про “системный кризиc бетафлая и айнава патамушта мало донатят” и заявлял, что “проект мне уже неинтересен, но я буду им заниматься если забашляют”?
Всё верно.
Примерно в тот момент я и отписался от него на ютубе.
Всё верно.
Примерно в тот момент я и отписался от него на ютубе.
И видимо подключились к разработке inav?)
Есть люди, которые много работают и мало об этом пишут.
А есть те, кто постоянно чешут языком, ведут кучу блогов на разных площадках и изредка занимаются разработкой.
Куда отнести Павла, решайте сами.
Действительно чешут, особенно в этой ветке). Пока другие занимаются разработкой). Спихальский хоть внес 247 pull request в inav, и 164 в inav-configurator
Не “благодаря” ли его стараниям в итоге снесли арминг стиками и совместили альт и жпсхолд? ))
По рукам бы надавать за подобные новшества…знать бы автора сего маразма.
снесли арминг стиками
про альтхольд - могу согласиться, что ему можно найти применение.
А арминг стиками? Я его только на мавике видел и в древних легендах.
Зачем?
Я уже писал не так давно - как два года назад начал армить стиками, так и продолжаю. Мне удобно и на уровне автоматизма всё. К тумблеру нужно переучиваться. Короч глупость на мой взгляд и “ущемление прав и свобод” ))
Мне удобно и на уровне автоматизма всё.
Удобно, если бы единая система была. На Мултивий была одна, на кк другая, на мавике третья, на ардупилоте четвертая, на inav похожая но другая, ещё кролик был - там тоже иначе. Тумблером самая удобная. Но много ньюансов.
Я уже писал не так давно - как два года назад начал армить стиками, так и продолжаю. Мне удобно и на уровне автоматизма всё. К тумблеру нужно переучиваться. Короч глупость на мой взгляд и “ущемление прав и свобод” ))
Как вариант попробовать arducopter, если ПК omnibusf4 или matek405ctr, там как раз стиками арминг, и пожалуй более консервативная прошивка.
совместили альт и жпсхолд
Вот тут не понял, есть nav althold когда стик газа управляет подъёмом/спуском но положение по x,y не контролируется и nav poshold когда газ работает как обычно, но фиксация по x,y. Ну и если оба режима полный 3d fix. Был еще какой то режим?
Удобно, если бы единая система была.
У каждого свои фломастеры. я начал с айнав и на нём, походу, остановился. Мне другие вообще побоку. Было всё хорошо, был выбор… потом влезли криворучки. “Мне за державу обидно” (с)
Ну и если оба режима полный 3d fix. Был еще какой то режим?
было да, так. Раздельно, а с какой-то версии (я остановился на 1.8 на коптере как раз из-за стабильности и нужных мне функций), вроде 1.9 или 2, сделали позхолд, который уже включает в себя альтхолд и никак этого не изменить.
Спихальский хоть внес 247 pull request в inav, и 164 в inav-configurator
И толку от его PRов? Что он сделал? Кривой-косой гуй для микшера и сомнительные, но жрущие флэш, logic conditions?
И видимо подключились к разработке inav?)
2 года назад.
Не “благодаря” ли его стараниям в итоге снесли арминг стиками и совместили альт и жпсхолд? ))
Ну арминг стиками точно его работа. Он вообще любитель повыпиливать “лишний” на его взгляд функционал.
а с какой-то версии
Уточню, с версии 2.0.0
Ну арминг стиками точно его работа.
козлина… теперь хоть буду знать кто поковырялся своими кривыми ручонками…
Кто-нибудь подключал аналоговый датчик воздушной скорости? Он только скорость меряет и больше никак не влияет на алгоритмы полета?
Кто-нибудь подключал аналоговый датчик воздушной скорости? Он только скорость меряет и больше никак не влияет на алгоритмы полета?
Не подключал (привык ориентироваться по путевой скорости и току мотора), но темой интересовался.
На текущий момент айнав не использует датчики воздушной скорости для навигации. Ни аналоговый, ни цифровой.
Данные можно вывести на OSD, но автопилот работать с этими данными никак не будет.
Сами датчики довольно капризные, не любят влагу. В тумане или в облаках могут показывать хрень.
Если выбирать между аналогом и цифрой, то лучше брать цифру, ибо:
- Аналоговый датчик заточен под 5-вольтовые ПК, а АЦП STM32 работает в диапазоне 0 - 3.3В.
Соответственно, к выходу аналогового датчика придётся прикрутить делитель на двух резисторах, чтобы максимальный уровень на входе АЦП не превышал 3.3В. - Цифровой сенсор MS4525 немного точнее, чем аналоговый MPXV7002DP.
1% погрешность у цифры против 2.5% у аналога (я сейчас про погрешность датчика давления, а не девайса в целом).
З.Ы. Вас так сильно задели мои слова про Павла, что решили кинуть помидор? 😃