Автопилот iNav полёты с GPS
По поводу пифоф: там рекомендуют ff ставить ~70%-90% от максимального отклонения серв в мануальном режиме. P - отвечает за стабилизацию при воздействии ветра, I - на сколько быстро будет возвращаться самолет к горизонту при отпускании стиков. Вроде я так понял перевод.
FF - это попросту “коэффициент пропорциональности” при преобразовании “требуемой угловой скорости в градусах/сек” в “код отклонения сервы в мс PPM”. Именно поэтому сначала определяется какие же РЕАЛЬНЫЕ максимальные угловые скорости получаются у самолёта при полном отклонении рулей (для того и нужен manual) - это и есть рейты (градусы/сек).
Далее переходим в acro и подбираем FF так, чтобы при P=0, I=0 (чтобы не вносили погрешности) и полном отклонении стика получить 90% отклонения сервы (проще всего проверять это на вкладке motors - там показаны текущие значения PPM на сервы). После этого в acro самолёт будет летать “почти как в manual” - ну только расходы на 10% меньше станут. И даже в стабе полетит - только раскачку ветром парировать не будет.
И вот только после этого начинается “колдунство” с подбором P и I, которые должны обеспечивать точность начала и окончания “манёвра по угловой скорости”.
В итоге после настройки должны получиться БОЛЬШИЕ FF (чем меньше рейт, тем больше получится FF и наоборот - чем больше рейт, тем меньше FF, поэтому бессмысленно говорить о “правильности” или “неправильности” величины FF без указания рейта) и МАЛЕНЬКИЕ P и I.
RTH и круиз все таки принципиально разные режимы. Это видно из двух видео с одним и тем же планером выше. В круизе планер идет как по рельсам, не шелохнется. В RTH - постоянное перерегулирование, точку нужного курса он проскакивает, не может остановиться. Все что нужно сделать - подкрутить Position XY…
По поводу круиза, просто на видео необычные погодные условия. Планер попал в воздушную волну с очень ровным и стабильным ветром без турбулентности. Полетному контроллеру просто нужно было не мешать лететь планеру в потоке. В обычных условиях и в круизе была небольшая раскачка, Но всё же лучше чем в RTH. Если в полете нужно отвлечься то включаю круиз, а вот полет в RTH череват сваливанием. Спасибо за обсуждение мой проблемы. Теперь понятно как настраивать и с чем в настройках можно поиграться.
Выщитаете, этот ваш Спихальский понимает в алгоритме PIFF-контроллера больше, автор и разработчик этого алгоритма, серьёзно?
Спихальский - разработчик.
А Константин вроде как бросил давно проект.
А Константин вроде как бросил давно проект.
Ага, бросил. Все бы так бросали 😂
Из последнего:
Спихальский - разработчик.
Есть люди, которые много работают и мало об этом пишут.
А есть те, кто постоянно чешут языком, ведут кучу блогов на разных площадках и изредка занимаются разработкой.
Куда отнести Павла, решайте сами.
Куда отнести Павла, решайте сами.
А, так это тот самый Павел, который истерил про “системный кризиc бетафлая и айнава патамушта мало донатят” и заявлял, что “проект мне уже неинтересен, но я буду им заниматься если забашляют”? 😆
Да уж, Дмитрий tuskan, вы бы хоть на кого… поприличнее ссылались 😁
А, так это тот самый Павел, который истерил про “системный кризиc бетафлая и айнава патамушта мало донатят” и заявлял, что “проект мне уже неинтересен, но я буду им заниматься если забашляют”?
Всё верно.
Примерно в тот момент я и отписался от него на ютубе.
Всё верно.
Примерно в тот момент я и отписался от него на ютубе.
И видимо подключились к разработке inav?)
Есть люди, которые много работают и мало об этом пишут.
А есть те, кто постоянно чешут языком, ведут кучу блогов на разных площадках и изредка занимаются разработкой.
Куда отнести Павла, решайте сами.
Действительно чешут, особенно в этой ветке). Пока другие занимаются разработкой). Спихальский хоть внес 247 pull request в inav, и 164 в inav-configurator
Не “благодаря” ли его стараниям в итоге снесли арминг стиками и совместили альт и жпсхолд? ))
По рукам бы надавать за подобные новшества…знать бы автора сего маразма.
снесли арминг стиками
про альтхольд - могу согласиться, что ему можно найти применение.
А арминг стиками? Я его только на мавике видел и в древних легендах.
Зачем?
Я уже писал не так давно - как два года назад начал армить стиками, так и продолжаю. Мне удобно и на уровне автоматизма всё. К тумблеру нужно переучиваться. Короч глупость на мой взгляд и “ущемление прав и свобод” ))
Мне удобно и на уровне автоматизма всё.
Удобно, если бы единая система была. На Мултивий была одна, на кк другая, на мавике третья, на ардупилоте четвертая, на inav похожая но другая, ещё кролик был - там тоже иначе. Тумблером самая удобная. Но много ньюансов.
Я уже писал не так давно - как два года назад начал армить стиками, так и продолжаю. Мне удобно и на уровне автоматизма всё. К тумблеру нужно переучиваться. Короч глупость на мой взгляд и “ущемление прав и свобод” ))
Как вариант попробовать arducopter, если ПК omnibusf4 или matek405ctr, там как раз стиками арминг, и пожалуй более консервативная прошивка.
совместили альт и жпсхолд
Вот тут не понял, есть nav althold когда стик газа управляет подъёмом/спуском но положение по x,y не контролируется и nav poshold когда газ работает как обычно, но фиксация по x,y. Ну и если оба режима полный 3d fix. Был еще какой то режим?
Удобно, если бы единая система была.
У каждого свои фломастеры. я начал с айнав и на нём, походу, остановился. Мне другие вообще побоку. Было всё хорошо, был выбор… потом влезли криворучки. “Мне за державу обидно” (с)
Ну и если оба режима полный 3d fix. Был еще какой то режим?
было да, так. Раздельно, а с какой-то версии (я остановился на 1.8 на коптере как раз из-за стабильности и нужных мне функций), вроде 1.9 или 2, сделали позхолд, который уже включает в себя альтхолд и никак этого не изменить.
Спихальский хоть внес 247 pull request в inav, и 164 в inav-configurator
И толку от его PRов? Что он сделал? Кривой-косой гуй для микшера и сомнительные, но жрущие флэш, logic conditions?
И видимо подключились к разработке inav?)
2 года назад.
Не “благодаря” ли его стараниям в итоге снесли арминг стиками и совместили альт и жпсхолд? ))
Ну арминг стиками точно его работа. Он вообще любитель повыпиливать “лишний” на его взгляд функционал.
а с какой-то версии
Уточню, с версии 2.0.0
Ну арминг стиками точно его работа.
козлина… теперь хоть буду знать кто поковырялся своими кривыми ручонками…
Кто-нибудь подключал аналоговый датчик воздушной скорости? Он только скорость меряет и больше никак не влияет на алгоритмы полета?
Кто-нибудь подключал аналоговый датчик воздушной скорости? Он только скорость меряет и больше никак не влияет на алгоритмы полета?
Не подключал (привык ориентироваться по путевой скорости и току мотора), но темой интересовался.
На текущий момент айнав не использует датчики воздушной скорости для навигации. Ни аналоговый, ни цифровой.
Данные можно вывести на OSD, но автопилот работать с этими данными никак не будет.
Сами датчики довольно капризные, не любят влагу. В тумане или в облаках могут показывать хрень.
Если выбирать между аналогом и цифрой, то лучше брать цифру, ибо:
- Аналоговый датчик заточен под 5-вольтовые ПК, а АЦП STM32 работает в диапазоне 0 - 3.3В.
Соответственно, к выходу аналогового датчика придётся прикрутить делитель на двух резисторах, чтобы максимальный уровень на входе АЦП не превышал 3.3В. - Цифровой сенсор MS4525 немного точнее, чем аналоговый MPXV7002DP.
1% погрешность у цифры против 2.5% у аналога (я сейчас про погрешность датчика давления, а не девайса в целом).
З.Ы. Вас так сильно задели мои слова про Павла, что решили кинуть помидор? 😃
2 года назад.
А какой у вас псевдоним на github? Я бы посмотрел на ваши pull request, исключительно ради интереса.
сделали позхолд, который уже включает в себя альтхолд
Я честно сказать даже не заметил данного изменения, так как всегда сразу включал poshold и althold
я остановился на 1.8 на коптере как раз из-за стабильности и нужных мне функций
Летаю на 2.0, коптер 250мм, проблем не заметил, сегодня обновился до 2.2.1, но еще не летал. Правда настройка стабильного полёта в acro/angle и навигационных режимах заняли довольно много времени, вылетов десять пробных пришлось сделать. На крыле обновляюсь всегда до свежей версии, стабильно летает.
На крыле обновляюсь всегда до свежей версии, стабильно летает.
Вот только автотюн в 2.2.х “номера калош” выдаёт…
Это в версии выше 2.2. вообще? Чот я пока не заметил от автотюна полезности. Вроде даже после него, обратил внимание, стало больше колбаситься крыло.😃
(да простят меня за оффтоп)
Я честно сказать даже не заметил данного изменения
просто небыло необходимости наверное, а я в своё время часто пробовал взлетать вертикально вверх и делать резкий спуск (практически падая), чего в новых прошивках сделать уже нельзя. Вот тупо кто-то влез/вырезал функционал и радуется. )
Правда настройка стабильного полёта в acro/angle и навигационных режимах заняли довольно много времени
У меня они заняли не один десяток полётов (я на гоночных не летал и не летаю, у меня 450мм), т.к. начинал ещё с версии толи 1.4 толи около того, летать пытался и в метель и ночью и вообще в любое время года и суток ) На матеке так свежее 1.8 (и именно китайская) вообще неадекватно работали и много людей плевались. Смысла обновляться просто нет.
Крыло соглашусь, тут много чего пофиг. Тоже 2.2 поставил и полетело сразу (хорошо/плохо - х.з. я не спец) и меня в общем-то устраивает полностью (кроме арминга т.к. никак не привыкну, благо газ в ноль и мотор останавливается).
Это в версии выше 2.2. вообще?
Да, там в результате автотюна слабоадекватные пиффы получаются, в отличие от 2.1.0.
Чот я пока не заметил от автотюна полезности. Вроде даже после него, обратил внимание, стало больше колбаситься крыло.
На рептилии я автотюном тоже толку не добился - в итоге летает сейчас под ардуплейном (начальные P по роллу и питчу 0,5, как рекомендовано для маленьких крыльев, потом автотюн “без фанатизма”) на том же самом F405-CTR в разы лучше, чем получалось добиться на iNAV. А на более крупных и стабильных моделях типа Ranger G2 или AR Wing 900 автотюн даёт вполне вменяемые результаты.
Хотя AR Wing прекрасно летит тупо на пресете для S800 (iNAV 2.1.0) - только частоту пидлупа повысил до 1 кГц (пресет 500 Гц), иначе на F411-wing адски сбоил смартпортовский софтсериал и телеметрия толком не работала