Автопилот iNav полёты с GPS
а такие значения фидфорварда (больше 100) это нормально?
я бы наоборот Р поставил 50 по роллу и питчу, а ФФ - 60 не более, и оно б полетело
а такие значения фидфорварда (больше 100) это нормально?
Читаем пункты 1 и 2 инструкции.
я бы наоборот Р поставил 50 по роллу и питчу, а ФФ - 60 не более, и оно б полетело
Ага - махая всеми “конечностями” аки бабочка. Почитайте принцип работы (к счастью, сохранилась архивная копия русскоязычной статьи разработчика iNAV) и настройки PIFF-контроллера и не советуйте ерунды - “спасибо” за угробленную модель вам явно не скажут.
Ага - махая всеми “конечностями” аки бабочка.
у меня 2-х метровый Ренжер с такими летает отлично. Остальное - ваши домыслы
сохранилась архивная копия русскоязычной статьи
зачем архивная, если можно читать актуальные версии?
у меня 2-х метровый Ренжер с такими летает отлично.
Вам повезло. В том числе и в том, что сервы до сих пор не сдохли - ибо такая настройка в корне неправильная и, фактически, является PI-контроллером, а не PIFF. 😁
Остальное - ваши домыслы
Ну, если вы так и не поняли, что это было описание от автора и главного разработчика iNAV - это ваши проблемы 😁
зачем архивная, если можно читать актуальные версии?
А вы найдите “актуальнее” прежде чем это писать 😁
Посоветуйте, что можно попробовать в пидах подрегулировать? Так как опыта настройки пидов в ручную нет.
Прошивка и контроллер:
Когда работает RTH, планер идет в режиме стабилизации. Вам нужно попробовать полетать в режиме стабилизации (angle), посмотреть как себя модель ведет.
На 6:40 в круизе он у вас как по рельсам идет. С пидами управления вероятно у вас все в порядке. Похоже требуют настройки навигационные пиды.
Ну, если вы так и не поняли, что это было описание от автора и главного разработчика iNAV - это ваши проблемы
Влом спорить.
посмотрите видос у Спихальского.
Там правда без перевода, но уж постарайтесь.
У вас P_roll, мягко говоря, до хрена большой - вот и ловите осцилляции. Планёр с таким огроменным размахом даже сам по себе должен быть очень стабильным по роллу, да и по питчу тоже - то есть P по обеим осям должны быть маленькими, причём по роллу МЕНЬШЕ, чем по питчу.
Попробуйте настроить пиффы вручную согласно документации: github.com/…/Tune-INAV-PIFF-controller-for-fixedwi…
А вообще, чисто навскидку, попробуйте уменьшить P_roll до 5-7. Да и I_roll, наверное, до тех же 16, что и по питчу. А вот FF по обеим осям настройте согласно пункту 2 инструкции по ссылке.
Рейты у вас тоже “от балды” вбиты - я не представляю себе как ваш планёр будет крутить “бочку” с угловой скоростью 200 град/сек, у него же крылья отвалятся! 😁 Так что читайте доку - и настраивайте по пунктам.На 2.2.х автотюн работает, мягко говоря “никак”. Я бы рекомендовал откатиться на 2.1.0 и конфигуратор 2.1.4
ОК. Теперь стало более ясно. Буду пробовать подкручивать и подстраивать. Как погода позволит отпишу в личку получившийся результат.
посмотрите видос у Спихальского.
Выщитаете, этот ваш Спихальский понимает в алгоритме PIFF-контроллера больше, автор и разработчик этого алгоритма, серьёзно? 😆
Ещё на пресловутый древний видос Юлиана сошлитесь… 😁
Буду пробовать подкручивать и подстраивать.
Я бы всё же советовал пройтись по пунктам инструкции, начиная с определения правильных рейтов в мануале (модель конструктивно стабильная, автотрим у вас выполнен - так что проблем с полётом в мануале быть не должно). А далее по пунктам инструкции - там всё вполне внятно расписано. Опять же, подстройку можно делать прямо в полёте при помощи In-flight Adjustments
К примеру, я ставил регулировку параметра по роллу на правый слайдер, по питчу на левый, на тумблеры вешал включение настройки P или I, по этим же тумблерам OSD переключалось на layer, где были выведены пиды - выбранный для корректировки параметр будет мигать, всё очень удобно и наглядно. Самолёт не мультикоптер - можно спокойно крутить пиды в горизонтальном полёте на приличной высоте, не отвлекаясь на рулёжку.
На 6:40 в круизе он у вас как по рельсам идет. С пидами управления вероятно у вас все в порядке. Похоже требуют настройки навигационные пиды.
Не соглашусь - круиз это стабилизация + курслок + альтхолд (для 3D-круиза). То есть никаких принципиальных отличий от RTH нет.
Пиды управления нужно проверять режимом acro, P_стабилизации - режимом angle, P_alt - альтхолдом, навигационные пиды - круизом или rth. Но именно в такой последовательности, чтобы не запуаться.
Не соглашусь - круиз это стабилизация + курслок + альтхолд (для 3D-круиза). То есть никаких принципиальных отличий от RTH нет.
Пиды управления нужно проверять режимом acro, P_стабилизации - режимом angle, P_alt - альтхолдом, навигационные пиды - круизом или rth. Но именно в такой последовательности, чтобы не запуаться.
RTH и круиз все таки принципиально разные режимы. Это видно из двух видео с одним и тем же планером выше. В круизе планер идет как по рельсам, не шелохнется. В RTH - постоянное перерегулирование, точку нужного курса он проскакивает, не может остановиться. Все что нужно сделать - подкрутить Position XY…
С телефона несподручно лезть в исходники, но, насколько я помню, круиз - это полет “к точке (WP) в километре впереди”, которая постоянно смещается. Как тот ослик за морковкой, подвешенной перед носом. RTH - это тоже “полет к точке”, где в качестве WP выступает точка с координатами арминга. Разные там только алгоритмы выбора высоты для альхолда (но даже не сам альтхолд).
По поводу кривого полета, там случаем компас используется?
По поводу пифоф: там рекомендуют ff ставить ~70%-90% от максимального отклонения серв в мануальном режиме. P - отвечает за стабилизацию при воздействии ветра, I - на сколько быстро будет возвращаться самолет к горизонту при отпускании стиков. Вроде я так понял перевод.
По поводу пифоф: там рекомендуют ff ставить ~70%-90% от максимального отклонения серв в мануальном режиме. P - отвечает за стабилизацию при воздействии ветра, I - на сколько быстро будет возвращаться самолет к горизонту при отпускании стиков. Вроде я так понял перевод.
FF - это попросту “коэффициент пропорциональности” при преобразовании “требуемой угловой скорости в градусах/сек” в “код отклонения сервы в мс PPM”. Именно поэтому сначала определяется какие же РЕАЛЬНЫЕ максимальные угловые скорости получаются у самолёта при полном отклонении рулей (для того и нужен manual) - это и есть рейты (градусы/сек).
Далее переходим в acro и подбираем FF так, чтобы при P=0, I=0 (чтобы не вносили погрешности) и полном отклонении стика получить 90% отклонения сервы (проще всего проверять это на вкладке motors - там показаны текущие значения PPM на сервы). После этого в acro самолёт будет летать “почти как в manual” - ну только расходы на 10% меньше станут. И даже в стабе полетит - только раскачку ветром парировать не будет.
И вот только после этого начинается “колдунство” с подбором P и I, которые должны обеспечивать точность начала и окончания “манёвра по угловой скорости”.
В итоге после настройки должны получиться БОЛЬШИЕ FF (чем меньше рейт, тем больше получится FF и наоборот - чем больше рейт, тем меньше FF, поэтому бессмысленно говорить о “правильности” или “неправильности” величины FF без указания рейта) и МАЛЕНЬКИЕ P и I.
RTH и круиз все таки принципиально разные режимы. Это видно из двух видео с одним и тем же планером выше. В круизе планер идет как по рельсам, не шелохнется. В RTH - постоянное перерегулирование, точку нужного курса он проскакивает, не может остановиться. Все что нужно сделать - подкрутить Position XY…
По поводу круиза, просто на видео необычные погодные условия. Планер попал в воздушную волну с очень ровным и стабильным ветром без турбулентности. Полетному контроллеру просто нужно было не мешать лететь планеру в потоке. В обычных условиях и в круизе была небольшая раскачка, Но всё же лучше чем в RTH. Если в полете нужно отвлечься то включаю круиз, а вот полет в RTH череват сваливанием. Спасибо за обсуждение мой проблемы. Теперь понятно как настраивать и с чем в настройках можно поиграться.
Выщитаете, этот ваш Спихальский понимает в алгоритме PIFF-контроллера больше, автор и разработчик этого алгоритма, серьёзно?
Спихальский - разработчик.
А Константин вроде как бросил давно проект.
А Константин вроде как бросил давно проект.
Ага, бросил. Все бы так бросали 😂
Из последнего:
Спихальский - разработчик.
Есть люди, которые много работают и мало об этом пишут.
А есть те, кто постоянно чешут языком, ведут кучу блогов на разных площадках и изредка занимаются разработкой.
Куда отнести Павла, решайте сами.
Куда отнести Павла, решайте сами.
А, так это тот самый Павел, который истерил про “системный кризиc бетафлая и айнава патамушта мало донатят” и заявлял, что “проект мне уже неинтересен, но я буду им заниматься если забашляют”? 😆
Да уж, Дмитрий tuskan, вы бы хоть на кого… поприличнее ссылались 😁
А, так это тот самый Павел, который истерил про “системный кризиc бетафлая и айнава патамушта мало донатят” и заявлял, что “проект мне уже неинтересен, но я буду им заниматься если забашляют”?
Всё верно.
Примерно в тот момент я и отписался от него на ютубе.
Всё верно.
Примерно в тот момент я и отписался от него на ютубе.
И видимо подключились к разработке inav?)
Есть люди, которые много работают и мало об этом пишут.
А есть те, кто постоянно чешут языком, ведут кучу блогов на разных площадках и изредка занимаются разработкой.
Куда отнести Павла, решайте сами.
Действительно чешут, особенно в этой ветке). Пока другие занимаются разработкой). Спихальский хоть внес 247 pull request в inav, и 164 в inav-configurator
Не “благодаря” ли его стараниям в итоге снесли арминг стиками и совместили альт и жпсхолд? ))
По рукам бы надавать за подобные новшества…знать бы автора сего маразма.
снесли арминг стиками
про альтхольд - могу согласиться, что ему можно найти применение.
А арминг стиками? Я его только на мавике видел и в древних легендах.
Зачем?
Я уже писал не так давно - как два года назад начал армить стиками, так и продолжаю. Мне удобно и на уровне автоматизма всё. К тумблеру нужно переучиваться. Короч глупость на мой взгляд и “ущемление прав и свобод” ))