Автопилот iNav полёты с GPS
Прошу прощение,исправлю вопрос -
Пошатывания/раскачивания крылатого по роллу (крену) при ветре,имеет смысл компенсировать наращиванием параметра I (в разделе PID)?
а как понять, о чем именно речь?
компенсация - это следствие реакции ПК на отклонение.
то есть окончательно компенсировать не удастся - для того, чтобы наступила фаза компенсации, должна накопиться ошибка положения относительно заданного - ветром тушку должно КАЧНУТЬ.
А дальше вообще конь в вакууме - непонятно, о каком именно отклонении идет речь (насколько сильно) при каком ветре и какой самолет.
Мелкие несчастные тушки будут заведомо хуже стабилизироваться чем бльшие и тяжелые.
А если перекрутить пидов - то будут самопроизвольные осциляции, когда полетник раскачивает тушку сам.
ЗЫ - пиды после автотюнинга никогда мне не нравились - они очень низкие.
Одни говорят низкие, другие говорят высокие.
1)Подскажите,на крыле имеет смысл подстраивать фильтры для гиры?
2)Где глянуть емкую,понятную (настройка,анализ) инструкцию для прошивки 2.3?
1)Подскажите,на крыле имеет смысл подстраивать фильтры для гиры?
2)Где глянуть емкую,понятную (настройка,анализ) инструкцию для прошивки 2.3?
- Понятность вещь относительная. Руководсвовался этой серией видео Оливера
1)Выставить пресет и так оставить
Одни говорят низкие, другие говорят высокие.
Видимо сказывается несовершенность автотюна или может собственная неграмотность при его проведении, но по крайней мере у меня I он занижает раза в 2.
1)Подскажите,на крыле имеет смысл подстраивать фильтры для гиры?
Я думаю нет. Инерция самолетов достаточный фильтр.
Что можно подправить в Пидах? Как бы все нормально , но напрягают Авто режимы, например возврат и FS , колбасит нещадно, в режиме Энджл стабилизация работает нормально. подскажи что нужно поправить. Пиды Рол 12- 18 ФФ 45 по питч 8-12 ФФ . Пока автотюн в мануале не решаюсь включать.
Пока автотюн в мануале не решаюсь включать.
А в чём смысл попытки делать автотюн в мануале? Или вы не читали инструкцию как его проводить?
Пока автотюн в мануале не решаюсь включать.
Мда, автотюн и делается в стабе, что бы вычислить значения коэффициентов (вычисляя поправки через обратную связь). В Мануале вы какие значения подстроите, правильно никакие.
Пиды Рол 12- 18 ФФ 45 по питч 8-12 ФФ
Вообще никому ни о чем не говорит. Еще и нужно ввести более менее приближенные значении в rate (хотябы примерно по возможностям своего самолета).
М.б. пригодится кому поэкспериментировать с динамическим фильтром (пример для 10’),у кого прошивка не ниже 2.3:
*включите динамический фильтр в разделе “PID tuning”>вкладка “Filters”
*(в CLI) set dyn_notch_range = LOW (LOW - для менее 7’,как я понимаю,высекает все что менее указанной частоты dyn_notch_min_hz = 70)
*(в CLI) set dyn_notch_min_hz = 70 (70 и 60 рекомендуют для 10’)
*(в CLI) save
ЗНАЧЕНИЯ
*LOW - 7’ и более пропы
*MEDIUM - 5’-6’
*HIGHT - 4’ и меньше пропы
*частоты 70 и менее для пропов больших размеров 10 и более
*частоты около 100 для ± 7’
*частоты 150 и более для 5’ и менее
Сам еще не пробовал…
Я не верно выразился, хотел сказать что пока для автотюна не готов петли/бочки делать, пусть даже в Акро
пока для автотюна не готов петли/бочки делать
НЕ надо делать бочки и петли, просто в в стабе при включенном автотюн раскачиваете в полете резко самолет в разные стороны, давая возможность ему самому стабилизироваться. А в rate примерно введите - на сколько градусов за секунду у вас в ручном режиме может самолет развернуться по крену и тангажу. Я думаю что у вас 180 по роллу и 90 по питчу нормально будет. (то есть бочка за 2 сек и петля за 4 сек)
Сам еще не пробовал…
И нехрен, это более всё для коптеров.
Вроде в акро рекомендуют делать.
Я на всех трех пепелацах автотюн делал без всяких бочек и ему подобных. А рейты только на мелком крыле в мануале крутил и вычислял по видео. На больших пепелацах на глаз выставил рейты.
Смотрел ролик одного из разработчика, на которого все тут плюются. Он рекомендовал P выставлять в 0, I 6-8, в редких случаях 10-12, а фф высчитывал делением большого числа на рейты.
На мелком крыле z-84 я ввел такие значения, только ff оставил, которые получил после автотюна. Вроде в безветренную погоду хорошо летает.
Вроде в акро рекомендуют делать.
Я на всех трех пепелацах автотюн делал без всяких бочек и ему подобных. А рейты только на мелком крыле в мануале крутил и вычислял по видео. На больших пепелацах на глаз выставил рейты.
Смотрел ролик одного из разработчика, на которого все тут плюются. Он рекомендовал P выставлять в 0, I 6-8, в редких случаях 10-12, а фф высчитывал делением большого числа на рейты.
На мелком крыле z-84 я ввел такие значения, только ff оставил, которые получил после автотюна. Вроде в безветренную погоду хорошо летает.
Пробывал. ну это херня, в ветер раскачка начинается сильная. а без ветра и с обычными пидами как по рельсам летит.
Вроде в безветренную погоду хорошо летает.
Безветренную можно не дождаться, особенно весной, по этому ориентир 4-7 м/с
без ветра и с обычными пидами как по рельсам летит
Уточнение - с ЛЮБЫМИ пидами, и даже вообще без них (в мануале)
Тоже прихожу к этому мнению
Если кому интересно, вышла прошивка 2.5 RC1. Пробуйте на свой страх и риск.
Если кому интересно, вышла прошивка 2.5 RC1. Пробуйте на свой страх и риск.
Добавили пару пустяков для коптеров, а вот для самолетов появилась интересная фишка ESC Sensor listen-only mode, позволяет получить телеметрию с регуля без Dshot. На omnibus nano v6 это выход.
Но это только для 32 битных регуляторов.
А мне нужна поддержка для blheli_s двухсторонняя телеметрия
Добавили пару пустяков для коптеров, а вот для самолетов появилась интересная фишка ESC Sensor listen-only mode, позволяет получить телеметрию с регуля без Dshot. На omnibus nano v6 это выход.
А еще в очередной раз переименовали и переформатировали пригоршню параметров, включая полетные режимы(!), “для лучшей стабильности и совместимости”. 😈
Из более-менее интересного - небольшое расширение функционала точек миссии, добавление в миссию автопосадки (хотя, если это та же посадка по спирали, как и при ФС - толку с нее мало), индикация до 3 следующих точек миссии на осд.