Автопилот iNav полёты с GPS
конечно, и сам устанавливал пото что то съехало. ладно фик с ним с планшета работают оба а на стационаре видит один полетник, пока пойдет.
В Advanced Tuning -> RTH and Landing Setting нашел параметр Emergency landing speed [см/с] = 500. Не понятно что именно означает этот параметр. Горизонтальная скорость во время снижения? Вертикальная скорость снижения? Скорость при которой активируется режим Emergency landing?
Если непонятно, значит пришло время открыть документацию 😃
nav_emerg_landing_speed - 500 - Rate of descent UAV will try to maintain when doing emergency descent sequence [cm/s].
Это вертикальная скорости снижения в режиме аварийной посадки (в этот режим можно попасть, например, потеряв одновременно радио и спутники).
это для коптеров
Для любых ЛА. Если бы эта переменная была только для мультироторов, она бы называлась nav_mc_emerg_landing_speed.
конечно, и сам устанавливал пото что то съехало. ладно фик с ним с планшета работают оба а на стационаре видит один полетник, пока пойдет.
Вот именно.
И у меня началось после него.
Если непонятно, значит пришло время открыть документацию
nav_emerg_landing_speed - 500 - Rate of descent UAV will try to maintain when doing emergency descent sequence [cm/s].
Константин, спасибо за ссылку. Вопрос только как смапить параметр CLI nav_emerg_landing_speed и парметр в GUI Emergency landing speed. Тут либо тест Тьюринга проходить просматривая сотню параметров референса либо с переменным успехом пользоваться Ctrl+F. Нет какой-то таблицы соответствия GUI - CLI в INAV?
Далее изучая проблему нештантого Emergency landing (далее EL) выявил некоторые закономерности:
- Перед его срабатыванием мигает параметр RSSI на OSD,
- EL происходит только в тех случаях, когда ЛА движется в противоположном от точки взлета направлении. При этом момент срабатывания EL происходит во время доворота на “дом” (когда ЛА находится под углом 30-45 градусов к точке взлета).
Возможно ли такое, что EL срабатывает только при потере RSSI (спутники вроде на месте), а происходит это из-за неудачного расположения антен, вызванного эволюциями ЛА?
нештантого Emergency landing
Вам же ответили -
в этот режим можно попасть, например, потеряв одновременно радио и спутники
О чем также, косвенно говорит также то, что -
когда иконка “дома” на радаре OSD мигает
Если уверены в модулях gps и радиоприёмнике - проверяйте разъёмы.
Rssi никак не влияет на автопилот
- EL происходит только в тех случаях, когда ЛА движется в противоположном от точки взлета направлении. При этом момент срабатывания EL происходит во время доворота на “дом” (когда ЛА находится под углом 30-45 градусов к точке взлета).
Есть какое то условие, когда тело пытается лететь домой и у него не выходит (скажем против ветра) то тоже случается Ландинг.
У вас там компаса нет на борту?
Товарищи , подскажите, пожалуйста… Матек 405,борт Бинарик 1200.РВ вверх нормально отклоняется ,вниз на чуть чуть …куда смотреть . Сервы ,кабанчики ,все норм установленны .
Есть какое то условие, когда тело пытается лететь домой и у него не выходит (скажем против ветра) то тоже случается Ландинг.
У вас там компаса нет на борту?
Была мысль, что дело в сильном ветре, но потом протестировал в штиль - таже фигня.
Компас програмно отключен.
Возможно дело и правда в разъемах или пайке, проверю и расскажу.
Товарищи , подскажите, пожалуйста… Матек 405,борт Бинарик 1200.РВ вверх нормально отклоняется ,вниз на чуть чуть …куда смотреть . Сервы ,кабанчики ,все норм установленны .
Включить режим мануал. И смотреть как отклоняются значения в разделе output(если не патаю). Так же проверить в кладке ресивер до конца ли ходят значения, а то может аппаратура както настроенна.
Ок ,спасибо за совет .буду пробовать .
Далее изучая проблему нештантого Emergency landing (далее EL) выявил некоторые закономерности:
Судя по фото у Вас сработал Failsafe или включили RTH и крыло отправилось домой, но не в ту сторону, т.к. на 1й картинке расстояние до дома 1.54км, а на 2й где аварийная посадка 1.56км.
Просто оно не смогло лететь домой, тут причин может быть несколько -
- Стоит компас и он не откалиброван или просто глюкавый.
- Отваливается GPS
- Если крылу не хватает угла наклона, чтобы повернуть домой в сильный ветер
Если при фейлсейве (RTH) крыло отдаляется от дома больше заданного расстояния - случается аварийная посадка.
А если в конфигураторе стоит never сядет оно по этим причинам?
У меня было такое, крыло могло лететь домой, и неожиданно садится, или пролетал дочку дома, и улетал дальше по прямой, а бывало и сразу посадка срабатывала, при возврате домой. Помогло смена gps модуля.
А если в конфигураторе стоит never сядет оно по этим причинам?
Да, never галка для land after RTH, а тут emerg landing.
Наверное нужно боле мене настроить авто посадку, сначала стояла галка авто посадка и крыло на скорости око 100 км пыталось сесть, благо успел перехватить, бум настраивать.
Судя по фото у Вас сработал Failsafe или включили RTH и крыло отправилось домой, но не в ту сторону, т.к. на 1й картинке расстояние до дома 1.54км, а на 2й где аварийная посадка 1.56км.
Просто оно не смогло лететь домой, тут причин может быть несколько -
- Стоит компас и он не откалиброван или просто глюкавый.
- Отваливается GPS
- Если крылу не хватает угла наклона, чтобы повернуть домой в сильный ветер
Если при фейлсейве (RTH) крыло отдаляется от дома больше заданного расстояния - случается аварийная посадка.
Ну оно пока выполняло разворот на дом, как раз набрало эти 0.02км. Модуль у меня Matek M8Q-58831.
- Компас отключен
- C GPS вроде бы все в порядке, куча спутников, HDOP более чем нормальный
- Вот это вероятнее всего, где-то видел настройку по максималным углам, поищу. Все никак не доберусь до самолета.
DVR
00:00:03 - включаю RTH
00:00:06 - включается EL
00:00:07 - включаю AIR, возвращаюсь домой в ручном режиме
- C GPS вроде бы все в порядке, куча спутников, HDOP более чем нормальный
В это время меняются ли показания координат?
бум настраивать.
Включить автопосадку только при FS.
Ну оно пока выполняло разворот на дом, как раз набрало эти 0.02км. Модуль у меня Matek M8Q-58831.
Это не повод для EL. Если вы сами параметр не занизили и после каждого разворота у вас будет EL
В это время меняются ли показания координат?
Да. Видимо ответ ниже.
Это не повод для EL. Если вы сами параметр не занизили и после каждого разворота у вас будет EL
Нда… Залез в настройки RTH, смутило описание параметра RTH abort threshold [cm]. У меня он равен 30 метрам. На сколько я понял из описания: в том случае если самолет не успевает развернуться за 30 метров он экстренно садится. Оно?
Сделал diff, этот парметр в нем присутсвует, из этого следует, что я его крутил. Сколько он по умолчанию? Можете посмотреть?
Сделал diff, этот парметр в нем присутсвует, из этого следует, что я его крутил. Сколько он по умолчанию? Можете посмотреть?
Я ж вам еще вчера об этом писал.
введите его в консоли и вам выдаст дефолтное значение