Автопилот iNav полёты с GPS
нештантого Emergency landing
Вам же ответили -
в этот режим можно попасть, например, потеряв одновременно радио и спутники
О чем также, косвенно говорит также то, что -
когда иконка “дома” на радаре OSD мигает
Если уверены в модулях gps и радиоприёмнике - проверяйте разъёмы.
Rssi никак не влияет на автопилот
- EL происходит только в тех случаях, когда ЛА движется в противоположном от точки взлета направлении. При этом момент срабатывания EL происходит во время доворота на “дом” (когда ЛА находится под углом 30-45 градусов к точке взлета).
Есть какое то условие, когда тело пытается лететь домой и у него не выходит (скажем против ветра) то тоже случается Ландинг.
У вас там компаса нет на борту?
Товарищи , подскажите, пожалуйста… Матек 405,борт Бинарик 1200.РВ вверх нормально отклоняется ,вниз на чуть чуть …куда смотреть . Сервы ,кабанчики ,все норм установленны .
Есть какое то условие, когда тело пытается лететь домой и у него не выходит (скажем против ветра) то тоже случается Ландинг.
У вас там компаса нет на борту?
Была мысль, что дело в сильном ветре, но потом протестировал в штиль - таже фигня.
Компас програмно отключен.
Возможно дело и правда в разъемах или пайке, проверю и расскажу.
Товарищи , подскажите, пожалуйста… Матек 405,борт Бинарик 1200.РВ вверх нормально отклоняется ,вниз на чуть чуть …куда смотреть . Сервы ,кабанчики ,все норм установленны .
Включить режим мануал. И смотреть как отклоняются значения в разделе output(если не патаю). Так же проверить в кладке ресивер до конца ли ходят значения, а то может аппаратура както настроенна.
Ок ,спасибо за совет .буду пробовать .
Далее изучая проблему нештантого Emergency landing (далее EL) выявил некоторые закономерности:
Судя по фото у Вас сработал Failsafe или включили RTH и крыло отправилось домой, но не в ту сторону, т.к. на 1й картинке расстояние до дома 1.54км, а на 2й где аварийная посадка 1.56км.
Просто оно не смогло лететь домой, тут причин может быть несколько -
- Стоит компас и он не откалиброван или просто глюкавый.
- Отваливается GPS
- Если крылу не хватает угла наклона, чтобы повернуть домой в сильный ветер
Если при фейлсейве (RTH) крыло отдаляется от дома больше заданного расстояния - случается аварийная посадка.
А если в конфигураторе стоит never сядет оно по этим причинам?
У меня было такое, крыло могло лететь домой, и неожиданно садится, или пролетал дочку дома, и улетал дальше по прямой, а бывало и сразу посадка срабатывала, при возврате домой. Помогло смена gps модуля.
А если в конфигураторе стоит never сядет оно по этим причинам?
Да, never галка для land after RTH, а тут emerg landing.
Наверное нужно боле мене настроить авто посадку, сначала стояла галка авто посадка и крыло на скорости око 100 км пыталось сесть, благо успел перехватить, бум настраивать.
Судя по фото у Вас сработал Failsafe или включили RTH и крыло отправилось домой, но не в ту сторону, т.к. на 1й картинке расстояние до дома 1.54км, а на 2й где аварийная посадка 1.56км.
Просто оно не смогло лететь домой, тут причин может быть несколько -
- Стоит компас и он не откалиброван или просто глюкавый.
- Отваливается GPS
- Если крылу не хватает угла наклона, чтобы повернуть домой в сильный ветер
Если при фейлсейве (RTH) крыло отдаляется от дома больше заданного расстояния - случается аварийная посадка.
Ну оно пока выполняло разворот на дом, как раз набрало эти 0.02км. Модуль у меня Matek M8Q-58831.
- Компас отключен
- C GPS вроде бы все в порядке, куча спутников, HDOP более чем нормальный
- Вот это вероятнее всего, где-то видел настройку по максималным углам, поищу. Все никак не доберусь до самолета.
DVR
00:00:03 - включаю RTH
00:00:06 - включается EL
00:00:07 - включаю AIR, возвращаюсь домой в ручном режиме
- C GPS вроде бы все в порядке, куча спутников, HDOP более чем нормальный
В это время меняются ли показания координат?
бум настраивать.
Включить автопосадку только при FS.
Ну оно пока выполняло разворот на дом, как раз набрало эти 0.02км. Модуль у меня Matek M8Q-58831.
Это не повод для EL. Если вы сами параметр не занизили и после каждого разворота у вас будет EL
В это время меняются ли показания координат?
Да. Видимо ответ ниже.
Это не повод для EL. Если вы сами параметр не занизили и после каждого разворота у вас будет EL
Нда… Залез в настройки RTH, смутило описание параметра RTH abort threshold [cm]. У меня он равен 30 метрам. На сколько я понял из описания: в том случае если самолет не успевает развернуться за 30 метров он экстренно садится. Оно?
Сделал diff, этот парметр в нем присутсвует, из этого следует, что я его крутил. Сколько он по умолчанию? Можете посмотреть?
Сделал diff, этот парметр в нем присутсвует, из этого следует, что я его крутил. Сколько он по умолчанию? Можете посмотреть?
Я ж вам еще вчера об этом писал.
введите его в консоли и вам выдаст дефолтное значение
Я ж вам еще вчера об этом писал.
Вы про это? 😃
Есть какое то условие …
Значение по умолчанию 500м. Завтра постараюсь выбраться протестировать.
что я его крутил
Вот так всегда, зачем крутить тот параметр значение которого не понимаете (и даже не озвучили сразу)? Ну конечно при развороте самолета, он улетает далее 30 метров от точки включения ртн (за исключением попутного полета к дому).
Ну и получаем аварийную посадку -
If the craft increases its distance from the point the failsafe was triggered first by this amount, RTH procedure is aborted and an emergency landing is initiated. It’s meant to avoid flyaways due to navigation issues, like strong winds.
(Если аппарат увеличивает свое расстояние от точки, в которой инициирован FS, на эту величину, процедура возврата домой прерывается и инициируется аварийная посадка. Это сделано для того, чтобы избежать перелетов из-за проблем с навигацией, таких как сильный ветер.)
Возможно вас смутила оговорка про FS? При ручном ртн также включается аварийная посадка выходе за пределы этого параметра по тем же условиям.
Вот так всегда, зачем крутить тот параметр значение которого не понимаете (и даже не озвучили сразу)?
Специально я ничего никогда не кручу, тем более незнакомые параметры. Возможно, нечаяно задел или скопипастил лишнюю команду когда-то. Если бы знал что в этом разделе что-то не по дефолту, этого вопроса наверное и не возникло бы. Поэтому спасибо всем принявшим участие в диагностике и приношу извинения за свою безалаберность.
Cоздал отдельный репозиторий на Github куда планирую, пока что в ручную, выгружать дампы конфигов. Жаль в INAV нет API и построен он не на базе Unix. Можно было бы какой-нибудь пайплайн настроить для автоматической выгрузки при нажатии на Save and Reboot.
А зачем?