Автопилот iNav полёты с GPS
Я у себя FF задирал. Не могу сейчас найти ролик где показывали что при переключении с режима стабилизации в ручной поверхности должны отклоняться около 30%. Я так понял что основное - это FF, а на автопилот оставлять эти 30%. По умолчанию PIFF занижены, и только после тюнинга они увеличиваются. В инструкции даже советуют поле для первых полётов побольше, т.к. самолёт будет вялым.
Включил RTH, газ увеличился и крыло рвануло,
nav_fw_cruise_thr скорее всего высокий ( это применяемое значение дроссельной заслонки в крейсерском режиме. Он должен быть достаточно высоким, чтобы обеспечить достаточную скорость полета. Он должен сохранять хороший контроль и не тормозить даже по очереди. Практическое правило: держите самолет как минимум на 30% выше скорости сваливания. Вы можете определить правильный дроссель в ручном полете, выполнив тест сваливания и взяв скорость сваливания в качестве эталона.)
У самого такое было, на малой скорости включил CRUISE так срыв синхронизации получил.
Пишут что расходы в аппе нельзя трогать, в самом айнаве выставил с 100% до 125%, разницы не заметил.
Не нужно трогать расходы. Прочитать нужно - github.com/…/Tune-INAV-PIFF-controller-for-fixedwi…
Хорошая инструкция здесь - inavfixedwinggroup.com/…/inav-plane-tuning-masterc…
Помоему мануал он на то и мануал чтоб полетник вообще не вмешивался. Однако в мануале расходы зажаты.
Помоему мануал он на то и мануал чтоб полетник вообще не вмешивался.
Вы не забыли что микширование дельта крыла (элевонов) производится не аппе, а в полетном контроллере? И у вас может банально % микширования не хватает по вашим выставленным тягам на качалках/кабанчиках.
Однако в мануале расходы зажаты
По умолчанию миксы вроде на 50% ставятся для крыла.
Элевоны отклоняются чуть, может на 3мм
Надо в cli вбить
set max_angle_inclination_rll = 600
set max_angle_inclination_pit = 600
Пишут что расходы в аппе нельзя трогать, в самом айнаве выставил с 100% до 125%, разницы не заметил.
Не надо там ничего трогать.
У меня после автотюна тоже сервы не шибко далеко отклоняются в режиме стабилизации, но этого достаточно чтобы крыло летало.
Тут более краткий гайд по настройки что нужно вбить перед полетушками:
github.com/iNavFlight/inav/wiki/Fixed-wing-guide
… Пишут что расходы в аппе нельзя трогать…
На аппе на трехпозиционник замутил изменение расходов и на самолет, и на коптеры, что-то вроде 40%, 60% и 100%.
Вполне удобно, можно оперативно настраивать %% на аппе и мгновенно менять %% с тумблера, не залезая в логику/настройку работы iNav и BetaFlight.
Надо в cli вбить
set max_angle_inclination_rll = 600
set max_angle_inclination_pit = 600
Вы сейчас насоветуете 😃, на максимальные отклонение плоскостей этот параметр влияет лишь вторично, как ограничение максимальных углов наклона в полете в режиме angle, в режиме horizon не влияет вообще.
Пишут что расходы в аппе нельзя трогать
Не расходы не нужно трогать в аппе, а триммеры. А в аппе расходы можно регулировать в пределах 1000-2000мс (но в пределах разумного иначе можете столкнутся с ситуацией когда не можете заармить или войти в настройки). И вполне можно использовать и двойные расходы на тумблере, как выше написал Сергей.
как ограничение максимальных углов наклона в полете в режиме angle, в режиме horizon не влияет вообще.
Это я знаю.
Вы сейчас насоветуете ,
Что советует вики, то и поставил. Просто по умолчанию углы в 30 градусов и там у меня сервы тоже мало отклонялись. Вбил значение рекомендованное разработчиками и сервы начали отклоняться больше. На поведение крыла в полете разницы не увидел с данными значениями, т.к. я не шибко большие углы закладываю при маневрах.
Что советует вики, то и поставил. Просто по умолчанию углы в 30 градусов и там у меня сервы тоже мало отклонялись.
Вы не вырывайте текст
Сообщение от siderat
Элевоны отклоняются чуть, может на 3мм
из фразы
В ручном режиме стики двигаю до упора чтоб крыло хоть как то держалось. Элевоны отклоняются чуть, может на 3мм.
На ручной режим эти параметры не влияют вообще никак, так же как и на режим акро и горизонт. И никаких изменений от их настройки в поведении плоскостей на команды передатчика не будет.
Что советует вики, то и поставил.
Правильно, иначе вы получите маломаневренный самолет с большим радиусом разворота в режиме Angle.
Может случайно поменяли
manual_pitch_rate=100
manual_roll_rate=100
manual_yaw_rate=100
Может случайно поменяли
Да нет, он же написал что на 125 ставил, на 99% что всё наладится если миксы поправить, (но вообще это не совсем правильно). Правильно настроить микс крыла по умолчанию, далее рейты мануал в 100, далее включить режим мануал, далее тягами в качалках/кабанчиках выставить чтоб отклонялось как нужно. Всё. Далее настраивать стаб - пиды можно по умолчанию (небольшие P (3-6) I (8-16) и FF чтобы в стаб режиме отклонения по команде с передатчика достигали 90% ручного режима.
Сегодня перешёл с INAV 2,5 на 3.0 и заметил, что при включении тумблером режима ALT HOLD у меня при ARM начинает на земле вращаться мотор. Хорошо, что винт не поставил- так бы беда была бы. В старой версии при ARM положении и выбора любого полетного режима двигатель никогда не запускался на земле и это было безопасно. Что случилось в новой версии?
Что случилось в новой версии?
nav_overrides_motor_stop=ALL_NAV стоит?
Если да, то почему не читаете Changed Settings в описании новой версии прошивки.
nav_overrides_motor_stop=ALL_NAV стоит?
Если да, то почему не читаете Changed Settings в описании новой версии прошивки.
Виталий, принудительно не прописывал- завтра проверю. А все не отследишь и не прочитаешь… Спасибо, что подсказали.
Тогда ещё вопрос- как в планировщике миссий, при редактировании точек сохранить изменение высоты? По умолчанию задал высоту и скорость, построил маршрут. Но на некоторых участках надо изменить высоту полёта , навожу курсор на эту точку, открываю редактировать, прописываю новую высоту, скорость, и если просто закрыть редактор- ничего не сохраняется. А кнопки сохранить не нахожу.
А все не отследишь и не прочитаешь…
Так там не так и много читать
Тоже облетал z-84 на айнаве 3.0.
Только много не летал. Как я понял, сейчас в настройках не надо поворочивать полетник по питчу. Достаточно поиграться с автолевелом. Но кто знает как его использовать?
И также у кого qczek rls. У вас телеметрия работает?
Опять в 3.0 надо Betaflight logwiever использовать? В Линуксе видео не открывает. По идее всё равно. Или есть подводные камни?
А чем айнавовский не устраивает?
Облетал inav 3.0
Что для себя заметил:
- Вышел на поле, включил rtl и потом запустил и rtl толком не сработал. Толи спутников было мало для записи точки дома, толи еще что. Тоесть при включении rtl включается режим angel. Приземлился, по новой запустил, но без включения rtl и крыло адекватно отрабатывало rtl. Вроде включена зашита от малого кличества спутников.
2 автотюн долго крутил. После обратной мертвой петли у меня крыло начало нормально лететь без всяких дерганий.
Если так по итогу - то можно спокойно летать с inav 3.0. Стабилизирует, возвращает пепелац, удерживает горизонт. Только с автолэевелом надо немного разобраться. Тоесть в режиме angel(horizont) включил режим и летит с удержанием высоты, выключил и начинает по немногу сновсить по высоте.
В следующий раз попробую постоянное автотриммирование.
Извините, если что, то по пьяне запускал крыло.
А чем айнавовский не устраивает?
В Линуксе видео не открывает.
Логи показывает, а наложить видео с камеры не получается. Я так и не понял что мешает Павлу Бетафлаевский просмотрщик слизать?
Уже вышел inav 3.0 RC2
Телеметрия мавлинк так и не работает.
Как по мне -после всех этих релизов вопросик только один.И имхо -главный.
Почему на самолетах и крыльях практич всегда дерганная стабилизация. Ясно что чем меньше самик - больше колбасит.
Но почти всегда все видосы с курсовой - просто дерганные.
Удивительно -но при set nav_fw_control_smoothness -он действит. сглаживает -но повороты…и мягко и плавно.
Но полностью перестает работать при прямолин. полете.Отклонение от горизонта -дерг…возврат в горизонт…
Не может ветер так дергать крыло . Мож ступенчатые сервы это дают…Мож шаг какой то большой у серв -и такая резкая и не соразмерная реакция отклика полетника на крыльяи это приводит к дерганному возврату в горизонт…Фиг знает…
Но нет плавности стабилизации в курсовой -практич. у всех.( только плиз не надо про полностью безветренную погоду).