Search in topic

Автопилот iNav полёты с GPS

А override throttle во вкладке programming не поможет?
Есть еще Allow manual throttle increase, но это только при наличии связи с моделью.
И вроде круизный газ увеличивается автоматически, если GPS скорость меньше 7 м/с.

Зимой вроде как пытался настроить айнав, сейчас дошли руки облетать. В ручном режиме стики двигаю до упора чтоб крыло хоть как то держалось. Элевоны отклоняются чуть, может на 3мм. В режиме horizont похоже вообще не управляется. Если на земле отклонять крыло, элевоны так же двигаются самую малость. Включил RTH, газ увеличился и крыло рвануло, но при таком неадекватном поведении рисковать не стал и отключил возврат. Пишут что расходы в аппе нельзя трогать, в самом айнаве выставил с 100% до 125%, разницы не заметил.

Я у себя FF задирал. Не могу сейчас найти ролик где показывали что при переключении с режима стабилизации в ручной поверхности должны отклоняться около 30%. Я так понял что основное - это FF, а на автопилот оставлять эти 30%. По умолчанию PIFF занижены, и только после тюнинга они увеличиваются. В инструкции даже советуют поле для первых полётов побольше, т.к. самолёт будет вялым.

Включил RTH, газ увеличился и крыло рвануло,

nav_fw_cruise_thr скорее всего высокий ( это применяемое значение дроссельной заслонки в крейсерском режиме. Он должен быть достаточно высоким, чтобы обеспечить достаточную скорость полета. Он должен сохранять хороший контроль и не тормозить даже по очереди. Практическое правило: держите самолет как минимум на 30% выше скорости сваливания. Вы можете определить правильный дроссель в ручном полете, выполнив тест сваливания и взяв скорость сваливания в качестве эталона.)

У самого такое было, на малой скорости включил CRUISE так срыв синхронизации получил.

Пишут что расходы в аппе нельзя трогать, в самом айнаве выставил с 100% до 125%, разницы не заметил.

Не нужно трогать расходы. Прочитать нужно - github.com/…/Tune-INAV-PIFF-controller-for-fixedwi…
Хорошая инструкция здесь - inavfixedwinggroup.com/…/inav-plane-tuning-masterc…

Помоему мануал он на то и мануал чтоб полетник вообще не вмешивался. Однако в мануале расходы зажаты.

Помоему мануал он на то и мануал чтоб полетник вообще не вмешивался.

Вы не забыли что микширование дельта крыла (элевонов) производится не аппе, а в полетном контроллере? И у вас может банально % микширования не хватает по вашим выставленным тягам на качалках/кабанчиках.

Однако в мануале расходы зажаты

По умолчанию миксы вроде на 50% ставятся для крыла.

Элевоны отклоняются чуть, может на 3мм

Надо в cli вбить
set max_angle_inclination_rll = 600
set max_angle_inclination_pit = 600

Пишут что расходы в аппе нельзя трогать, в самом айнаве выставил с 100% до 125%, разницы не заметил.

Не надо там ничего трогать.
У меня после автотюна тоже сервы не шибко далеко отклоняются в режиме стабилизации, но этого достаточно чтобы крыло летало.

Тут более краткий гайд по настройки что нужно вбить перед полетушками:
github.com/iNavFlight/inav/wiki/Fixed-wing-guide

… Пишут что расходы в аппе нельзя трогать…

На аппе на трехпозиционник замутил изменение расходов и на самолет, и на коптеры, что-то вроде 40%, 60% и 100%.
Вполне удобно, можно оперативно настраивать %% на аппе и мгновенно менять %% с тумблера, не залезая в логику/настройку работы iNav и BetaFlight.

Надо в cli вбить
set max_angle_inclination_rll = 600
set max_angle_inclination_pit = 600

Вы сейчас насоветуете 😃, на максимальные отклонение плоскостей этот параметр влияет лишь вторично, как ограничение максимальных углов наклона в полете в режиме angle, в режиме horizon не влияет вообще.

Пишут что расходы в аппе нельзя трогать

Не расходы не нужно трогать в аппе, а триммеры. А в аппе расходы можно регулировать в пределах 1000-2000мс (но в пределах разумного иначе можете столкнутся с ситуацией когда не можете заармить или войти в настройки). И вполне можно использовать и двойные расходы на тумблере, как выше написал Сергей.

как ограничение максимальных углов наклона в полете в режиме angle, в режиме horizon не влияет вообще.

Это я знаю.

Вы сейчас насоветуете ,

Что советует вики, то и поставил. Просто по умолчанию углы в 30 градусов и там у меня сервы тоже мало отклонялись. Вбил значение рекомендованное разработчиками и сервы начали отклоняться больше. На поведение крыла в полете разницы не увидел с данными значениями, т.к. я не шибко большие углы закладываю при маневрах.

Что советует вики, то и поставил. Просто по умолчанию углы в 30 градусов и там у меня сервы тоже мало отклонялись.

Вы не вырывайте текст

Сообщение от siderat
Элевоны отклоняются чуть, может на 3мм

из фразы

В ручном режиме стики двигаю до упора чтоб крыло хоть как то держалось. Элевоны отклоняются чуть, может на 3мм.

На ручной режим эти параметры не влияют вообще никак, так же как и на режим акро и горизонт. И никаких изменений от их настройки в поведении плоскостей на команды передатчика не будет.

Что советует вики, то и поставил.

Правильно, иначе вы получите маломаневренный самолет с большим радиусом разворота в режиме Angle.

Может случайно поменяли
manual_pitch_rate=100
manual_roll_rate=100
manual_yaw_rate=100

Может случайно поменяли

Да нет, он же написал что на 125 ставил, на 99% что всё наладится если миксы поправить, (но вообще это не совсем правильно). Правильно настроить микс крыла по умолчанию, далее рейты мануал в 100, далее включить режим мануал, далее тягами в качалках/кабанчиках выставить чтоб отклонялось как нужно. Всё. Далее настраивать стаб - пиды можно по умолчанию (небольшие P (3-6) I (8-16) и FF чтобы в стаб режиме отклонения по команде с передатчика достигали 90% ручного режима.

Сегодня перешёл с INAV 2,5 на 3.0 и заметил, что при включении тумблером режима ALT HOLD у меня при ARM начинает на земле вращаться мотор. Хорошо, что винт не поставил- так бы беда была бы. В старой версии при ARM положении и выбора любого полетного режима двигатель никогда не запускался на земле и это было безопасно. Что случилось в новой версии?

Что случилось в новой версии?

nav_overrides_motor_stop=ALL_NAV стоит?
Если да, то почему не читаете Changed Settings в описании новой версии прошивки.

nav_overrides_motor_stop=ALL_NAV стоит?
Если да, то почему не читаете Changed Settings в описании новой версии прошивки.

Виталий, принудительно не прописывал- завтра проверю. А все не отследишь и не прочитаешь… Спасибо, что подсказали.

Тогда ещё вопрос- как в планировщике миссий, при редактировании точек сохранить изменение высоты? По умолчанию задал высоту и скорость, построил маршрут. Но на некоторых участках надо изменить высоту полёта , навожу курсор на эту точку, открываю редактировать, прописываю новую высоту, скорость, и если просто закрыть редактор- ничего не сохраняется. А кнопки сохранить не нахожу.

А все не отследишь и не прочитаешь…

Так там не так и много читать

Тоже облетал z-84 на айнаве 3.0.
Только много не летал. Как я понял, сейчас в настройках не надо поворочивать полетник по питчу. Достаточно поиграться с автолевелом. Но кто знает как его использовать?

И также у кого qczek rls. У вас телеметрия работает?

Опять в 3.0 надо Betaflight logwiever использовать? В Линуксе видео не открывает. По идее всё равно. Или есть подводные камни?

А чем айнавовский не устраивает?

Облетал inav 3.0
Что для себя заметил:

1. Вышел на поле, включил rtl и потом запустил и rtl толком не сработал. Толи спутников было мало для записи точки дома, толи еще что. Тоесть при включении rtl включается режим angel. Приземлился, по новой запустил, но без включения rtl и крыло адекватно отрабатывало rtl. Вроде включена зашита от малого кличества спутников.
   2 автотюн долго крутил. После обратной мертвой петли у меня крыло начало нормально лететь без всяких дерганий.
   Если так по итогу - то можно спокойно летать с inav 3.0. Стабилизирует, возвращает пепелац, удерживает горизонт. Только с автолэевелом надо немного разобраться. Тоесть в режиме angel(horizont) включил режим и летит с удержанием высоты, выключил и начинает по немногу сновсить по высоте.
   В следующий раз попробую постоянное автотриммирование.
   Извините, если что, то по пьяне запускал крыло.