Автопилот iNav полёты с GPS
А вот ровно кинуть самолетик (ArWing Pro) у меня не всегда получается, не за что нормально ухватится.
кидаю 2,6 кг уходит нормально, за брюхо боюсь)
Попробовать:
1.Сделать настройки BLHeli на мин-макс = 1000-2000
2.в inav cli - set min_command=988
save .
Проверить.
Проверил, но настроить на 1500мс передатчика не удалось. Плюнул и оттриммировал передатчик. Теперь назад едет быстрее чем вперёд, и стик на задний ход отрабатывает сразу, а вперёд ход стика длинный. Если ещё триммировать передатчик то не армится. Толком не понял как пошагово настраивать. Как по мне сыровато и танцы с бубном. Может под самолёты не заточено, квадрика нет. Хотел для экраноплана настроить чтоб из камышей вытаскивать.
Сорри за оффтоп - а почему такой маленький винт на этом “бобмёре”? Там же производитель рекомендует 8х5 при 1400 кв.
Потому как мотор стоит 2350 об. (ну какой был).
Если самолёт не может справиться с ветром и его в режиме возврата домой уносит от точки старта, срабатывает принудительная посадка. При отмене подобной функции просто унесёт еще дальше, с меньшими шансами на нахождение пепелаца.
Для уменьшения вероятности подобного исхода не расстояния срабатывания менять надо, а увеличивать путевую скорость при возврате, задавая более высокое значение газа при _rth_ режимах.
Оно может и менее энергоэффективно, однако поможет не потерять аппарат…
Т.е. значения газа при RTH в пределах 1300-1400 - заведомо пройгрышные и ущербные. Ставьте 1700 и выше.
Чтобы с визгом пёр в сторону дома…
Тогда круиз не получится использовать, там одна и та же настройка газа используется. Поправьте если я не прав.
А override throttle во вкладке programming не поможет?
Есть еще Allow manual throttle increase, но это только при наличии связи с моделью.
И вроде круизный газ увеличивается автоматически, если GPS скорость меньше 7 м/с.
Зимой вроде как пытался настроить айнав, сейчас дошли руки облетать. В ручном режиме стики двигаю до упора чтоб крыло хоть как то держалось. Элевоны отклоняются чуть, может на 3мм. В режиме horizont похоже вообще не управляется. Если на земле отклонять крыло, элевоны так же двигаются самую малость. Включил RTH, газ увеличился и крыло рвануло, но при таком неадекватном поведении рисковать не стал и отключил возврат. Пишут что расходы в аппе нельзя трогать, в самом айнаве выставил с 100% до 125%, разницы не заметил.
Я у себя FF задирал. Не могу сейчас найти ролик где показывали что при переключении с режима стабилизации в ручной поверхности должны отклоняться около 30%. Я так понял что основное - это FF, а на автопилот оставлять эти 30%. По умолчанию PIFF занижены, и только после тюнинга они увеличиваются. В инструкции даже советуют поле для первых полётов побольше, т.к. самолёт будет вялым.
Включил RTH, газ увеличился и крыло рвануло,
nav_fw_cruise_thr скорее всего высокий ( это применяемое значение дроссельной заслонки в крейсерском режиме. Он должен быть достаточно высоким, чтобы обеспечить достаточную скорость полета. Он должен сохранять хороший контроль и не тормозить даже по очереди. Практическое правило: держите самолет как минимум на 30% выше скорости сваливания. Вы можете определить правильный дроссель в ручном полете, выполнив тест сваливания и взяв скорость сваливания в качестве эталона.)
У самого такое было, на малой скорости включил CRUISE так срыв синхронизации получил.
Пишут что расходы в аппе нельзя трогать, в самом айнаве выставил с 100% до 125%, разницы не заметил.
Не нужно трогать расходы. Прочитать нужно - github.com/…/Tune-INAV-PIFF-controller-for-fixedwi…
Хорошая инструкция здесь - inavfixedwinggroup.com/…/inav-plane-tuning-masterc…
Помоему мануал он на то и мануал чтоб полетник вообще не вмешивался. Однако в мануале расходы зажаты.
Помоему мануал он на то и мануал чтоб полетник вообще не вмешивался.
Вы не забыли что микширование дельта крыла (элевонов) производится не аппе, а в полетном контроллере? И у вас может банально % микширования не хватает по вашим выставленным тягам на качалках/кабанчиках.
Однако в мануале расходы зажаты
По умолчанию миксы вроде на 50% ставятся для крыла.
Элевоны отклоняются чуть, может на 3мм
Надо в cli вбить
set max_angle_inclination_rll = 600
set max_angle_inclination_pit = 600
Пишут что расходы в аппе нельзя трогать, в самом айнаве выставил с 100% до 125%, разницы не заметил.
Не надо там ничего трогать.
У меня после автотюна тоже сервы не шибко далеко отклоняются в режиме стабилизации, но этого достаточно чтобы крыло летало.
Тут более краткий гайд по настройки что нужно вбить перед полетушками:
github.com/iNavFlight/inav/wiki/Fixed-wing-guide
… Пишут что расходы в аппе нельзя трогать…
На аппе на трехпозиционник замутил изменение расходов и на самолет, и на коптеры, что-то вроде 40%, 60% и 100%.
Вполне удобно, можно оперативно настраивать %% на аппе и мгновенно менять %% с тумблера, не залезая в логику/настройку работы iNav и BetaFlight.
Надо в cli вбить
set max_angle_inclination_rll = 600
set max_angle_inclination_pit = 600
Вы сейчас насоветуете 😃, на максимальные отклонение плоскостей этот параметр влияет лишь вторично, как ограничение максимальных углов наклона в полете в режиме angle, в режиме horizon не влияет вообще.
Пишут что расходы в аппе нельзя трогать
Не расходы не нужно трогать в аппе, а триммеры. А в аппе расходы можно регулировать в пределах 1000-2000мс (но в пределах разумного иначе можете столкнутся с ситуацией когда не можете заармить или войти в настройки). И вполне можно использовать и двойные расходы на тумблере, как выше написал Сергей.
как ограничение максимальных углов наклона в полете в режиме angle, в режиме horizon не влияет вообще.
Это я знаю.
Вы сейчас насоветуете ,
Что советует вики, то и поставил. Просто по умолчанию углы в 30 градусов и там у меня сервы тоже мало отклонялись. Вбил значение рекомендованное разработчиками и сервы начали отклоняться больше. На поведение крыла в полете разницы не увидел с данными значениями, т.к. я не шибко большие углы закладываю при маневрах.
Что советует вики, то и поставил. Просто по умолчанию углы в 30 градусов и там у меня сервы тоже мало отклонялись.
Вы не вырывайте текст
Сообщение от siderat
Элевоны отклоняются чуть, может на 3мм
из фразы
В ручном режиме стики двигаю до упора чтоб крыло хоть как то держалось. Элевоны отклоняются чуть, может на 3мм.
На ручной режим эти параметры не влияют вообще никак, так же как и на режим акро и горизонт. И никаких изменений от их настройки в поведении плоскостей на команды передатчика не будет.
Что советует вики, то и поставил.
Правильно, иначе вы получите маломаневренный самолет с большим радиусом разворота в режиме Angle.
Может случайно поменяли
manual_pitch_rate=100
manual_roll_rate=100
manual_yaw_rate=100
Может случайно поменяли
Да нет, он же написал что на 125 ставил, на 99% что всё наладится если миксы поправить, (но вообще это не совсем правильно). Правильно настроить микс крыла по умолчанию, далее рейты мануал в 100, далее включить режим мануал, далее тягами в качалках/кабанчиках выставить чтоб отклонялось как нужно. Всё. Далее настраивать стаб - пиды можно по умолчанию (небольшие P (3-6) I (8-16) и FF чтобы в стаб режиме отклонения по команде с передатчика достигали 90% ручного режима.
Сегодня перешёл с INAV 2,5 на 3.0 и заметил, что при включении тумблером режима ALT HOLD у меня при ARM начинает на земле вращаться мотор. Хорошо, что винт не поставил- так бы беда была бы. В старой версии при ARM положении и выбора любого полетного режима двигатель никогда не запускался на земле и это было безопасно. Что случилось в новой версии?
Что случилось в новой версии?
nav_overrides_motor_stop=ALL_NAV стоит?
Если да, то почему не читаете Changed Settings в описании новой версии прошивки.
nav_overrides_motor_stop=ALL_NAV стоит?
Если да, то почему не читаете Changed Settings в описании новой версии прошивки.
Виталий, принудительно не прописывал- завтра проверю. А все не отследишь и не прочитаешь… Спасибо, что подсказали.
Тогда ещё вопрос- как в планировщике миссий, при редактировании точек сохранить изменение высоты? По умолчанию задал высоту и скорость, построил маршрут. Но на некоторых участках надо изменить высоту полёта , навожу курсор на эту точку, открываю редактировать, прописываю новую высоту, скорость, и если просто закрыть редактор- ничего не сохраняется. А кнопки сохранить не нахожу.