Автопилот iNav полёты с GPS

Plohish
schs:

10.2v было на момент включения посадки. Понизьте порог критического напряжения. Для liion джо 2.5v на ячейку разряжать можно.

Просмотрел видео, где вы там увидели 10,2 вольта на втором видео?

schs
Plohish:

Просмотрел видео, где вы там увидели 10,2 вольта на втором видео?

1:22

Plohish

Картинку плиз, и не нужно путать расстояние до дома с батареей!

schs
Plohish:

Картинку плиз, и не нужно путать расстояние до дома с батареей!

Спутал, извиняюсь! Моргание сбило с толку.

Serpent
Pilot737:

Если это мой случай срабатывания Emergency Landing, то лучше чтобы он на пару км дольше пролетел в сторону дома.

Если самолёт не может справиться с ветром и его в режиме возврата домой уносит от точки старта, срабатывает принудительная посадка. При отмене подобной функции просто унесёт еще дальше, с меньшими шансами на нахождение пепелаца.
Для уменьшения вероятности подобного исхода не расстояния срабатывания менять надо, а увеличивать путевую скорость при возврате, задавая более высокое значение газа при _rth_ режимах.
Оно может и менее энергоэффективно, однако поможет не потерять аппарат…
Т.е. значения газа при RTH в пределах 1300-1400 - заведомо пройгрышные и ущербные. Ставьте 1700 и выше.
Чтобы с визгом пёр в сторону дома…

Pilot737
Serpent:

Если самолёт не может справиться с ветром и его в режиме возврата домой уносит от точки старта, срабатывает принудительная посадка. При отмене подобной функции просто унесёт еще дальше, с меньшими шансами на нахождение пепелаца.
Для уменьшения вероятности подобного исхода не расстояния срабатывания менять надо, а увеличивать путевую скорость при возврате, задавая более высокое значение газа при _rth_ режимах.
Оно может и менее энергоэффективно, однако поможет не потерять аппарат…
Т.е. значения газа при RTH в пределах 1300-1400 - заведомо пройгрышные и ущербные. Ставьте 1700 и выше.
Чтобы с визгом пёр в сторону дома…

Так у меня отлично возвращался и ветер попутный ( есть воздушная и путевая скорость на OSD, путевая больше значительно). Да и против ветра в автоматических режимах без проблем гребёт, ВМГ хорошая.

kasatka60

Ребята, пересмотрите ролик: самолет развернулся и полетел домой. Расстояние уменьшалось, тоесть energy landing не должен был сработать. Спутники были 9-10 штук, вроде не пропадали. Причина в чем-то другом. Надо посмотреть условия срабатывания данного режима.
Или мы обсуждаем другое?

Plohish
Pilot737:

Сетап TBS Cross 2W

а ещё и Кросс крут! 😃
10 км и два ватта! = FS

schs
kasatka60:

А как напряжение влияет на energy landing?

В Inav не смотрел как реализовано, в Ardupilot по низкому порогу один эвент, по критическому другой.
Т.е. можно задать RTL по низкому и Land по критичному.
ardupilot.org/…/apms-failsafe-function.html

kasatka60

Я знаю что в арду можно задать всякую логику при достижении определенного вольтажа или израсходованных милиампер, но тут проблема с айнавом.

Pilot737
kasatka60:

Ребята, пересмотрите ролик: самолет развернулся и полетел домой. Расстояние уменьшалось, тоесть energy landing не должен был сработать. Спутники были 9-10 штук, вроде не пропадали. Причина в чем-то другом. Надо посмотреть условия срабатывания данного режима.
Или мы обсуждаем другое?

Антон, ещё помню точно, что в расширенных настройках было указано посадка только при FS ( кажется так называется). Может это как то повлияло? Хотя в предыдущих полетах ( 5 как минимум в том направлении и удалении) связь тоже терялась, но самолёт разворачивался, я восстанавливал связь и модель возвращалась в RTH.

Plohish:

а ещё и Кросс крут! 😃
10 км и два ватта! = FS

Там «крутые дворцы» начинаются и скорее всего мощные помехи, возможно даже ловушки для дронов. Все кто летает там, имеют проблемы с потерей связи. Но это не беда- RTH срабатывает. Если бы не EL, то связь ближе к дому восстановилась бы.

Serpent:

Появился INAV 3.0.0
INAV Configurator 3.0.0-RC1.
Пробуем? Смотрим?

Из интересного в новой версии (на первый взгляд):
local plus codes on osd - !!! многим захочется… 😃
vtx_smartaudio_early_akk_workaround - глюки с управлением АКК должно убрать
Fixed wing RTH Spiral Climb Option
Continuously trim servos on fixed wing
fw_autotune_rate_adjustment = auto

Да, набор по спирали при RTH-это хорошо для самолетов и крыльев! А вот автопосадку с заданным курсом ( например взлёта) не дождались, хотя иногда проскакивали обсуждения. А очень хочется….

karabasus
Pilot737:

Может это как то повлияло?

Нет, это не могло, оно сработает только по возврату в точку взлета. Например вот как здесь на видео (хотя и пока садился унесло на 2 мили) -

schs:

В Inav не смотрел как реализовано,

Никак, только моргание на осд.

kasatka60:

Надо посмотреть условия срабатывания данного режима.

Условия всего 3 - одно уже осудили (унос ветром при работающем RTH за пределы установленного расстояния

Роман_С_А:

“РТХ аборт тресхолд” (см)

😃. Второе - одновременное пропадание радиоуправления и спутников, что на видео также не фиксируется (можно отключить (но чревато улетом) - set nav_position_timeout = 0). Третье - если не было 3d fix при арминге и в полете включился возврат домой (чего тоже на видео нет т.к сначала работал RTH нормально и точка дома определена).

Pilot737:

возможно даже ловушки для дронов. Все кто летает там, имеют проблемы с потерей связи. Но это не беда- RTH срабатывает.

Подмена координат/глушение гпс на секунду, в момент попадающий в таймаут определения положения (position_timeout) при потере связи и всё - включилась аварийная посадка, а вот выйдет ли из него при появлении валидных координат/восстановления сигнала со спутников гпс - уже большой вопрос. Возможно, что и нет, что у вас есть вероятность и произошло.

Pilot737
karabasus:

Условия всего 3.

Обратил внимание, что на первом видео при потере RС и FS выводилась информация, типа двиньте стики для восстановления связи и управления. А на втором видео ( где произошла EL), этой информации не видно на экране….
Вообщем тут остались только домыслы, почему и как. Логи остались вместе с моделью на острове. Вывод один- при полёте на дальняк, даже по проверенному маршруту, есть малый процент того, что модель может выполнить Emergency Landing при FS, когда вам меньше всего этого хочется.

karabasus
Pilot737:

двиньте стики для восстановления связи и управления

Появляется только тогда, когда при работающем возврате домой (по FS) связь восстановилась. А у вас на втором видео связь восстановилась, на пару секунд, только уже когда борт в режиме аварийной посадки. И может бы вы его вывели из этого режима если бы вращали стиками, а может и нет, досконально не лез я пока разбираться как работает emergency landing.

Pilot737
karabasus:

Появляется только тогда, когда при работающем возврате домой (по FS) связь восстановилась. А у вас на втором видео связь восстановилась, на пару секунд, только уже когда борт в режиме аварийной посадки. И может бы вы его вывели из этого режима если бы вращали стиками, а может и нет, досконально не лез я пока разбираться как работает emergency landing.

Понятно… Стиками вращал как мог))) но не достучался

tuskan
Pilot737:

Понятно… Стиками вращал как мог))) но не достучался

автоланч не был включен при взлете?

Pilot737
tuskan:

автоланч не был включен при взлете?

был, всегда с ним взлетаю

kasatka60
Pilot737:

Да, набор по спирали при RTH-это хорошо для самолетов и крыльев! А вот автопосадку с заданным курсом ( например взлёта) не дождались, хотя иногда проскакивали обсуждения. А очень хочется….

Что за спиралька при rth? Чем она отличается от набора высоты до заданной и разворота в сторону дома?

tuskan:

автоланч не был включен при взлете?

А он тут причем? Дизарма не было.

Serpent
kasatka60:

Что за спиралька при rth? Чем она отличается от набора высоты до заданной

В третьем айнаве самолёт набирает высоту перед возвратом домой по спирали.
Это иногда может спасти пепелац при потере связи на малой высоте - нынешняя версия работает с набором высоты в произвольном направлении и по прямой.
Если рядом по курсу оказываются высокие препятствия, то сами понимаете…

kasatka60

Тоесть одновременно подъем с разворотом?
На каждый случай разворот с подъемом может и спасет от здания, но может встретить дерево или другое строение