Автопилот iNav полёты с GPS
А чем айнавовский не устраивает?
Облетал inav 3.0
Что для себя заметил:
- Вышел на поле, включил rtl и потом запустил и rtl толком не сработал. Толи спутников было мало для записи точки дома, толи еще что. Тоесть при включении rtl включается режим angel. Приземлился, по новой запустил, но без включения rtl и крыло адекватно отрабатывало rtl. Вроде включена зашита от малого кличества спутников.
2 автотюн долго крутил. После обратной мертвой петли у меня крыло начало нормально лететь без всяких дерганий.
Если так по итогу - то можно спокойно летать с inav 3.0. Стабилизирует, возвращает пепелац, удерживает горизонт. Только с автолэевелом надо немного разобраться. Тоесть в режиме angel(horizont) включил режим и летит с удержанием высоты, выключил и начинает по немногу сновсить по высоте.
В следующий раз попробую постоянное автотриммирование.
Извините, если что, то по пьяне запускал крыло.
А чем айнавовский не устраивает?
В Линуксе видео не открывает.
Логи показывает, а наложить видео с камеры не получается. Я так и не понял что мешает Павлу Бетафлаевский просмотрщик слизать?
Уже вышел inav 3.0 RC2
Телеметрия мавлинк так и не работает.
Как по мне -после всех этих релизов вопросик только один.И имхо -главный.
Почему на самолетах и крыльях практич всегда дерганная стабилизация. Ясно что чем меньше самик - больше колбасит.
Но почти всегда все видосы с курсовой - просто дерганные.
Удивительно -но при set nav_fw_control_smoothness -он действит. сглаживает -но повороты…и мягко и плавно.
Но полностью перестает работать при прямолин. полете.Отклонение от горизонта -дерг…возврат в горизонт…
Не может ветер так дергать крыло . Мож ступенчатые сервы это дают…Мож шаг какой то большой у серв -и такая резкая и не соразмерная реакция отклика полетника на крыльяи это приводит к дерганному возврату в горизонт…Фиг знает…
Но нет плавности стабилизации в курсовой -практич. у всех.( только плиз не надо про полностью безветренную погоду).
Наверно потому что на крыльях летают, у которого нету рудера, а на самолетах рудер отключен по умолчанию. Надо включать в ручную. Хотя это врятли сильно улучшает ситуацию.
Не может ветер так дергать крыло
Ты не видел как пассажирские самолеты кидает в ветер при посадке, а там система стабилизации покруче наших игрушек.
А как обстоят дела со стабилизацией на других полетниках/прошивках в порывистый ветер?
Я говорю про то что если даже резко и быстро ( с мал. амплитудой) стиками болтать лево-право самики плавно качают крыльями .Но почему то на эти же отклонения при стабе -полетник дергает елевоны .
При больших весах крыла -ессено происходит сглаживание самим весом крыла .Резкозть нивелируется …Полет в стабе становится плавным…
Не знаю…мож какой то секрет есть…Мож какие то настройки есть внутренние на более плавный отклик полетника.Ведь имхо -именно он и дергает самик ( тоесть его резкие команды).
Фиг знает…Мож когда то и исправят.( вернее введут такую опцию)…
А как обстоят дела со стабилизацией на других полетниках/прошивках в порывистый ветер?
Покажите мне любой видос крыла в 1 метр -с ветром 4-6 м.с и чтоб полетник плавно и красиво отрабатывал стаб удерживая горизонт.
Да тут каждый видос с курсовой дерганный. Практич у всех.( если только не нагрузить модель по самое нихочу.А там где вес -там и другая песня).
Да тут каждый видос с курсовой дерганный.
Найдите в Гугле термин “голландский шаг”.
Это многое обьяснит, по крайней мере для летающего крыла.
Покажите мне любой видос крыла в 1 метр -с ветром 4-6 м.с и чтоб полетник плавно и красиво отрабатывал стаб удерживая горизонт.
ну вот не особо болтает, только валит ветром и тушка летит боком чтобы компенсировать
ну вот не особо болтает
Так это не крыло, а “классический” самолёт (хоть и с V-хвостом, но какой-никакой РН есть), да и размах 1300…
Высота не малая, а там ровный поток дует обычно, вот и не болтает.
Подскажите, какие строчки из Dump файла нужно перенести, чтобы не настраивать заново PIDы (PIFF) на самолёте? Открываю файл и не могу разобраться… OSD нашёл и перенёс, параметры автозапуска тоже, а вот строчки с Pid ( PIFF) как выглядят? И вообще можно ли так сделать, если например раньше летал на версии INAV 2,5 а сейчас поставил 3.0.
Вот примерно так выглядят, идут сразу после master.
Ну и соответственно разделены по профилям
set fw_p_pitch = 20
set fw_i_pitch = 0
set fw_ff_pitch = 15
set fw_p_roll = 35
set fw_i_roll = 20
set fw_ff_roll = 15
set fw_p_yaw = 0
set fw_i_yaw = 0
set fw_ff_yaw = 0
какие строчки из Dump файла нужно перенести
Лучше diff, а не дамп делать. В дампе все параметры, включая те которые по умолчанию, а в diff - только измененные. Правильнее переносить diff при смене прошивки, чем дамп.
Не знаю…мож какой то секрет есть…Мож какие то настройки есть внутренние на более плавный отклик полетника.Ведь имхо -именно он и дергает самик ( тоесть его резкие команды).
Фиг знает…Мож когда то и исправят.( вернее введут такую опцию)…
Настройки, определяющие плавность отклика полетника конечно есть. И совсем не секретные. Это настройки Pid ( PIFF). Только это палка о двух концах. Меняя Pid ( PIFF) можно заставить более плавно выравниваться в режимах стабилизации. При слабой турбулентности стабилизация будет красиво и плавно работать. Но при сильной болтанке эта плавно настроенная стабилизация может не успеть выровнять самолет.
Лучше diff, а не дамп делать. В дампе все параметры, включая те которые по умолчанию, а в diff - только измененные. Правильнее переносить diff при смене прошивки, чем дамп.
сохранился только дамп, а открыв его растерялся- много строк и параметров.Я прочитал, что при смене прошивки на 3.0 лучше вообще только самые основные скопировать настройки, например OSD. А остальное ручками выставить в конфигураторе.
Обычно после выхода релиза разработчики пишут что и как переносить.
Я прочитал, что при смене прошивки на 3.0 лучше вообще только самые основные скопировать настройки, например OSD. А остальное ручками выставить в конфигураторе.
Хотя правильно советуют. Хотя если по новой проведешь автотюн, автотрим, автолевел - хуже не станет.
Меняя Pid ( PIFF) можно заставить более плавно выравниваться в режимах стабилизации.
На мой любительский взгляд все немного иначе.Слово ВЫРАВНИВАТЬСЯ -я бы разделил на 2 действия
Начало выравнивания и конец -начало отклика полетника ( именно первый сигнал от пленика в серву) и затем в попадание в горизонт( конечную точку).
И автотюн именно и делает упор и настраивает на непролет -и недолет горизонта при возврате в горизонт.Быстро…плавнее… и точно.Но это вторая фаза.( так мне видится)
И именно первая фаза -начало стабилизации и вызывает дергание. В конце он плавненько подойдет к горизонту.( это настроит автотюн).Так мне видится.
Я так понимаю чел летает на 3.ей версии с пост. автотримом? Хорошо летает…
Тут еще надо понять как автотюн делать надо.
Некоторые говорят, надо делать автотюн в акро режиме, другие в режиме стабилизации.
А если делать автотюн то тогда как: резко стик в сторону и потом отпускаешь и ждешь когда самолет сам выровняется? Или стиком мотать от стороны в сторону? Или стиком удерживать, чтобы самолет в режиме стабилизации достигал крайних углов?
Поидее из всего этого на одном и том же самолете можно получить разные пиды, в зависимости от того как дергать стики в автотюне.
Я так понимаю чел летает на 3.ей версии с пост. автотримом?
автотрим давно появился в айнаве. Просто чтобы сохранить значения - надо приземлится не отключая автотрим и задизармить. Поэтому сообщение висит на протяжении всего полета. Надо разрабам пожаловаться на данное обстоятельство, чтобы сообщение горело всего две секунды
И еще он летит в мануальном режиме, где пифф никакого отношения не имеет.
автотрим давно появился в айнаве.
Нет, тут другое, сделали как в ардуплейне - если самолёт летит в стабилизации и ровно, то автопилот постоянно заново высчитывает и запоминает значения триммов. Это реально удобно (в арду переход из fbwa или acro в manual вообще не отражается на траектории полёта) - но только в случае адекватного авиагоризонта, а у айнава с этим до сих пор проблемы. Потому я и делаю автотримм в айнаве исключительно в 3d-cruisе, не надеясь на авиагоризонт.
Надо разрабам пожаловаться на данное обстоятельство, чтобы сообщение горело всего две секунды
А зачем? Это же индикатор того, что полёт идёт с несохранённым триммом. Вдруг он неудачный, а вы приземлились и задизармились, не отключив автотримм (индикация-то погасла), сохранив новые настройки?
А зачем? Это же индикатор того, что полёт идёт с несохранённым триммом. Вдруг он неудачный, а вы приземлились и задизармились, не отключив автотримм (индикация-то погасла), сохранив новые настройки?
Возможно вы правы.
Нет, тут другое, сделали как в ардуплейне - если самолёт летит в стабилизации и ровно, то автопилот постоянно заново высчитывает и запоминает значения триммов. Это реально удобно (в арду переход из fbwa или acro в manual вообще не отражается на траектории полёта) - но только в случае адекватного авиагоризонта, а у айнава с этим до сих пор проблемы. Потому я и делаю автотримм в айнаве исключительно в 3d-cruisе, не надеясь на авиагоризонт.
я про автотрим, а вы мне про постоянное автоттриммирование серв. Не путайте тёплое с мягким.