Автопилот iNav полёты с GPS
Каналы в аппе должны быть настроены строго на 1500 и ни дай бог тебе использовать триммеры!
Триммеры есть в самом айнаве. Предполагается, что вы будете использовать их.
Полностью ручной полетный режим - пастру (на всякий случай) - его нужно специально включать, если собираетесь на чистых ручках все настраивать. Когда выключены все режимы, по умолчанию активен режим эйр.
Если вы будете использовать триммеры аппаратуры - мне кажется - фатальной проблемы проблемы не возникнет. Вероятнее всего в режимах стабилизации самолет будет лететь не прямо, а со слабым отклонением - в сторону, куда натриммировали. Ваше триммирование на аппе он будет воспринимать как слабое постоянное управляющее воздействие. А в пастру - будет лететь ровно.
тремирование происходит программно,
Вы не поняли вопроса Сергея, он хочет сначала настроить самолет в ручном режиме (без использования стабилизации и настроек полетного контроллера). Никакое триммирование не происходит програмно - программно лишь корректируется поправка положения акселерометра (то есть платы полетного контроллера).
В частности, мне сказали:
Каналы в аппе должны быть настроены строго на 1500 и ни дай бог тебе использовать триммеры!
Не совсем всё так - просто по умолчанию в cleanflight (а inav его форк) - диапазон 1000-2000 со средней точкой в 1500. Изменить можно после облета самолета и триммирования в ручном режиме на получившиеся командой rxrange <channel_number> <min> <max>.
В общем тут - github.com/iNavFlight/inav/blob/master/…/Rx.md (внизу страницы)
Ну и вкладка servos есть - для настройки сигнала на сервоприводы в режимах управляемых полетным контроллером.
Спасибо Виталий, за ответ и за внимательное прочтение вопроса… В отличии от тех, кто кинулся защищать статус железа 😃 и судя по всему других железок вообще в руках не держал
Не совсем всё так - просто по умолчанию в cleanflight (а inav его форк) - диапазон 1000-2000 со средней точкой в 1500. Изменить можно после облета самолета и триммирования в ручном режиме на получившиеся командой rxrange <channel_number> <min> <max>.
В общем тут - github.com/iNavFlight/inav/b...ter/docs/Rx.md (внизу страницы)Ну и вкладка servos есть - для настройки сигнала на сервоприводы в режимах управляемых полетным контроллером.
Твой ответ говорит о конечных точках <channel_number> <min> <max>, но ведь триммер меняет не только конечные, он меняет и центр… И именно про центр меня пугали…
Якобы если центр будет не 1500 а например 1650, то iNav этого не поймёт и будет вести себя неадекватно…
закладка Servos имеет настройки центра… Т.е. по сути если я после облёта и тримирования забью все свои данные по каналам туда, ничего страшного не должно происходить? Хотя это и очень неудобно…
По сути, любой самолёт в полёте тримируется по десятку раз… в разных режимах по разному… iNAV этого не позволяет…
Позволяет, но на каждую регулировку нужно задействовать 1 канал аппы.
По моему вы о разных тримах говорите.
1 в ПК нужно подать канальный импульс в диапазоне не превышающем (но близким)1000-2000( travel adj) с центром 1500 это можно сделать на передатчике sub trim
2 кидаем модель в режиме пасстру и триммируем, запоминая нужное положение элеронов,стаба итд
3 механически подгоняем тяги в нужное положение вернув тримы в 0
4 в режимах стабилизации смотрим чего подправить и триммируем контроллер (например комбинацией стиков)
ИМХО
Якобы если центр будет не 1500 а например 1650, то iNav этого не поймёт и будет вести себя неадекватно…
закладка Servos имеет настройки центра… Т.е. по сути если я после облёта и тримирования забью все свои данные по каналам туда, ничего страшного не должно происходить? Хотя это и очень неудобно…
Всё будет нормально, ты правильно всё понял - стабилизация inav будет работать вне зависимости от ручных настроек, она будет выравнивать самолет по тем показателям какие укажешь в servos, но в общнем не замарачивайся- по умолчании работает всё отлично.
но в общнем не замарачивайся- по умолчании работает всё отлично.
т.е. можно тримернуться в ручном и потом ничего не менять в Servos а приступить к настройке СТАБ уже в контроллере?
т.е. можно тримернуться в ручном и потом ничего не менять в Servos а приступить к настройке СТАБ уже в контроллере?
Именно так
Ту более играет положения самого контролера в пузе летучки. И настройки его положения. Я например после минимальных настроек уже никогда (практически) ручной режим и не включаю. (На inav у меня 6 самолетов - от крыла до амфибии, включая пару пилотажек (только на них есть ручной).
Ребята, подскажите,что за настройка Tail First? перевод понятен, а вот смысл? Для схемы “утка” ?
nav_rth_tail_first
Only relevant for multirotors. If this is OFF the craft will head to home position head first, if ON it’ll be tail first.
“Sometimes when I’m flying line of sight (with LED’s mounted in the rear) I like to be able to RTH tail first. Also, when my kids are flying, it’s disorienting for them if the quad turns around. In addition, without LED’s visible, makes it hard to see it returning…”
Ту более играет положения самого контролера в пузе летучки. И настройки его положения.
Это пожалуй и будут основные настройки.
Configuration\Board and Sensor Alignment
Например - самый простой случай: в летающем крыле (в Кесле) контроллер установлен так, что стрелка на контроллере совпала с направлением полета, контроллер стоит параллельно хорде крыла. Единственное, что нужно настроить в этом случае - Pitch Degrees - у меня получился 7 градусов. Все остальное остается по нулям. Для проверки на земле располагаете модель с тем углом атаки, какой будет в горизонтальном полете (нос чуть задран) - крутящийся прямоугольник на вкладке Setup должен расположиться горизонтально. Проверка в воздухе - в режиме стабилизации (ангел) на круизном газе самолет должен идти ровно, без явного набора высоты или снижения.
Если оставить Pitch Degrees = 0 - в режиме стабилизации модель будет лететь с постоянным заметным снижением и придется летать с ручкой, заметно данной на себя (триммеров скорее всего не хватит).
Сергей, вы слишком много внимания этому самому триммированию. Как верно заметил Виталий, айнав практически напрочь отбивает желание летать в ручных режимах. А в автоматических режимах триммирование - не ваша проблема, а контроллера. Изменение центровки от нейтральной до ультра передней (с батареями в носу 1100 или 3300 ма) - тоже не ваша проблема. А в автоматических режимах вы непосредственно рулите только газом, управление рулевыми поверхностями вам недоступно, стиками вы задаете угол крена, тангажа и радиус разворота от 0 до максимально допустимых (Advanced tuning\Fixed Wing Settings\ Max. bank angle - Max. climb angle - Max. dive angle - Loiter radius [cm])
Допустим Max. climb angle = 20 (угол набора высоты не более 20 градусов) - стик полностью на себя - в режиме ангел самолет идет вверх с углом 20 градусов, стик на половину на себя - самолет идет вверх с углом 10 градусов (если в айнаве и пульте отключены экспоненты)
Only relevant for multirotors. If this is OFF the craft will head to home position head first, if ON it’ll be tail first.
“Sometimes when I’m flying line of sight (with LED’s mounted in the rear) I like to be able to RTH tail first. Also, when my kids are flying, it’s disorienting for them if the quad turns around. In addition, without LED’s visible, makes it hard to see it returning…”
Это в описании CLI? Вчера весь вечер шерстил везде, видимо пропустил. Спасибо
проблема была в том , что в момент включения RTH, самолет летел от меня, и расстояние от точки взлета было 470-480 метров. Он не успел развернуться, пересек границу 500 метров во время разворота - весь сыр бор из-за этого. Да, он должен удаляться и должен пересечь границу 500 м - тогда включится посадка.
Это чепуха
На следующих полетах попробую намеренно имитировать эту ситуацию и с логами и с видео. Только на большей высоте…
Максим , по этой ситуации что нибудь прояснилось?
Максим , по этой ситуации что нибудь прояснилось?
Погоды нет. Дождь. По прогнозу есть шанс в воскресенье попробовать. Отчитаюсь здесь обязательно.
Alex30, правильно триммировать, конечно в passtrough, тюподбором длины тяг. Но если он у вас в horizont режиме летит не ровно, значит контроллер так стоит и нужно “триммировать” его положение. Для этого в дизарме, стик газа на максимум, стик руля высоты на себя и ждёте, пока начнет пикать буззером. Пару раз пикнет, попробуйте полетать, если мало, садитесь и ещё на пару пиков триммировать.
После дизарма (бузер пикает) газ в мах, как не двигай стик высоты или рола бузер почему то не пикает…
В чем может быть проблема?
После дизарма (бузер пикает) газ в мах, как не двигай стик высоты или рола бузер почему то не пикает…
Не понятно описано. Вообще вот -
Только потом не забыть save.
Ничего не понимаю…
Я должен как то это запрограммировать? При чем тут save?
Я пытаюсь тримировать контроллер, как ты и писал…
Делаю дизарм, газ вверх и например жму стик руля высоты на себя… Но ничего не пикает!
Я должен как то это запрограммировать? При чем тут save?
После тримирования акселерометра - стиками, не забыть сделать save setting.
Делаю дизарм, газ вверх и например жму стик руля высоты на себя… Но ничего не пикает!
А в конфигураторе меняются значения после этих манипуляций ?
Ничего не понимаю…
Я должен как то это запрограммировать? При чем тут save?Я пытаюсь тримировать контроллер, как ты и писал…
Делаю дизарм, газ вверх и например жму стик руля высоты на себя… Но ничего не пикает!
Значит контроллер считает что газ не Макс или моде аппы не 2
нет, значения не меняются… ведь не пикает, значит ничего не происходит…
Значит контроллер считает что газ не Макс или моде аппы не 2
как это проверить? На закладке config есть какие то установки газа, mid, max, min, они к чему имеют отношение?
нет, значения не меняются… ведь не пикает, значит ничего не происходит…
Не ограничены конечные точки? Сколько показывает крайние положения газа, крен и тангаж? (диапазон)
какие то установки газа, mid, max, min, они к чему имеют отношение?
Minimum Throttle - Set this to the minimum throttle level that enables all motors to start reliably. If this is too low, some motors may not start properly after spindowns, which can cause loss of stability and control. A typical value would be 1100.
Middle Throttle - The throttle level for middle stick position. Many radios use 1500, but some (e.g. Futaba) may use 1520 or other values.
Maximum Throttle - The maximum throttle level that the ESCs should receive. A typical value would be 2000.
сижу дома, чтобы мне проверить как реагируют углы установки на стики, нужен 3D фикс, иначе пищалка пищит беспрерывно…
я могу пока использовать опцию set nav_extra_arming_safety = OFF ?