Автопилот iNav полёты с GPS
Ту более играет положения самого контролера в пузе летучки. И настройки его положения.
Это пожалуй и будут основные настройки.
Configuration\Board and Sensor Alignment
Например - самый простой случай: в летающем крыле (в Кесле) контроллер установлен так, что стрелка на контроллере совпала с направлением полета, контроллер стоит параллельно хорде крыла. Единственное, что нужно настроить в этом случае - Pitch Degrees - у меня получился 7 градусов. Все остальное остается по нулям. Для проверки на земле располагаете модель с тем углом атаки, какой будет в горизонтальном полете (нос чуть задран) - крутящийся прямоугольник на вкладке Setup должен расположиться горизонтально. Проверка в воздухе - в режиме стабилизации (ангел) на круизном газе самолет должен идти ровно, без явного набора высоты или снижения.
Если оставить Pitch Degrees = 0 - в режиме стабилизации модель будет лететь с постоянным заметным снижением и придется летать с ручкой, заметно данной на себя (триммеров скорее всего не хватит).
Сергей, вы слишком много внимания этому самому триммированию. Как верно заметил Виталий, айнав практически напрочь отбивает желание летать в ручных режимах. А в автоматических режимах триммирование - не ваша проблема, а контроллера. Изменение центровки от нейтральной до ультра передней (с батареями в носу 1100 или 3300 ма) - тоже не ваша проблема. А в автоматических режимах вы непосредственно рулите только газом, управление рулевыми поверхностями вам недоступно, стиками вы задаете угол крена, тангажа и радиус разворота от 0 до максимально допустимых (Advanced tuning\Fixed Wing Settings\ Max. bank angle - Max. climb angle - Max. dive angle - Loiter radius [cm])
Допустим Max. climb angle = 20 (угол набора высоты не более 20 градусов) - стик полностью на себя - в режиме ангел самолет идет вверх с углом 20 градусов, стик на половину на себя - самолет идет вверх с углом 10 градусов (если в айнаве и пульте отключены экспоненты)
Only relevant for multirotors. If this is OFF the craft will head to home position head first, if ON it’ll be tail first.
“Sometimes when I’m flying line of sight (with LED’s mounted in the rear) I like to be able to RTH tail first. Also, when my kids are flying, it’s disorienting for them if the quad turns around. In addition, without LED’s visible, makes it hard to see it returning…”
Это в описании CLI? Вчера весь вечер шерстил везде, видимо пропустил. Спасибо
проблема была в том , что в момент включения RTH, самолет летел от меня, и расстояние от точки взлета было 470-480 метров. Он не успел развернуться, пересек границу 500 метров во время разворота - весь сыр бор из-за этого. Да, он должен удаляться и должен пересечь границу 500 м - тогда включится посадка.
Это чепуха
На следующих полетах попробую намеренно имитировать эту ситуацию и с логами и с видео. Только на большей высоте…
Максим , по этой ситуации что нибудь прояснилось?
Максим , по этой ситуации что нибудь прояснилось?
Погоды нет. Дождь. По прогнозу есть шанс в воскресенье попробовать. Отчитаюсь здесь обязательно.
Alex30, правильно триммировать, конечно в passtrough, тюподбором длины тяг. Но если он у вас в horizont режиме летит не ровно, значит контроллер так стоит и нужно “триммировать” его положение. Для этого в дизарме, стик газа на максимум, стик руля высоты на себя и ждёте, пока начнет пикать буззером. Пару раз пикнет, попробуйте полетать, если мало, садитесь и ещё на пару пиков триммировать.
После дизарма (бузер пикает) газ в мах, как не двигай стик высоты или рола бузер почему то не пикает…
В чем может быть проблема?
После дизарма (бузер пикает) газ в мах, как не двигай стик высоты или рола бузер почему то не пикает…
Не понятно описано. Вообще вот -
Только потом не забыть save.
Ничего не понимаю…
Я должен как то это запрограммировать? При чем тут save?
Я пытаюсь тримировать контроллер, как ты и писал…
Делаю дизарм, газ вверх и например жму стик руля высоты на себя… Но ничего не пикает!
Я должен как то это запрограммировать? При чем тут save?
После тримирования акселерометра - стиками, не забыть сделать save setting.
Делаю дизарм, газ вверх и например жму стик руля высоты на себя… Но ничего не пикает!
А в конфигураторе меняются значения после этих манипуляций ?
Ничего не понимаю…
Я должен как то это запрограммировать? При чем тут save?Я пытаюсь тримировать контроллер, как ты и писал…
Делаю дизарм, газ вверх и например жму стик руля высоты на себя… Но ничего не пикает!
Значит контроллер считает что газ не Макс или моде аппы не 2
нет, значения не меняются… ведь не пикает, значит ничего не происходит…
Значит контроллер считает что газ не Макс или моде аппы не 2
как это проверить? На закладке config есть какие то установки газа, mid, max, min, они к чему имеют отношение?
нет, значения не меняются… ведь не пикает, значит ничего не происходит…
Не ограничены конечные точки? Сколько показывает крайние положения газа, крен и тангаж? (диапазон)
какие то установки газа, mid, max, min, они к чему имеют отношение?
Minimum Throttle - Set this to the minimum throttle level that enables all motors to start reliably. If this is too low, some motors may not start properly after spindowns, which can cause loss of stability and control. A typical value would be 1100.
Middle Throttle - The throttle level for middle stick position. Many radios use 1500, but some (e.g. Futaba) may use 1520 or other values.
Maximum Throttle - The maximum throttle level that the ESCs should receive. A typical value would be 2000.
сижу дома, чтобы мне проверить как реагируют углы установки на стики, нужен 3D фикс, иначе пищалка пищит беспрерывно…
я могу пока использовать опцию set nav_extra_arming_safety = OFF ?
я могу пока использовать опцию set nav_extra_arming_safety = OFF ?
Конечно, я её вообще всегда включаю. Также как и small_angle = 180. Чтоб армилось всегда по моему желанию 😃.
диапазон газа судя по вкладке recivier
988-1480-2008
я должен эти значения загнать во вкладку Configuration ?
крен, тангаж, yaw, зажаты в аппе до 65% - возможно в этом причина?
крен, тангаж, yaw, зажаты в аппе до 65% - возможно в этом причина?
Конечно, странно как ещё армится он. Или не рудером армишь?
Аппа же выдает тех значений, чтоб контроллер понял что нужно переходить к настройкам.
мои значения газа вносить в закладку configuration ?
Хорошо, можно зажать расходы в контроллере, но они “зажмутся” для режима “пастру” ?
Я хочу по новой калибрануть аксель по 6 точкам, что мне нужно для этого сделать, Нажать Reset Settings, остальные настройки я при этом не потеряю?
Reset Settings, остальные настройки я при этом не потеряю?
Потеряешь все настройки.
Я хочу по новой калибрануть аксель по 6 точкам, что мне нужно для этого сделать
Просто заново откалибровать - новые офсеты заменят старые и всё.
мои значения газа вносить в закладку configuration ?
Да не нужно, всё нормально.
можно зажать расходы в контроллере, но они “зажмутся” для режима “пастру” ?
Нет, это сквозной режим - что аппа отдаст то и будет на сервах.
Изменил расходы в аппе до 100% а в servos ограничил до нужных значений, калибровка контроллера стала работать!
Нет, это сквозной режим - что аппа отдаст то и будет на сервах.
плохо, теперь в ручном расходы в два раза больше чем надо… придётся выкручиваться миксами на аппе по переключателю, в ПАСТРУ 65%, в остальных положениях переключателя 100%…, сделал!
Просто заново откалибровать - новые офсеты заменят старые и всё.
нажимаю кнопку “calibrate аксель” - слышу 3 пика и всё, не даёт окна по 6 точкам…
ну и остаётся главный вопрос, пока был на поле, пробовал режим ANGLE, самолёт при переключении в него резко задирал нос и почти делал петлю… я хотел подкалибровать стиками, но как вы уже знаете - не работало…
Я на свой страх и риск решил включить режим RTH, самолёт резко накренился и включив газ рванул в пике!
Вопрос, почему такая разная реакция в двух режимах - ANGLE и RTH ?
плохо, теперь в ручном расходы в два раза больше чем надо… придётся выкручиваться миксами на аппе по переключателю, в ПАСТРУ 65%, в остальных положениях переключателя 100%…, сделал!
Зачем? А нельзя чтоль настроить двойные расходы на тот переключатель который и будет включать ручной режим?
Я на свой страх и риск решил включить режим RTH, самолёт резко накренился и включив газ рванул в пике!
Так нужно настройки уже возврата смотреть, потому как ртн - надстройка над angle и использует его настройки (кроме навигации).
нажимаю кнопку “calibrate аксель” - слышу 3 пика и всё, не даёт окна по 6 точкам…
Всё он дает, надеюсь не в заармленном состоянии пытаешься?
Зачем? А нельзя чтоль настроить двойные расходы на тот переключатель который и будет включать ручной режим?
именно на переключатель режимов и повесил дополнительные миксы, теперь как и написал в ПАСТРУ расход 65%, в остальных положениях 100%
Всё он дает, надеюсь не в заармленном состоянии пытаешься?
я вообще аппу не включаю когда пытаюсь… ЩА попробую включить…
з.ы. без разницы, включена аппа, не включена… есть арминг, нет его… не даёт шесть картинок…
Так нужно настройки уже возврата смотреть, потому как ртн - надстройка над angle и использует его настройки (кроме навигации).
я изначально так и предполагаю, RTH надстройка над ANGLE, только вот реакция совершенно противоположная…
вот настройки
вот настройки
Нормально всё. В стабе нужно настроить чтоб летел нормально, потом проверить как работает NAV POSHOLD.
Нормально всё. В стабе нужно настроить чтоб летел нормально, потом проверить как работает NAV POSHOLD.
так, похоже и тут косяк, у меня стоит режим NAV RTH, переделывать на NAV POSHOLD ?
Юлиан в своём видео настраивает именно NAV RTH
попутно ещё вопрос, у меня на одном переключателе три режима
ПАСТРУ 900-1300
АНГЛЕ 1300- 1700
NAV RTH 1700 - 2100
начинаю подозревать, что когда я включаю NAV RTH то должен оставаться ANGLE ?