Автопилот iNav полёты с GPS

karabasus
Plohish:

меня пока по сути беспокоит проблема резкого закидона, не важно в какую сторону, при условии нормального положения контроллера…

В руках стабилизация правильно отрабатывает возмущения? (покачать самолет).
Не должно быть резких отклонений, ну как и на любом полетном контроллере, так что ты б наверное заметил.

Аlex30

Как то видел запуск крыла в режимет автозапуска мотора.Но иначе.Парень не бросал крыло… а делал замах иммитировал бросок… резко тряс крыло вперед .Срабатывал автозапуск.Он его кидал уже работающим в режиме автозапуска.
Логично - что явно уменьшается время просадки крыла и падении( при слабом броске). Елевоны уже в угле на подьем…стаб работает.Мотор жарит для взлета.
У меня проблема с автозапуском.Кидаю криво -крыло не успевает выровняться.Часто закручивается…не успевает выровняться…падает…( кидаю за крыло Рептилия 800)
Но если получается бросить более менее в горизонт -шустро и ровно идет ввысь.
Кто то пробывал такой запуск? Он может помочь?

karabasus
Аlex30:

Как то видел запуск крыла в режимет автозапуска мотора.Но иначе.Парень не бросал крыло… а делал замах иммитировал бросок… резко тряс крыло вперед .Срабатывал автозапуск.Он его кидал уже работающим в режиме автозапуска.
Логично - что явно уменьшается время просадки крыла и падении( при слабом броске).

Зачем? Можно ж все параметры и задержки изменить самому, что мотор сразу практически запускался и на полную мощность. Прелесть автозапуска, ещё и в том, чтоб не получить винтом по рукам при запуске крыла.

Аlex30:

Кто то пробывал такой запуск? Он может помочь?

Маловероятно, вам нужно настраивать агрессивность стабилизации, либо учится кидать крыло, так чтобы не закручивало.

Plohish

Ха! А серва высоты и правда в реверсе! Вот я тупильник…
Но опять же как то странно…
Во всех режимах управляется нормально, хоть ANGLE, хоть ПАССТРУ, а вот когда в ANGLE если самолёт отклонить мордой вниз или вверх, отрабатывает не туда!
Простите меня дурака старого…

SVA_sar
Plohish:

Во всех режимах управляется нормально,

Скорее всего и канал на пульте тоже в реверсе

karabasus
Plohish:

Во всех режимах управляется нормально, хоть ANGLE, хоть ПАССТРУ, а вот когда в ANGLE если самолёт отклонить мордой вниз или вверх, отрабатывает не туда!
Простите меня дурака старого…

Так почму бы и не управлятся нормально с аппы? А вот стабилизация не в ту сторону отработает. Правится в меню сервос.

Plohish
SVA_sar:

Скорее всего и канал на пульте тоже в реверсе

с аппаратуры как раз все каналы в +100% но на деле оказывается нужно сделать по “высоте” -100%, чтобы соответствовать мануалу:
The correct way is:
Pitch (Elevator) stick push away - increased value
тут поправил, нужно видимо ещё и в servos реверснуть…

karabasus
Аlex30:

Вот…нашел…Можно наблюдать как ровно крыло уходит после броска.

Так он не кидает за крыло, а просто отпускает без закручивания. Настройте просто срабатывание обнаружения запуска на меньшее ускорение и скорость - nav_fw_launch_velocity и nav_fw_launch_velocity

Plohish:

в servos реверснуть…

Там нужно если стаб отрабатывает не в верную сторону. На аппе зачем правил? Если с неё нормально всё отрабатывает ли тоже в реверсе?

В сервос - правится там где - directions and rates.

Plohish
karabasus:

Там нужно если стаб отрабатывает не в верную сторону. На аппе зачем правил? Если с неё нормально всё отрабатывает ли тоже в реверсе?

сделал в соответствии с инструкцией
The correct way is:
Pitch (Elevator) stick push away - increased value - Стик от себя, в меню RECIVIER должно увеличиться значение (было наоборот, но руль управлялся правильно, всё зависит от того, как физически стоит серва в хвосте…)
Естественно после этого руль высоты от аппы и в ANGLE стал отрабатывать “неправильно”, но и контроллер когда я ворочал самолёт, так же отрабатывал неправильно…
после того, как в меню SERVO изменил на “обратное” значение, всё стало отрабатывать правильно.

Следовательно реверс в меню SERVO работает как для сигналов с аппы, так и для самого контроллера…

karabasus
Plohish:

Следовательно реверс в меню SERVO работает как для сигналов с аппы, так и для самого контроллера…

Главное теперь проверь в ручном режиме как отработает.

Plohish:

всё зависит от того, как физически стоит серва в хвосте…

Именно.

Plohish
karabasus:

Главное теперь проверь в ручном режиме как отработает.

Ну теперь то уже проверил, всё работает правильно! Спасибо парни, наставили на путь истинный 😃
на сегодня “спасибки” исчерпал…

Аlex30
karabasus:

Настройте просто срабатывание обнаружения запуска на меньшее ускорение и скорость - nav_fw_launch_velocity и nav_fw_launch_velocity

Одно и тоже…

esau

Уважаемые объясните логику замера высоты INAV . Интересует как в горах контроллер считывает высоту . Скажем если сработал возврат домой в конфиге забита 50м высота ,а сами полеты происходят 1200м над уровнем моря

Fisher15
esau:

логику замера высоты INAV

Высота измеряется относительно точки арминга (места взлета). Место взлета принимается за ноль.

SVA_sar
Plohish:

Следовательно реверс в меню SERVO работает как для сигналов с аппы, так и для самого контроллера…

Именно так и есть

Plohish

Сгонял полетал с новыми знаниями…
Принципиально всё работает… Подтримировал контроллер для стаба, вроде летит, но я бы не сказал что сильно отличается от ручного… Возможно это Скай виноват, неповоротливая корова…
А вот возврат какой то нервный… Высота не выдерживается чётко, самолёт то усиливает обороты и поднимается то уменьшает и опускается… и вот такими волнами через пень колоду летит к дому…

karabasus
Plohish:

Подтримировал контроллер для стаба, вроде летит, но я бы не сказал что сильно отличается от ручного… Возможно это Скай виноват, неповоротливая корова…

Значит пиды не настроены достаточно, автонастройку не пробовал?

Plohish:

Высота не выдерживается чётко, самолёт то усиливает обороты и поднимается то уменьшает и опускается… и вот такими волнами через пень колоду летит к дому…

Попробуй поиграть настройкой круизного газа. (По умолчанию 1400 стоит, и если будет скорость будет падать ниже 7м/с то будет добавлять газ, может ему не хватает газа для подъема на требуемую высоту при заданом угле)
Углы же не менял в авто режиме?

SVA_sar
Plohish:

А вот возврат какой то нервный…

GPS хороший? Частота обновления какая? Если 1 Гц, то так и будет. Желателен GPS который поддерживает UBLOX7 (выбирается на вкладке конфигурирования). понятное дело тот GPS, который INAV может пренастроить.

Plohish
karabasus:

Значит пиды не настроены достаточно, автонастройку не пробовал?

нет, пока не пробовал

karabasus:

Попробуй поиграть настройкой круизного газа. (По умолчанию 1400 стоит, и если будет скорость будет падать ниже 7м/с то будет добавлять газ, может ему не хватает газа для подъема на требуемую высоту при заданом угле)
Углы же не менял в авто режиме?

газ попробую увеличить, про углы именно в АВТО режиме можно чуть подробнее?

SVA_sar:

GPS хороший? Частота обновления какая? Если 1 Гц, то так и будет.

купленный u-blox8 помер на ровном месте… просто перестал работать…
залез, посмотрел, сгорел стабилизатор 3,3
я поменял, вроде завёлся но сам чип греется как паровоз… выкинул в топку
так что GPS пока именно с частотой 1Гц и протоколом NMEA, но на этом датчике в своё время PitLab летал без проблем, пока я не взял для апгрейда другой GPS+GLONAS и с частотой побольше…