Автопилот iNav полёты с GPS
Коллеги, приветсвую! Прошу помощи. Вчера облётывал новый коптер 7 дюймов на Inav 2.6.0 (Matek F405CTR). В один прекрасный момент пропало РУ (как позже выяснилось, при маневрах отсоединился кабель от приемника к контроллеру, включился RTH, но не до конца, коптер повернулся к дому, взлетел на 50 метров, и на этом всё, остался висеть, и его начало сносить ветром. На борту батарея 4000 мАч 4s, она уже почти израсходована была. Перед этим проверял RTH, по сигналу от приемника отрабатывал штатно.
Очень сильно, несказанно повезло, аппарат аварийно приземлился почти на дороге, так что оставалось просто поехать и забрать его, хотя мог упасть под колеса, в болото или в лес…
Вопрос знатокам - что мне нужно настроить, чтобы в таких случаях аппарат нормально отрабатывал RTH?
новый коптер
С коптерами сюда rcopen.com/forum/f123/topic443443/13166
Спасибо за помощь! Проблема оказалась в другом: в ориентации полетного контроллера в режиме стабилизации. То есть программно и физически он стоит по нулям стрелкой вперед. В окошке настройки двигается правильно. Но в режиме стабилизации почему то иначе начинает работать по оси yaw - когда нужно повернуть влево/вправо он начинает отрабатывать вверх/вниз сам. При этом если контролер физически повернуть стрелкой влево, то все начинает работать как надо, но тогда стрелка смотрит влево и программно получается менять ничего не надо. Как с этим поступить?
точно правильная прошивка залита в полетник?
точно правильная прошивка залита в полетник?
Да. На inav 2.6.0, 2.6.1 и ардупилоте поведение абсолютно одинаковое. Прошивал через stm32cube с полной очисткой
Ну а по ощущениям, полетник пеервернут кверх ногами, раз по яв перепутано
Ну а по ощущениям, полетник пеервернут кверх ногами, раз по яв перепутано
В программе он правильно правильно показывается и отрабатывает на кирпиче. Полетник вверх ногами не поставить.
начинает работать по оси yaw - когда нужно повернуть влево/вправо он начинает отрабатывать вверх/вниз сам.
Компас есть? Включен?
Отключите…
Компас есть? Включен?
Отключите…
Компаса нет.
а может одна из серв отрабатывает не правильно, и ее надо реверсировать?
В программе он правильно правильно показывается и отрабатывает на кирпиче. Полетник вверх ногами не поставить.
так - стоп.
это же крыло.
что значит по ЯВ?
И еще - ТОЧНО в аппаратуре ничего не инвертировано?
так - стоп.
это же крыло.
что значит по ЯВ?
И еще - ТОЧНО в аппаратуре ничего не инвертировано?
В аппаратуре ничего не инвертировано. Если контроллер развернуть по yaw на 270 градусов, он начинает отрабатывать все правильно в режиме стабилизации.
Сегодня от меня пыталось сбежать крыло рептилия s1100. За полчаса поисков нашел крыло, все целое. Пытаюсь смотреть в логи и пока вижу фигу. Компаса на борту нету и пока все признаки сильного ветра ибо в конце концов сработал энерджи лендинг.
Может есть какой-то просмоторщик логов, где можно сопоставить координаты с параметрами пепелаца, а то параметры отдельно смотрю в blackbox explorer, а координаты в гугл планета и невозможно сопоставить.
Также у меня лора с пультом jumper t12 pro и телеметрию последнюю поймал в 4.2 км от себя. Сели в машину и поехали на последние координаты. Приехали и пульт начал находить и принимать телеметрию, но координаты которые принимал уже были в 63 км. На пульте обычная диполь и начал просто ходить по rssi ловить где больше приема. Потом у меня заработало видео: openhd на 5180Мгц и направленными антеннами. Вот благодаря им сузил район поисков и оказалось, что пепелац упал на частный строящийся сектор, никого не было рядом и пролезли под забором и забрали.
Потом посмотрел логи и оказалось, что после падения спутники начали уменьшатся до нуля, а вокруг сосны высокие и иногда находил спутники в количестве 4 шт, которые и показали координаты в 63 км от места падения. Вот тут подстава нехилая. Теперь я окончательно разочарован в bn-220 и будет заменен на матековский gps. Но почему айнав принял эти координаты и отправил по телеметрии на пульт?
По логам место падения соответствует, но потом спутники теряет и снова находит в количестве 4 шт и координатами под Виликим Новгородом, а потом опять теряет окончательно.
В аппаратуре ничего не инвертировано. Если контроллер развернуть по yaw на 270 градусов, он начинает отрабатывать все правильно в режиме стабилизации.
Если наклоны самолета совпадают с наклонами квадратика в конфигураторе, то надо инвертировать сервы. Хотя еще надо проверить что сервы правильно подключены к полетнику.
разочарован в bn-220
по качеству приема с 280 сравнивать никак нельзя. Разница в весе не настолько существенна
по качеству приема с 280 сравнивать никак нельзя
Я бы обращал внимание не только на размер, но и на производителя антенны.
Таблетка от Cirocomm работает значительно лучше, чем обычные ноунэйм.
У меня на одном из крыльев стоит BN-250 c такой антенной и я очень ею доволен…
Всем спасибо за помощь! Ошибку нашел- перепутал в пульте roll и pitch. Тупанул и всем вынес мозг.😁
При всем уважении: имею три матековских gps, которые за минуту находят 22 спутника, а во время полета уже 30. А бн-220 больще 14 не находит, а у бн-880 глючит компас и спутники 18-22 ловит и не более. Хотя для самолетов такое количество не важно, но в данной ситуации я лучше переплачу, чтобы иметь качественную связь со спутниками. Даже под крышей матекосвкие gps довят 6-8 спутников
…удалено…
Хм…Прикольный полетник c GPS от Матека… 😃
Друзья, прошу помощи. У меня ЛК, что нужно пуцкнуть в Inav, чтобы мотор начал нормально работать? Сейчас у меня, регулятор, как будто не получает нижнее значение газа и не стартует. Если двигать ползунок мотора в конфигураторе, то мотор может стартануть, но очень странно, мотор начинает вращаться с 12%, максимальный газ на 38%, а потом опять уменьшается. Если модель переключить на коптерную настройку, то мотор работает нормально во всем диапазоне.
UPD
Если я делаю чистую настройку, не используя пресеты, то мотор работает нормально. Однако, как только я ставлю миксы для серв, мотор перестаёт отзываться на ползунок на вкладке моторы. Куда нужно нажать?
Друзья, прошу помощи. У меня ЛК, что нужно пуцкнуть в Inav, чтобы мотор начал нормально работать? Сейчас у меня, регулятор, как будто не получает нижнее значение газа и не стартует. Если двигать ползунок мотора в конфигураторе, то мотор может стартануть, но очень странно, мотор начинает вращаться с 12%, максимальный газ на 38%, а потом опять уменьшается. Если модель переключить на коптерную настройку, то мотор работает нормально во всем диапазоне.
UPD
Если я делаю чистую настройку, не используя пресеты, то мотор работает нормально. Однако, как только я ставлю миксы для серв, мотор перестаёт отзываться на ползунок на вкладке моторы. Куда нужно нажать?
Регуль откалиброван?
Регуль откалиброван?
Да, я его откалибровал перед включением миксов для серв. После включения микшеров, регулятор молчит.
еще раз про калибровку - калибровал через конфигуратор и закладку моторз?
никакой миксер не затронул канал мотора?
еще раз про калибровку - калибровал через конфигуратор и закладку моторз?
никакой миксер не затронул канал мотора?
Да, откалибровал до миксеров. Когда добавляю миксер для серв, регулятор перестаёт отзываться, даже без назначения канала. Я вот думаю, может с миксерами включатся ppm, а регулятору нужен pwm? Кстати, регулятор можно разбудить, переключа режим управления регулятором на стандарт, но управляющий сигнал не верный, мотор стартует с 12% значения ползунка мотора, полный газ на 38%, после чего газ снова уменьшается, однако значение в окошке мотора двигается нормально. И регулятор постоянно подаёт сигнал.
Я вот думаю, может с миксерами включатся ppm, а регулятору нужен pwm?
не, на сервы тоже идет PWM ну или SBUS
переключа режим управления регулятором на стандарт
а сейчас какой режим установлен на регуль?
По ощущениям - что то в миксах задействует зависимость канала газа от чего то еще.
пытается газом управлять как элероном или что то типа того.
в аппаратуре то ничего не намикшено?