Автопилот iNav полёты с GPS
В плане техники пилотирования для самолетов классической схемы айнав использует канал рудера скорее бестолково и местами опасно
По умолчанию в айнаве управление рудером в навигационных режимах - отключено.
По умолчанию в айнаве управление рудером в навигационных режимах - отключено.
Не зря они это сделали. Айнав явно заточен под летающие крылья, под самолеты классической схемы адаптирован. Заметил у себя, если летаешь в режимах стабилизации, по каналу рудера за время полета накапливается ошибка (по аналогии с уплывающим горизонтом), самолет садится с повернутым вправо рулем поворота.
Тоже не понравилось как в режимах стабилизации работает канал рудера, вызывал дерганья по яву и накопление ошибки. Особенно заметно было в круизе. В итоге отключил на Рейнжере.
Не зря они это сделали. Айнав явно заточен под летающие крылья, под самолеты классической схемы адаптирован. Заметил у себя, если летаешь в режимах стабилизации, по каналу рудера за время полета накапливается ошибка (по аналогии с уплывающим горизонтом), самолет садится с повернутым вправо рулем поворота.
Доброго времени суток. Это в новой версии и при выборе пресета с руддером? Просто сейчас настраиваю на ардуплане и нет времени проверить. Спасибо.
Вроде в 3.0 добавили поддержку HCSR04, а у него дальность измерения до 4 метров.
github.com/iNavFlight/inav/blob/…/Rangefinder.md
HC-SR04 - DO NOT USE HC-SR04 while most popular is not suited to use in noise reach environments (like multirotors). It is proven that this sonar rangefinder start to report random values already at 1.5m above solid concrete surface. Reported altitude is valid up to only 75cm above concrete. DO NOT USE
это написано там же, использовал китайца подключенног по i2c arduino mini, в логах высоту видел, но как автопилоту её “скормить” для удержания высоты не понял. Спихальский выкладывал видео с квадриком и оно работало. Для самолёта не видел, только под ардупланом и с лидаром VL53l0X
Не зря они это сделали. Айнав явно заточен под летающие крылья, под самолеты классической схемы адаптирован. Заметил у себя, если летаешь в режимах стабилизации, по каналу рудера за время полета накапливается ошибка (по аналогии с уплывающим горизонтом), самолет садится с повернутым вправо рулем поворота.
Попробую проверить у себя. Хотя в 3.0 писали, что улучшили управление руддером.
Спихальский выкладывал видео с квадриком и оно работало. Для самолёта
А какая разница - самолет или коптер, прошивка то одна и таже. Если у поляка на квадрокоптере работала, то и на самолете будет показывать высоту. Вопрос в другом, будет ли на самолете юзать данные с датчика.
Не зря они это сделали. Айнав явно заточен под летающие крылья, под самолеты классической схемы адаптирован. Заметил у себя, если летаешь в режимах стабилизации, по каналу рудера за время полета накапливается ошибка (по аналогии с уплывающим горизонтом), самолет садится с повернутым вправо рулем поворота.
Точно, сегодня отлетал минут 20 на MFD Crosswind mini и после посадки заметил, что Руль направления ушел вправо, почти на половину. Соответственно и при заходе на посадку развороты влево размашистые были. Пока не прочитал-не понял почему так случилось, а оказывается не я один такой. Тоже отключу, пока не исправят.
Попробую проверить у себя. Хотя в 3.0 писали, что улучшили управление руддером.
А какая разница - самолет или коптер, прошивка то одна и таже. Если у поляка на квадрокоптере работала, то и на самолете будет показывать высоту. Вопрос в другом, будет ли на самолете юзать данные с датчика.
Читал про режимы для коптера используется ультразвуковой датчик
, а вот на крыле нет. Может в 3 изменилось что-то.
Only baro is used to hold altitude with ALTHOLD flight mode. Only in SURFACE flight mode the rangefinder is used to hold altitude.
SURFACE (не используется на самолётах) так написано на сайте inavfixedwinggroup
Enable terrain following when you have a rangefinder enabled это с гитхаба
Читал про режимы для коптера используется ультразвуковой датчик
, а вот на крыле нет. Может в 3 изменилось что-то.
Only baro is used to hold altitude with ALTHOLD flight mode. Only in SURFACE flight mode the rangefinder is used to hold altitude.SURFACE (не используется на самолётах) так написано на сайте inavfixedwinggroup
Enable terrain following when you have a rangefinder enabled это с гитхаба
Жаль, а я уже собрался sonar от Matek на крыло колхозить…. Получается что бесполезно пока, на автоматические посадки никак не повлияет
Получается что бесполезно пока, на автоматические посадки никак не повлияет
не совсем так, мне нужен именно круиз с удержанием высоты по сонару, для посадки поддержка заявлена:
automated landing support for fixed wings
другое дело что над травой сонар плохо работает, впрочем как и лидар, нужна бетонка. Вот американец с лидаром на экраноплане под ардупланом только над асфальтом летает.
В 3D круизе iNav 2.6.1 небольшие колебания по питчу. В Angle летит ровно и как бы ПИДы не причем. Нутром чую NavAlthold виноват, но вот не могу найти параметр ответственный за это безобразие. Подскажите.
Уменьшил P (Barometer PositionZ) завтра полетаю проверю.
Уменьшил P (Barometer PositionZ) завтра полетаю проверю.
Никакой реакции (по умолчанию было 40, выставил 30), есть у кого рецепт?
есть у кого рецепт?
В логах барометр что показывает? Может датчик барахлит. Это как догадка.
Всем привет!
Есть пара вопросов про калибровки в INAV 3.0:
Если я хочу развернуть полетник на 180 по yaw - калибровку нужно делать после поворота и изменения настроек или можно сначала откалибровать на столе полетник, затем установить как надо в самолет и потом изменить настройку положения полетника в конфигураторе?
Можно ли запустить калибровку компаса стиками? И как понять что она запустилась и закончилась успешно?. А то с проводом от ноута не очень удобно самолет вертеть размахом 1,8 метра.
Установил INAV 3.0 на крыло. Все настроил. В Setup все горит зеленым. 10 спутников. Модель не армится. Кнопка ARM при движении ползунка не подсвечивается. Все перенастраиваю начинает работать, подсвечиваться и потом опять не работает. Что может быть?
Можно ли запустить калибровку компаса стиками?
При калибровке компаса точно пискнет в начале и через 30 сек. Через enter OSD menu можно посмотреть и поменять кучу параметров.
Что может быть?
Самолет лежит не в горизонте, газ не в нуле…
Ну и как вариант вывесли на OSD сообщения о ошибках там всё бужет написано.
С армингом разобрался. Стики были тримированы. Еще вопрос по настройке OSD. На мониторе вверху цифры обрезаны. В шлеме все нормально. Как исправить?
Ну…можно купить новый монитор -где НЕ обрезано…
Можно попробывать потянуть надписи пониже в настройках osd глядя в монитор и сохранить.
Делайте что вам ближе…
Как называется параметр за который тянуть?
OSD
Активируете надпись ползунком-она появляется на экране.Тянете ее в нужное место.SAVE
Народ какой самоль выбирать в миксах инава , просто - airplane или airplane differential thrust - если самоль с двумя моторами ( на крыльях) ?
Второй вариант - это с рулением по яву разнотягом (перевести с английского помогает). Нужно вам оно или нет - решайте сами.
если самоль с двумя моторами
Я использую, так как катаю в основном по воде и это очень помогает рулить на малой скорости. Если в полёте на большой скорости, то может и не требуется, кто его знает что у них с логикой… во всяком случае замечал что тяга может проседать если в миксах ставишь большие значения для разнотяга. Так что надо думать надо ли оно вам, в принципе если в мотормикс поставить по нулям, то получите просто airplane. Если выберете с differental trust. то можно и поэксперементировать с разнотягом.
Подскажите, как выключить сигнал о потере связи? Летаю на дальняк по маршруту, в настройках прописал выполнение маршрута при потере связи и получается, что самолёт летит и пищит постоянно, пока не вернётся на расстояние где есть связь с пультом. В настройках поискал- не нашёл, только сигнализация по остатку батареи… Может в CLI можно командно отключить?