Автопилот iNav полёты с GPS
Поэтому задумался, что если компас включить в настройках, самолёт продолжил бы полёт в сторону дома в режиме RTH без спутников?
Направление к домашней точке определяется по координатам GPS, поэтому без спутников ни о каком полёте “в сторону дома” речи идти не может.
Если в полёте отваливаются все спутники, айнав ждёт несколько секунд (даёт возможность поймать их обратно), после чего запускает emergency landing.
Собираю очередной самолёт и задумался по поводу GPS модуля… Везде пишут, что компас для самолета не включать, при скорости полёта больше 20км/ч ( если не ошибаюсь), направление полёта определяется по GPS. Так всегда и летал, но вспомнил, что в одном полёте в режиме RTH произошла потеря спутников (до 2-х спутников примерно на 5 минут). Возможно попал в зону глушилок или сильных помех. При этом самолёт начал уклонятся в сторону, почти на 120 гр от направления дома. Хорошо, что видео связь была и я визуально это заметил, вышел из режима RTH и по земным ориентирам продолжил полет в сторону дома. А если бы это было на большом удалении и без видео, то прощай самолётик или долгие поиски….
Поэтому задумался, что если компас включить в настройках, самолёт продолжил бы полёт в сторону дома в режиме RTH без спутников?
Плохая идея. Я ставил жпс с компасом bn-880. Проблем в том, что айнав начнет определять направление только за счёт компаса. Что собственно у меня и случилось. Сначала завис компас в одном положение и самолёт кружил на одном месте, думая постоянно что дом справа. А ещё было такое что при возврате домой, самолёт летел змейкой, так же из-за того что компас действовал с задержкой.
Самолёту компас не нужен. Если у вас возникает потеря спутников до 10 и меньше, решайте эту проблему. У меня обычно меньше 23 не бывает
Направление к домашней точке определяется по координатам GPS, поэтому без спутников ни о каком полёте “в сторону дома” речи идти не может.
Если в полёте отваливаются все спутники, айнав ждёт несколько секунд (даёт возможность поймать их обратно), после чего запускает emergency landing.
Стоп, по поводу координат дома и полёт домой-это ясно. Вопрос не о развороте в сторону дома без GPS, а уже сам полёт в сторону дома и в этот момент теряются спутники ( скажем на пару минут, как у меня и было). Отсрочку Emerg Landing можно подкорректировать в настройках или вообще отключить ( если не ошибаюсь). Просто мне кажется, что в этом случаи самолёт будет лететь с прежним курсом, если будет компас и после того, как выйдет из зоны помех и опять словит GPS координаты, то продолжит полёт домой. А без Спутников и компаса он вообще не знает куда лететь и как было у меня, начинает произвольно отворачивать в сторону, а это ещё хуже. Может совсем не выйти из зоны помех и там упадёт.
Приветствую. Наверно не совсем в этой теме надо было бы, но всё таки некая взаимосвязь есть. Вот есть Омнибус Ф4 Про v2. Такой aliexpress.ru/item/328324186...69c55e864e460a С INAV 2.2.0 . Устанавливаю его на старенький Бикслер. В самолётной версии Инава, раскладка на плате по подключению рулевых машинок до конца не понятна. Пока что подключил приёмник в самый первый трёхпиновый разьём, БЕК от регуля во второй разьём. С ними всё штатно, работают. Третий разьём пока пропустил, не ясно что туда идёт. В четвёртый подключился РВ(руль высоты).Тоже штатно отрабатывает. Далее тупик. Рядом с трёхпиновыми разьёмами, есть ещё два двухпиновых. Я так предполагаю, туда тоже можно подключить рулевые машинки. Но только сигнальный провод и GND. Плюс 5 вольт придётся брать ещё откуда то.
подскажите, знатоки inav
версия 2.6.1, есть ли какой параметр, отвечающий за “динамику” RTH,ну чтоб он не давал резко газу
а то счас прям при rth мгновенно газ на полную (соответственно токи на всю)
подскажите, знатоки inav
версия 2.6.1, есть ли какой параметр, отвечающий за “динамику” RTH,ну чтоб он не давал резко газу
а то счас прям при rth мгновенно газ на полную (соответственно токи на всю)
Если газ при RTH слишком большой надо уменьшить вот этот параметр
nav_fw_cruise_thr = 1600
Параметра который отвечает за скорость раскрутки мотора при RTH, насколько я знаю, нет.
Такой есть только для автоланча.
может кто заказывал с Али CONTROLLER F765-WSE есть в одном магазине но уже 3 отзыва, когда успели не понятно, продажи только 2 дня . Ждал выхода но боюсь придет предыдущая версия ,а мне нужен высоко токовый
На новых полетниках появилась шина CAN (на F765-WSE). Подскажите, для каких устройств она нужна, что на нее можно повесить?
Подскажите, для каких устройств она нужна, что на нее можно повесить?
Те которые поддерживаются прошивкой. Например esc, дальномер, сервы, gps, и другие датчики. Например можно почитать тут - www.olliw.eu/2017/uavcan-for-hobbyists/
Дополню - в inav пока никакие (пока только в арду).
может кто заказывал с Али CONTROLLER F765-WSE есть в одном магазине но уже 3 отзыва, когда успели не понятно, продажи только 2 дня . Ждал выхода но боюсь придет предыдущая версия ,а мне нужен высоко токовый
Можно будет оспорить, если пришлют не тот- только в выигрыше будете, но потеряете время….
Дополню - в inav пока никакие (пока только в арду).
А лидар и оптический датчик от Matek разве не будет работать? www.mateksys.com/?portfolio=3901-l0x
А лидар и оптический датчик от Matek разве не будет работать?
Он же не по can шине соединяется. И только для коптеров будет работать.
только в выигрыше будете, но потеряете время
часто время, дороже денег, я уже давно жду когда они появятся в продаже
Он же не по can шине соединяется. И только для коптеров будет работать.
а что для самолета, есть желание взять на пробу
а что для самолета, есть желание взять на пробу
В inav ничего. Для самолета идти в арду 😃. Использовать можно для автоматической посадки. Но и там именно этот датчик ничем особо не поможет.
Кто нибудь пробовал подключать на айнав цифровой датчик температуры htu21d? Что то я в настройках ничего не найду про датчики температуры
Уже несколько раз сталкиваюсь с надписью GYRO HARDWARE LPF, причём на разных ПК и не могу понять, когда эта надпись возникает. Вернее понимаю, что связно с ошибкой гироскопа, только почему она выскакивает? Причём исправить получается только перезалив заново Dump через CLI. Просто отключить питание, зафиксировать модель и заново подать питание- не исправляет ситуацию.
Было несколько раз. Причину не нашел.
Весь дамп не обязательно заливать, достаточно только этот параметр установить и сохранить.
Было несколько раз. Причину не нашел.
Весь дамп не обязательно заливать, достаточно только этот параметр установить и сохранить.
Вот и я не могу понять… А какой именно параметр заливать?
Да вроде так и называется - gyro_hardware_lpf
по умолчанию 256 герц
Вернее понимаю, что связно с ошибкой гироскопа, только почему она выскакивает
Не стандартные значения не устанавливали в конфигураторе? Типа gyro_hardware_lpf = 256HZ.
По умолчанию по-моему 42, а для самолетов когда-то давно рекомендовали 20 что-ли.
256 герц как раз по умолчанию стоит.
Из документации:
gyro_hardware_lpf
Hardware lowpass filter for gyro. This value should never be changed without a very strong reason! If you have to set gyro lpf below 256HZ, it means the frame is vibrating too much, and that should be fixed first.
256 герц как раз по умолчанию стоит.
Да верно, с 2016 года не обращал внимания на этот параметр. 😃. Но кто мешает снизить и попробовать, а потом бороться с вибрациями.
Не стандартные значения не устанавливали в конфигураторе?
Этот параметр вообще не трогаю, да и возникает эта ошибка редко, причём выполнив два-три полёта нормально. А потом меняю батарею и выскакивает эта надпись и уже ни в какую не армится самолёт. Например крайний раз настраивал ПИФЫ на своём Дарте, вручную после каждого полёта подключаясь к компу через BT Кросса. Другие параметры не трогал, может разве что случайно….
Но кто мешает снизить и попробовать, а потом бороться с вибрациями.
Проблема в том, что при появлении этой ошибки команда get gyro_hardware_lpf выдает совершенно непонятные значения.
Так что дело не в уменьшении или увеличении, просто неверное значение, которое неизвестно как туда записывается.
Проблема в том, что при появлении этой ошибки команда get gyro_hardware_lpf выдает совершенно непонятные значения.
Вот ни разу не было такого (ошибки). Летучек много разных (с inav), не только у меня. Я думал что такая ошибка может возникать при резонансе/вибрациях при определенных настройках нч фильтрации. Но чтоб записать изменения это очень странно. Не пользовались всякими другими(или не соответств. версии),конфигураторами/программами (типа для моб. устройств) для настройки?