Посоветуйте автопилот с потенциалом перехода на управлением по 3G/4G с открытым кодом
Я занимаюсь 3G связью. Именно связью, как таковой. Есть несколько идей как улучшить стабильность связи по 3/4G, часть из них опробована при движении в автомобиле, другая часть пока что лишь идеи.
В качестве академического проекта хочу довести до ума полёт с управлением через сотовую сеть. Для начала - связь с телеметрией, потом передача видео, по результатам экспериментов буду думать о целесообразности передачи реал-тайм контроля через 3/4G.
Но есть одно НО: я занимаюсь именно связью, а всех наших кто занимался БПЛА - разогнали… Но зачем то же я занимался этой связью? Теперь нужно брать всю реализацию в свои руки. Поскольку мне уже не 16 лет, то, к сожалению, времени перебрать большинство существующих проектов автопилотов у меня нет… Поэтому прошу посоветовать конкретный АП для глубокого изучения.
План действий пока представляю таким:
- выбор АП, затем самолёта под него, затем закупка к нему стандартных передатчиков и так далее… сборка и запуск в воздух “as is”, тоесть без модификаций, в стоке. (тут постараюсь попросить знакомых людей помочь подняться в воздух без повреждений, облетать и так далее)
- замена радиомодуля телеметрии на 3/4G модем. Налаживание канала связи с АП через него.
- модификация ПО телеметрии под нужды слегка измененного 3/4G решения (здесь, наверное, потребуется 2 USB или внешний USB HUB ).
Прошу посоветовать соответствующий АП, достойный углублённого изучения, работающий на относительно “шустром” железе (чтобы реализовать вышеупомянутые пункты 2 и 3) и с наличием source code чтобы можно было что то интегрировать. Наличие предыдущего интернетного опыта работы данной телеметрии через 3/4G сеть сочту за преимущество.
ЛИБО вычитал такую идею, когда модуль связи телеметрии НЕ является её составной частью, а работает в качестве отдельного компаньён-компьютера 4gmetry.voltarobots.com/shop/4gmetry-iii/ Это тоже как вариант. Из минусов - две железки вместо одной… Из плюсов - не нужно лезть в телеметрию вообще, а лишь подцепить её сигналы через USB или другую шину.
В общем, жду советов об обьекте изучения, ведь сам БПЛА я не занимался и мне уже в массе существующих проектов истины не видно, одна лишь путаница…
В качестве академического проекта хочу довести до ума полёт с управлением через сотовую сеть.
Может для начала стоит ознакомиться с наработками коллег?
Ребята уже несколько лет как реализовали то Вы начали изучать.
А по сути - Pixhawk как автопилот с полным управлением по телеметрии.
Возможно вам подойдет такой
Работает на третьей распберри
pixhawk мне уже местный товарищ рекомендовал к изучению, потихоньку почитываю.
Minla вот ещё попалась, потихоньку листаю…
Chiefpilot ребят погляжу, спасибо.
Если с Minla всё понятно (как включил - так сразу подключается к ИХ серверу, после чего ты можешь через интернет тоже подключиться к ИХ серверу и работать с довольно большими задержками. Кода не нашел, так что заставить его работать по моим идеям вряд-ли получится)…
то с ChiefPilot мне не понятно: да, на главной странице анонсирована работа как через WiFi, так и через 3/4G, ОДНАКО в инструкции инструкция для комплекта Шеф-Пилот v 2.1 и а их видеообзоре chiefpilot.ru/node/3 виден ТОЛЬКО бортовой беспроводной WiFi передатчик на 1Вт. 3/4G, как “кастомное” решение, лишь упоминается на главной странице и нигде не описано ни железо ни ПО, как то ничего я не нашел…
как то ничего я не нашел…
Ищите лучше. В поиске - “виртурилка”. Или связаться с авторами.
От 2014 года
стандартные модемы 3g/4g для передачи данных на движушем объекте типа радиоуправляемоя модель работать будут через одно место…
тандартные модемы 3g/4g для передачи данных на движушем объекте типа радиоуправляемоя модель работать будут через одно место…
Поясните почему. В пределах одной соты естественно.
По факту - работают, что ребята сделавшие виртурилку доказали.
там где стабильная связь конечно будут работать, как только попадаем в зону с плохим покрытием и все отключается. 4g одно разрешение у 3g совсем другое на порядок меньше.
там где стабильная связь конечно будут работать, как только попадаем в зону с плохим покрытием и все отключается.
Так и есть. Вот МОЯ ЗАДАЧА и есть заставить работать ЭТУ СВЯЗЬ надёжно. Есть несколько идей… (Одна из них уже испытывалась с реализацией на ноутбуке, перемещаемом в автомобиле; как реализовать вторую - пока технический ступор. ) Вот почему я ищу систему, которая бы была достаточно “кастомная”, чтобы я мог к ней “прикрутить” что то помимо просто воткнуть 4G свисток. И в этом плане virt3real меня заинтриговал… Вот только 1 момент: можно ли virt2real приобрести ЗА пределами РФ? Я из Латвии.
можно ли virt2real приобрести ЗА пределами РФ?
так спросите у них 😃
А вообще, все общение с АП сводится к UART, так что не поифг ли какой АП ? Хоть APM, хоть PixHawk. Передача видео в общем то отдельный вопрос. Тут хоть малину можно использовать, которая будет видеопоток гнать через свисток (или что там у вас), а обратно принимать команды, которые по UART уйдут в АП.
Вот тут похожие вопросы затронуты rcopen.com/forum/f90/topic264911
Так и есть. Вот МОЯ ЗАДАЧА и есть заставить работать ЭТУ СВЯЗЬ надёжно.
Резервирование и балансировка? Два++ активных канала и активный балансер. Если разговор именно об управлении, можно и динамически переходить и на GSM, если надёжность самое важное, 9600 вполне для управления хватит.
А по видео нужно конечно делать изменяемый битрейт, в зависимости от пропускной способности канала в каждый момент.
Вот почему я ищу систему, которая бы была достаточно “кастомная”, чтобы я мог к ней “прикрутить” что то помимо просто воткнуть 4G свисток.
IMHO проще делать независимо. Отдельно автопилот, управляемый over serial, отдельно модуль связи. на малине к примеру, который будет обеспечивать мониторинг канала, изменение его параметров и.т.п.
Резервирование и балансировка? Два++ активных канала и активный балансер. Если разговор именно об управлении, можно и динамически переходить и на GSM, если надёжность самое важное, 9600 вполне для управления хватит.
Хочу опробовать их всех, но посмотрим на что хватит времени, желания и способностей. Кое что уже опробовал на земле с движением на автомобиле.
Тут хоть малину можно использовать, которая будет видеопоток гнать через свисток (или что там у вас), а обратно принимать команды, которые по UART уйдут в АП.
IMHO проще делать независимо. Отдельно автопилот, управляемый over serial, отдельно модуль связи.
Типо такого что ли? wiredcraft.com/blog/drone-copter-uav-4g-network/ Китаец там на Companion computer: ODROID XU4/BPI-M2/BPI-M2) with an Ubuntu operating system в связке с пиксхавком летал. Это, конечно, как вариант… Тогда дело с кастомностью связи весьма упрощается! Хотя и выглядит некрасиво - столько компов на борту… К тому же я тогда не понимаю как он получает доступ к пиксхавку: для связи обоих компов между собой там Mavproxy or Dronekit но как отправлять команды с земли на IP борта я пока не понимаю…
Типо такого что ли? wiredcraft.com/blog/drone-co...av-4g-network/ Китаец там на Companion computer: ODROID XU4/BPI-M2/BPI-M2) with an Ubuntu operating system в связке с пиксхавком летал. Это, конечно, как вариант… Тогда дело с кастомностью связи весьма упрощается! Хотя и выглядит некрасиво - столько компов на борту… К тому же я тогда не понимаю как он получает доступ к пиксхавку: для связи обоих компов между собой там Mavproxy or Dronekit но как отправлять команды с земли на IP борта я пока не понимаю…
Третьей малины с шилдом NAVIO 2 вам будет не достаточно? По-моему удобно, один комп на борту, летает на тех же алгоритмах что и pixhawk, без кучи проводов.
Типо такого что ли?
Да. Можно покомпактнее, что то вроде Raspberry PI zero.
Ненужную вычислительную мощность можно использовать для сжатия и передачи видео, благо у малины аппаратный кодек.
К тому же я тогда не понимаю как он получает доступ к пиксхавку:
Over serial, протокол Mavlink.
для связи обоих компов между собой
Трёх проводов достаточно(для Raspberry).
Третьей малины с шилдом NAVIO 2 вам будет не достаточно?
Извиняюсь, завис на чтении virt2real и chiefpilot, работа подприжала… Навио следующий на очереди.
Over serial, протокол Mavlink.
Да, судя по всему mavlink, mavproxy и dronekit тоже обещают некоторые приемлемые решения.
В общем, видимо Raspberry PI 3 B + Mavlink выглядит довольно приемлемым решением. Наверное стоит остановиться на нём… Хотя пока непонятно насколько та операционка raspberian отличается от обычного линукса, смогу ли я на неё делать то, что и на простом линуксе? Это большой вопрос…
Хотя и pixhawk в связке с доп.компом для связи + видео с работой через mavlink тоже выглядит многообещающе… Никак не могу определиться :/
В общем, видимо Raspberry PI 3 B + Mavlink
Ой, я имел ввиду Raspberry PI 3 B + NAVIO2!!!
Raspberry PI 3 B + NAVIO2
Я бы все же взял “малина + APM/PixHawk”. Это позволит решать задачу по частям. Сначала классический вариант без малины настроить и облетать, потом пробовать подключать малину (при этом оставляя возможность классического управления).
Конечно сугубо IMHO.
Я бы все же взял “малина + APM/PixHawk”.
Я правильно понимаю, что pixhawk можно запустить и без периферии на столе (без самолёта с сервами) или он взбесится и выкинет fatal error?
Я правильно понимаю, что pixhawk можно запустить и без периферии на столе
Можно. АП ни чего не знает про подключенные к нему сервы и регуляторы для двигателя. На столе он отлично работает.