qczek lrs – 433mhz 1w (30dbm) lora rc link with telemetry - новая народная?
Слетал на 18км на квадрокоптере с лорой на 868 мгц. Всё ок, работает как часы. Телеметрия 75 мвт вещала с борта, принималась без проблем. На обоих концах линка Vee диполи. В течение полета был один фейлсейф и мощность приходилось держать не на минимуме, а где-то р-не 400 мвт. Связываю это с помехами в ближней зоне Френеля. Поднимайте ваши репитеры ВЫШЕ от земли! Мой был установлен на высоте 1м, этого безусловно мало. При установке на 2 метрах слетал бы на это расстояние вообще без фейлсейфов. А, ну и помех на 1.2 ггц видео не заметил никаких. Между ретрансляторами было порядка 10 метров.
а на видео на прием что стоит?
тарелка?
а на видео на прием что стоит?
тарелка?
Патч 11 дб. А на борту 600 мвт передатчик. Полечу на 40 км на большом, рассчитываю, что и на это расстояние хватит такого же передатчика
Доделал oled-дисплейчик для наземной станции, разобрался какие пакеты приходят от qczek, что можно использовать. Координаты дома, похоже, не приходят (
Поэтому как вариант для постройки трекера в будущем - брать первые “хорошие” координаты, ставя коптер возле ретранслятора. Ну, придет время - буду пробовать.
Отображаются построчно:
- GPS координаты в degree, как в конфигураторе, все совпадает
- Число спутников, фикс, загрузка процессора (у меня всегда 0 почему то) и число ошибок UART, I2C, SPI, CAN (dropped packets on all links (packets that were corrupted on reception on the MAV))
- Курс по компасу, скорость по gps, высота по баро
- потребление в амперах, напряжение батареи, процент оставшегося “топлива” по мнению контроллера.
В принципе, данных для отображения еще валом, но я взял за 70руб на пандао экранчик i2c 128x32, лучше бы 128x64 конечно взять.
Используются библиотеки mavlink и SSD1306Ascii.
Ардуинка 328я (нано в моем случае). При отсутствии данных 5 секунд и “хороших” значениях lat, lon, fix_type производится запись оных в еепром и отображение на экране. Если ребутнуть ардуину, то пока mavlink не появится, будут отображаться эти данные, периодически сменяясь на 0.3 сек надписью “wait for mavlink”. Если связь восстановится, то покажутся актуальные данные. Запись в епром производится ТОЛЬКО при пропадании mavlink и нормальных последних данных. Мне кажется, этого достаточно. Ресурс еепром тоже не бесконечный.
Допиливать еще есть что, но уже можно повторять. Подключается просто: дисплей на i2c шину ардуинки (SDA<>A4 / SCL <> A5), выход TXD модуля qczek на RX ардуины (и заодно параллельно на блютус).
Скетч:
#include <Wire.h>
#include "SSD1306Ascii.h"
#include "SSD1306AsciiWire.h"
#include <mavlink.h>
#include <EEPROM.h>
#define I2C_ADDRESS 0x3C
#define RST_PIN -1
SSD1306AsciiWire oled;
#define MAV_TIMEOUT 5000 //mavlink timeout
#define SERIAL_SPEED 9600 //9600 for sbus, 57600 for cppm
#define DEBUG
mavlink_message_t msg;
mavlink_status_t status;
//mavlink_global_position
int32_t alt, relative_alt;
int16_t vx, vy, vz;
uint16_t hdg;
//__mavlink_sys_status_t
int8_t battery_remaining;
uint16_t current_battery, voltage_battery, cpu_load, drop_rate_comm;
//mavlink_gps_raw_int_t
int32_t lat, lon, gps_alt;
uint8_t satellites_visible, fix_type;
uint16_t cog, vel;
//oth
uint8_t flag, eeprom_flag;
uint32_t time_flag;
//------------------------------------------------------------------------------
void setup() {
Wire.begin();
Wire.setClock(400000L);
oled.begin(&Adafruit128x32, I2C_ADDRESS);
display_wait();
//
Serial.begin(SERIAL_SPEED);
//
time_flag = millis();
}
//------------------------------------------------------------------------------
void loop() {
while(Serial.available()) {
uint8_t c= Serial.read();
if(mavlink_parse_char(MAVLINK_COMM_0, c, &msg, &status)) {
flag = 0;
switch(msg.msgid) {
case MAVLINK_MSG_ID_HEARTBEAT: {
break;
}
case MAVLINK_MSG_ID_GLOBAL_POSITION_INT: {
mavlink_global_position_int_t packet;
mavlink_msg_global_position_int_decode(&msg, &packet);
if(packet.hdg == 65535) packet.hdg = 0;
//if(lat != packet.lat) { lat = packet.lat; set_flag(); }
//if(lon != packet.lon) { lon = packet.lon; set_flag(); }
//if(alt != packet.alt) { alt = packet.alt; set_flag(); }
if(relative_alt != packet.relative_alt) { relative_alt = packet.relative_alt; set_flag(); }
//if(vx != packet.vx) { vx = packet.vx; set_flag(); }
//if(vy != packet.vy) { vy = packet.vy; set_flag(); }
//if(vz != packet.vz) { vz = packet.vz; set_flag(); }
if(hdg != packet.hdg) { hdg = packet.hdg; set_flag(); }
break;
}
case MAVLINK_MSG_ID_SYS_STATUS: {
__mavlink_sys_status_t packet;
mavlink_msg_sys_status_decode(&msg, &packet);
if(battery_remaining != packet.battery_remaining && packet.battery_remaining >= 0) { battery_remaining = packet.battery_remaining; set_flag(); }
if(voltage_battery != packet.voltage_battery && packet.voltage_battery != 65535) { voltage_battery = packet.voltage_battery; set_flag(); }
if(current_battery != packet.current_battery) { current_battery = packet.current_battery; set_flag(); }
if(cpu_load != packet.load) { cpu_load = packet.load; set_flag(); }
if(drop_rate_comm != packet.drop_rate_comm) { drop_rate_comm = packet.drop_rate_comm; set_flag(); }
break;
}
case MAVLINK_MSG_ID_ATTITUDE: {
break;
}
case MAVLINK_MSG_ID_GPS_GLOBAL_ORIGIN: {
break;
}
case MAVLINK_MSG_ID_RC_CHANNELS_RAW: {
break;
}
case MAVLINK_MSG_ID_VFR_HUD: {
break;
}
case MAVLINK_MSG_ID_GPS_RAW_INT: {
__mavlink_gps_raw_int_t packet;
mavlink_msg_gps_raw_int_decode(&msg, &packet);
if(packet.cog == 65535) packet.cog = 0;
if(packet.vel == 65535) packet.vel = 0;
if(packet.alt == 65535) packet.alt = 0;
if(lat != packet.lat) { lat = packet.lat; set_flag(); }
if(lon != packet.lon) { lon = packet.lon; set_flag(); }
//if(gps_alt != packet.alt) { gps_alt = packet.alt; set_flag(); }
if(vel != packet.vel) { vel = packet.vel; set_flag(); }
if(cog != packet.cog) { cog = packet.cog; set_flag(); }
if(fix_type != packet.fix_type) { fix_type = packet.fix_type; set_flag(); }
if(satellites_visible != packet.satellites_visible) { satellites_visible = packet.satellites_visible; set_flag(); }
break;
}
default: {
#ifdef DEBUG
Serial.println(msg.msgid); //see unused packet types
#endif
break;
}
}//switch
if(flag == 1) {
display_data();
}//print flag
else {
no_data();
}
}//if mavlink_parse_char
}//while serial available
no_data(); //check no serial input data fuction
}
void set_flag() {
flag = 1;
eeprom_flag = 0;
time_flag = millis();
}
void display_wait() {
oled.setFont(font8x8);
oled.set2X();
oled.clear();
oled.println("WAIT FOR");
oled.println("MAVLINK");
oled.set1X();
oled.setFont(font5x7);
}
void display_data() {
oled.clear();
printL(lat); //gps
oled.print(" ");
printL(lon);
oled.println();
oled.println((String)"SA:"+satellites_visible+(String)" F:"+fix_type+(String)"D L:"+cpu_load/10+(String)"% E:"+drop_rate_comm/100+(String)"%");
oled.println((String)"H:"+hdg+(String)" S:"+(uint8_t)(vel/100*3.6)+(String)"kmh A:"+relative_alt/1000+(String)"m");
oled.println(current_battery/100.0+(String)"A "+voltage_battery/1000.0+(String)"V R:"+battery_remaining+(String)"%");
}
void printL(int32_t degE7) {
// Extract and print negative sign
if (degE7 < 0) {
degE7 = -degE7;
oled.print( '-' );
}
// Whole degrees
int32_t deg = degE7 / 10000000L;
oled.print( deg );
oled.print( '.' );
// Get fractional degrees
degE7 -= deg*10000000L;
// Print leading zeroes, if needed
int32_t factor = 1000000L;
while ((degE7 < factor) && (factor > 1L)){
oled.print( '0' );
factor /= 10L;
}
// Print fractional degrees
oled.print( degE7 );
}
void no_data() {
if((millis() - time_flag) > MAV_TIMEOUT ) { //no mavlink data at 2sec
#ifdef DEBUG
Serial.println((String)"LOST MAVLINK DATA");
#endif
display_wait();
delay(300);
if(eeprom_flag == 0 && lat != 0 && lon != 0 && fix_type > 1) { //if gps coordinates present, save it
#ifdef DEBUG
Serial.println("save..");
#endif
EEPROM_int32_write(5, lat);
EEPROM_int32_write(16, lon);
EEPROM.write(30, satellites_visible);
EEPROM.write(32, fix_type);
EEPROM.write(34, cpu_load);
EEPROM.write(40, drop_rate_comm);
EEPROM.write(46, hdg);
EEPROM.write(52, vel);
EEPROM_int32_write(56, relative_alt);
EEPROM.write(66, current_battery);
EEPROM.write(72, voltage_battery);
EEPROM.write(74, battery_remaining);
eeprom_flag = 1;
} else { //no fresh data on mavlink, read from memory
#ifdef DEBUG
Serial.println("read..");
#endif
lat = EEPROM_int32_read(5);
lon = EEPROM_int32_read(16);
satellites_visible = EEPROM.read(30);
fix_type = EEPROM.read(32);
cpu_load = EEPROM.read(34);
drop_rate_comm = EEPROM.read(40);
hdg = EEPROM.read(46);
vel = EEPROM.read(52);
relative_alt = EEPROM_int32_read(56);
current_battery = EEPROM.read(66);
voltage_battery = EEPROM.read(72);
battery_remaining = EEPROM.read(74);
eeprom_flag = 1;
}
display_data();
time_flag = millis();
}
}
int32_t EEPROM_int32_read(int addr) // чтение из EEPROM 4 байта unsigned long
{
byte raw[4];
for(byte i = 0; i < 4; i++) raw[i] = EEPROM.read(addr+i);
int32_t &data = (int32_t&)raw;
return data;
}
//*****************************************************************
void EEPROM_int32_write(int addr, int32_t data) // запись в EEPROM 4 байта unsigned long
{
byte raw[4];
(int32_t&)raw = data;
for(byte i = 0; i < 4; i++) EEPROM.write(addr+i, raw[i]);
}
Добрый день! В качестве уровня сигнала выставлен SNR (минимум 1326, максимум 1212, как я понял). Можно ли настроить в Betaflight RSSI в процентах? Сейчас показывает 32.
Как не приходят координаты? На на taranis x-lite в телеметрии и скрипте что тогда отображается?
Как не приходят координаты? На на taranis x-lite в телеметрии и скрипте что тогда отображается?
там же не мавлинк, а s-port, не?
Впрочем, тут lat/lon есть в трех разных сообщениях, а в комментах в коде не указано, что это точно) покопаюсь еще.
Нашел косяк - при чтении данных из памяти происходит потом пересохранение их же… надо флаг ввести… ввел, поправил. Ищем баги)
Как не приходят координаты? На на taranis x-lite в телеметрии и скрипте что тогда отображается?
координаты дома а не тушки.
Именно тушки. Там и мавлинк и s.port на передатчике сразу.
Тушки и тут есть, не проблема. На будущее хотел базы, чтоб трекер антенный на серве и компасе сделать на базе этой же ардуинки.
Вышло так, сойдёт для села)
Доделал oled-дисплейчик для наземной станции, разобрался какие пакеты приходят от qczek, что можно использовать.
Отличная работа! А разве это не все пакеты которые поддерживаются? На офф. сайте разработчика заявлены только они.
MAVLINK_MSG_ID_RC_CHANNELS_RAW
MAVLINK_MSG_ID_HEARTBEAT
MAVLINK_MSG_ID_SYS_STATUS
MAVLINK_MSG_ID_ATTITUDE
MAVLINK_MSG_ID_GLOBAL_POSITION_INT
MAVLINK_MSG_ID_GPS_RAW_INT
MAVLINK_MSG_ID_VFR_HUD
MAVLINK_MSG_ID_GPS_GLOBAL_ORIGIN
MAVLINK_MSG_ID_HOME_POSITION
MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT
MAVLINK_MSG_ID_RADIO_STATUS
трекер антенный на серве и компасе сделать на базе этой же ардуинки.
Можно записывать точку дома по команде установив дополнительно кнопку, расположив “тушку” возле базы и дождавшись 3D фикса, а дальше принимать координаты местонахождения аппарата.
Отличная работа! А разве это не все пакеты которые поддерживаются? На офф. сайте разработчика заявлены только они.
MAVLINK_MSG_ID_RC_CHANNELS_RAW
MAVLINK_MSG_ID_HEARTBEAT
MAVLINK_MSG_ID_SYS_STATUS
MAVLINK_MSG_ID_ATTITUDE
MAVLINK_MSG_ID_GLOBAL_POSITION_INT
MAVLINK_MSG_ID_GPS_RAW_INT
MAVLINK_MSG_ID_VFR_HUD
MAVLINK_MSG_ID_GPS_GLOBAL_ORIGIN
MAVLINK_MSG_ID_HOME_POSITION
MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT
MAVLINK_MSG_ID_RADIO_STATUS
я мониторил что приходит, чего нет в case выкидывал в сериал, это видно по коду… трех последних не видел
Можно записывать точку дома по команде установив дополнительно кнопку, расположив “тушку” возле базы и дождавшись 3D фикса, а дальше принимать координаты местонахождения аппарата.
вполне выход, ну и надо покопаться еще в мавлинке, может по армингу аппарата запоминать “дом”, чтоб исключить человеческий фактор
добавил rssi:
//mavlink_rc_channels_raw_t
uint8_t rssi;
...
case MAVLINK_MSG_ID_RC_CHANNELS_RAW: {
__mavlink_rc_channels_raw_t packet;
mavlink_msg_rc_channels_raw_decode(&msg, &packet);
if(rssi != packet.rssi) { rssi = packet.rssi; set_flag(); }
break;
}
ну и там разберетесь)
Как не приходят координаты? На на taranis x-lite в телеметрии и скрипте что тогда отображается?
Речь про координаты дома, а не модели. Координаты модели приходят.
Такой вопрос про rssi injection в канал
Нормально, что максимальное значение оного 50%? (Около 1500 raw). Или это у меня антенны херовенькие?
Расстояние - метр, такой уровень на максимуме. На минимальной мощности 35-37%.
35-37%.
а что стоит в качестве рсси?
если снр - то он в дб и 50 - норм
а что стоит в качестве рсси?
если снр - то он в дб и 50 - норм
0 - RF Signal Strengh. Какой выбор оптимальнее?
С учётом того, что потом в айнаве можно подтюнить rssi scale min/max.
наврное SNR - он показывает чистый сигнал, который может переварить приемник (но не факт)
у меня стоит % успешно расшифрованных пакетов - тоже такое себе
ну и там разберетесь)
А можно крайний вариант скетча? Тоже хочется такое к ретранслятору прикрутить. Скорее всего буду перепиливать под ч/б дисплей от нокии, мне кажется, на солнце так лучше видно будет…
А можно крайний вариант скетча? Тоже хочется такое к ретранслятору прикрутить. Скорее всего буду перепиливать под ч/б дисплей от нокии, мне кажется, на солнце так лучше видно будет…
Для солнца вроде олед и лучше, специально на него смотрел. Скину но вечером, уже в дороге…
Там в принципе только rssi добавился и двоеточия выпилены, чтоб он влез во вторую строчку.
Я сделал контакт tx отключаемый, на штырьке, как раз чтоб допиливать ардуинку в любой момент.
Так… Заняться тоже что ли. Все равно погода не летная. Есть самописный драйвер по SSD1306(можно рисовать и текст выводить) и проект “меню” аля ОС для AVR. Все на С++ без ардуиновский билиотек 😃. Я упоротый 😃 Можно и меню настроек сделать для QCZEK