qczek lrs – 433mhz 1w (30dbm) lora rc link with telemetry - новая народная?
Добрый день! В качестве уровня сигнала выставлен SNR (минимум 1326, максимум 1212, как я понял). Можно ли настроить в Betaflight RSSI в процентах? Сейчас показывает 32.
Как не приходят координаты? На на taranis x-lite в телеметрии и скрипте что тогда отображается?
Как не приходят координаты? На на taranis x-lite в телеметрии и скрипте что тогда отображается?
там же не мавлинк, а s-port, не?
Впрочем, тут lat/lon есть в трех разных сообщениях, а в комментах в коде не указано, что это точно) покопаюсь еще.
Нашел косяк - при чтении данных из памяти происходит потом пересохранение их же… надо флаг ввести… ввел, поправил. Ищем баги)
Как не приходят координаты? На на taranis x-lite в телеметрии и скрипте что тогда отображается?
координаты дома а не тушки.
Именно тушки. Там и мавлинк и s.port на передатчике сразу.
Тушки и тут есть, не проблема. На будущее хотел базы, чтоб трекер антенный на серве и компасе сделать на базе этой же ардуинки.
Вышло так, сойдёт для села)
Доделал oled-дисплейчик для наземной станции, разобрался какие пакеты приходят от qczek, что можно использовать.
Отличная работа! А разве это не все пакеты которые поддерживаются? На офф. сайте разработчика заявлены только они.
MAVLINK_MSG_ID_RC_CHANNELS_RAW
MAVLINK_MSG_ID_HEARTBEAT
MAVLINK_MSG_ID_SYS_STATUS
MAVLINK_MSG_ID_ATTITUDE
MAVLINK_MSG_ID_GLOBAL_POSITION_INT
MAVLINK_MSG_ID_GPS_RAW_INT
MAVLINK_MSG_ID_VFR_HUD
MAVLINK_MSG_ID_GPS_GLOBAL_ORIGIN
MAVLINK_MSG_ID_HOME_POSITION
MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT
MAVLINK_MSG_ID_RADIO_STATUS
трекер антенный на серве и компасе сделать на базе этой же ардуинки.
Можно записывать точку дома по команде установив дополнительно кнопку, расположив “тушку” возле базы и дождавшись 3D фикса, а дальше принимать координаты местонахождения аппарата.
Отличная работа! А разве это не все пакеты которые поддерживаются? На офф. сайте разработчика заявлены только они.
MAVLINK_MSG_ID_RC_CHANNELS_RAW
MAVLINK_MSG_ID_HEARTBEAT
MAVLINK_MSG_ID_SYS_STATUS
MAVLINK_MSG_ID_ATTITUDE
MAVLINK_MSG_ID_GLOBAL_POSITION_INT
MAVLINK_MSG_ID_GPS_RAW_INT
MAVLINK_MSG_ID_VFR_HUD
MAVLINK_MSG_ID_GPS_GLOBAL_ORIGIN
MAVLINK_MSG_ID_HOME_POSITION
MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT
MAVLINK_MSG_ID_RADIO_STATUS
я мониторил что приходит, чего нет в case выкидывал в сериал, это видно по коду… трех последних не видел
Можно записывать точку дома по команде установив дополнительно кнопку, расположив “тушку” возле базы и дождавшись 3D фикса, а дальше принимать координаты местонахождения аппарата.
вполне выход, ну и надо покопаться еще в мавлинке, может по армингу аппарата запоминать “дом”, чтоб исключить человеческий фактор
добавил rssi:
//mavlink_rc_channels_raw_t
uint8_t rssi;
...
case MAVLINK_MSG_ID_RC_CHANNELS_RAW: {
__mavlink_rc_channels_raw_t packet;
mavlink_msg_rc_channels_raw_decode(&msg, &packet);
if(rssi != packet.rssi) { rssi = packet.rssi; set_flag(); }
break;
}
ну и там разберетесь)
Как не приходят координаты? На на taranis x-lite в телеметрии и скрипте что тогда отображается?
Речь про координаты дома, а не модели. Координаты модели приходят.
Такой вопрос про rssi injection в канал
Нормально, что максимальное значение оного 50%? (Около 1500 raw). Или это у меня антенны херовенькие?
Расстояние - метр, такой уровень на максимуме. На минимальной мощности 35-37%.
35-37%.
а что стоит в качестве рсси?
если снр - то он в дб и 50 - норм
а что стоит в качестве рсси?
если снр - то он в дб и 50 - норм
0 - RF Signal Strengh. Какой выбор оптимальнее?
С учётом того, что потом в айнаве можно подтюнить rssi scale min/max.
наврное SNR - он показывает чистый сигнал, который может переварить приемник (но не факт)
у меня стоит % успешно расшифрованных пакетов - тоже такое себе
ну и там разберетесь)
А можно крайний вариант скетча? Тоже хочется такое к ретранслятору прикрутить. Скорее всего буду перепиливать под ч/б дисплей от нокии, мне кажется, на солнце так лучше видно будет…
А можно крайний вариант скетча? Тоже хочется такое к ретранслятору прикрутить. Скорее всего буду перепиливать под ч/б дисплей от нокии, мне кажется, на солнце так лучше видно будет…
Для солнца вроде олед и лучше, специально на него смотрел. Скину но вечером, уже в дороге…
Там в принципе только rssi добавился и двоеточия выпилены, чтоб он влез во вторую строчку.
Я сделал контакт tx отключаемый, на штырьке, как раз чтоб допиливать ардуинку в любой момент.
Так… Заняться тоже что ли. Все равно погода не летная. Есть самописный драйвер по SSD1306(можно рисовать и текст выводить) и проект “меню” аля ОС для AVR. Все на С++ без ардуиновский билиотек 😃. Я упоротый 😃 Можно и меню настроек сделать для QCZEK
Так… Заняться тоже что ли. Все равно погода не летная. Есть самописный драйвер по SSD1306 и проект “меню” аля ОС для AVR. Все на С++ без ардуиновский билиотек 😃. Я упоротый 😃
Да я взял текстовую либу для 1306, она ничего не весит, если один шрифт особенно заюзать… сравните со своей кстати, интересно)
она ничего не весит, если один шрифт особенно заюзать
Да. Я уже глянул вчера. Много весит mavlink либа. Не хочется еще с этим разбираться(могу упороться случайно). В теории можно получить признак режима настройки(правда там скорость другая) и рисовать меню. У меня кстати 128х64 + есть какой-то цветной дисплей под SPI. Хмм… Закиньте свои наработки в группу на rcgroups. Думаю там прибавят энтузиазма 😃
Закиньте свои наработки в группу на rcgroups. Думаю там прибавят энтузиазма 😃
Пока неумею, если получится - закиньте вы)
А можно крайний вариант скетча? Тоже хочется такое к ретранслятору прикрутить. Скорее всего буду перепиливать под ч/б дисплей от нокии, мне кажется, на солнце так лучше видно будет…
#include <Wire.h>
#include "SSD1306Ascii.h"
#include "SSD1306AsciiWire.h"
#include <mavlink.h>
#include <EEPROM.h>
#define I2C_ADDRESS 0x3C
#define RST_PIN -1
SSD1306AsciiWire oled;
#define MAV_TIMEOUT 5000 //mavlink timeout
#define SERIAL_SPEED 9600 //9600 for sbus, 57600 for cppm
#define DEBUG
mavlink_message_t msg;
mavlink_status_t status;
//mavlink_global_position
int32_t alt, relative_alt;
int16_t vx, vy, vz;
uint16_t hdg;
//__mavlink_sys_status_t
int8_t battery_remaining;
uint16_t current_battery, voltage_battery, cpu_load, drop_rate_comm;
//mavlink_gps_raw_int_t
int32_t lat, lon, gps_alt;
uint8_t satellites_visible, fix_type;
uint16_t cog, vel;
//mavlink_rc_channels_raw_t
uint8_t rssi;
//oth
uint8_t flag, eeprom_flag = 0;
uint32_t time_flag;
//------------------------------------------------------------------------------
void setup() {
Wire.begin();
Wire.setClock(400000L);
oled.begin(&Adafruit128x32, I2C_ADDRESS);
display_wait();
//
Serial.begin(SERIAL_SPEED);
//
time_flag = millis();
}
//------------------------------------------------------------------------------
void loop() {
while(Serial.available()) {
uint8_t c= Serial.read();
if(mavlink_parse_char(MAVLINK_COMM_0, c, &msg, &status)) {
flag = 0;
switch(msg.msgid) {
case MAVLINK_MSG_ID_HEARTBEAT: {
break;
}
case MAVLINK_MSG_ID_GLOBAL_POSITION_INT: {
mavlink_global_position_int_t packet;
mavlink_msg_global_position_int_decode(&msg, &packet);
if(packet.hdg == 65535) packet.hdg = 0;
//if(lat != packet.lat) { lat = packet.lat; set_flag(); }
//if(lon != packet.lon) { lon = packet.lon; set_flag(); }
//if(alt != packet.alt) { alt = packet.alt; set_flag(); }
if(relative_alt != packet.relative_alt) { relative_alt = packet.relative_alt; set_flag(); }
//if(vx != packet.vx) { vx = packet.vx; set_flag(); }
//if(vy != packet.vy) { vy = packet.vy; set_flag(); }
//if(vz != packet.vz) { vz = packet.vz; set_flag(); }
if(hdg != packet.hdg) { hdg = packet.hdg; set_flag(); }
break;
}
case MAVLINK_MSG_ID_SYS_STATUS: {
__mavlink_sys_status_t packet;
mavlink_msg_sys_status_decode(&msg, &packet);
if(battery_remaining != packet.battery_remaining && packet.battery_remaining >= 0) { battery_remaining = packet.battery_remaining; set_flag(); }
if(voltage_battery != packet.voltage_battery && packet.voltage_battery != 65535) { voltage_battery = packet.voltage_battery; set_flag(); }
if(current_battery != packet.current_battery) { current_battery = packet.current_battery; set_flag(); }
if(cpu_load != packet.load) { cpu_load = packet.load; set_flag(); }
if(drop_rate_comm != packet.drop_rate_comm) { drop_rate_comm = packet.drop_rate_comm; set_flag(); }
break;
}
case MAVLINK_MSG_ID_ATTITUDE: {
break;
}
case MAVLINK_MSG_ID_GPS_GLOBAL_ORIGIN: {
break;
}
case MAVLINK_MSG_ID_RC_CHANNELS_RAW: {
__mavlink_rc_channels_raw_t packet;
mavlink_msg_rc_channels_raw_decode(&msg, &packet);
if(rssi != packet.rssi) { rssi = packet.rssi; set_flag(); }
break;
}
case MAVLINK_MSG_ID_VFR_HUD: {
break;
}
case MAVLINK_MSG_ID_GPS_RAW_INT: {
__mavlink_gps_raw_int_t packet;
mavlink_msg_gps_raw_int_decode(&msg, &packet);
if(packet.cog == 65535) packet.cog = 0;
if(packet.vel == 65535) packet.vel = 0;
if(packet.alt == 65535) packet.alt = 0;
if(lat != packet.lat) { lat = packet.lat; set_flag(); }
if(lon != packet.lon) { lon = packet.lon; set_flag(); }
//if(gps_alt != packet.alt) { gps_alt = packet.alt; set_flag(); }
if(vel != packet.vel) { vel = packet.vel; set_flag(); }
if(cog != packet.cog) { cog = packet.cog; set_flag(); }
if(fix_type != packet.fix_type) { fix_type = packet.fix_type; set_flag(); }
if(satellites_visible != packet.satellites_visible) { satellites_visible = packet.satellites_visible; set_flag(); }
break;
}
default: {
#ifdef DEBUG
Serial.println(msg.msgid); //see unused packet types
#endif
break;
}
}//switch
if(flag == 1) {
display_data();
}//print flag
else {
no_data();
}
}//if mavlink_parse_char
}//while serial available
no_data(); //check no serial input data fuction
}
void set_flag() {
flag = 1;
eeprom_flag = 0;
time_flag = millis();
}
void display_wait() {
oled.setFont(font8x8);
oled.set2X();
oled.clear();
oled.println("WAIT FOR");
oled.println("MAVLINK");
oled.set1X();
oled.setFont(font5x7);
}
void display_data() {
oled.clear();
printL(lat); //gps
oled.print(" ");
printL(lon);
oled.println();
oled.println((String)"S"+satellites_visible+(String)" F"+fix_type+(String)" R"+map(rssi,0,255,0,100)+(String)"% L"+cpu_load/10+(String)"% E"+drop_rate_comm/100+(String)"%");
oled.println((String)"H"+hdg+(String)" S"+(uint8_t)(vel/100*3.6)+(String)"k A"+relative_alt/1000+(String)"m");
oled.println(current_battery/100.0+(String)"A "+voltage_battery/1000.0+(String)"v R"+battery_remaining+(String)"%");
}
void printL(int32_t degE7) {
// Extract and print negative sign
if (degE7 < 0) {
degE7 = -degE7;
oled.print( '-' );
}
// Whole degrees
int32_t deg = degE7 / 10000000L;
oled.print( deg );
oled.print( '.' );
// Get fractional degrees
degE7 -= deg*10000000L;
// Print leading zeroes, if needed
int32_t factor = 1000000L;
while ((degE7 < factor) && (factor > 1L)){
oled.print( '0' );
factor /= 10L;
}
// Print fractional degrees
oled.print( degE7 );
}
void no_data() {
if((millis() - time_flag) > MAV_TIMEOUT ) { //no mavlink data at 2sec
#ifdef DEBUG
Serial.println((String)"LOST MAVLINK DATA");
#endif
display_wait();
delay(300);
if(eeprom_flag == 0 && lat != 0 && lon != 0 && fix_type > 1) { //if gps coordinates present, save it
#ifdef DEBUG
Serial.println("save..");
#endif
EEPROM_int32_write(5, lat);
EEPROM_int32_write(16, lon);
EEPROM.write(30, satellites_visible);
EEPROM.write(32, fix_type);
EEPROM.write(34, cpu_load);
EEPROM.write(40, drop_rate_comm);
EEPROM.write(46, hdg);
EEPROM.write(52, vel);
EEPROM_int32_write(56, relative_alt);
EEPROM.write(66, current_battery);
EEPROM.write(72, voltage_battery);
EEPROM.write(74, battery_remaining);
EEPROM.write(76, rssi);
eeprom_flag = 1;
} else { //no fresh data on mavlink, read from memory
#ifdef DEBUG
Serial.println("read..");
#endif
lat = EEPROM_int32_read(5);
lon = EEPROM_int32_read(16);
satellites_visible = EEPROM.read(30);
fix_type = EEPROM.read(32);
cpu_load = EEPROM.read(34);
drop_rate_comm = EEPROM.read(40);
hdg = EEPROM.read(46);
vel = EEPROM.read(52);
relative_alt = EEPROM_int32_read(56);
current_battery = EEPROM.read(66);
voltage_battery = EEPROM.read(72);
battery_remaining = EEPROM.read(74);
rssi = EEPROM.read(76);
eeprom_flag = 1;
}
display_data();
time_flag = millis();
}
}
int32_t EEPROM_int32_read(int addr) // чтение из EEPROM 4 байта unsigned long
{
byte raw[4];
for(byte i = 0; i < 4; i++) raw[i] = EEPROM.read(addr+i);
int32_t &data = (int32_t&)raw;
return data;
}
//*****************************************************************
void EEPROM_int32_write(int addr, int32_t data) // запись в EEPROM 4 байта unsigned long
{
byte raw[4];
(int32_t&)raw = data;
for(byte i = 0; i < 4; i++) EEPROM.write(addr+i, raw[i]);
}