qczek lrs – 433mhz 1w (30dbm) lora rc link with telemetry - новая народная?
я уже несколько раз писал, что никакого влияния на 1.2 конкретно у меня нету и это влияние зависит от приёмника, а не передатчика.
Да, от приёмника зависит. Но и от передатчика тоже. А конкретно - от частот передатчика. Если гармоники передатчика попадают на частоту видео - полоса поплывет по экрану.
Приаттачил профиль трассы. Как видно, ближе к концу маршрута есть значительный подъём рельефа. Он вынудил подниматься, потому что видео с 15dbi патчем начало сдаваться. Передатчик стоял на крыше машины метра на 2 выше моей головы
На каком расстоянии в вылете на 35км была антенна Лоры и антенна видеоприёмника?
Метра 2-3.
Да, от приёмника зависит. Но и от передатчика тоже. А конкретно - от частот передатчика. Если гармоники передатчика попадают на частоту видео - полоса поплывет по экрану.
Всё это понимаю и знаю. Но если у Александра нет влияния, когда близко, значит и у меня получится. А если это модуль срёт в эфир не только в обозначенных частотах, то разносить и мне придётся.
А тот пост в групсах вообще ни о чём.
А вот и видео
www.youtube.com/watch?v=qjDZ7nIwHo0
Максимальное расстояние на 34:00.
Как и в прошлый раз, это был полёт по маршруту. Туда было несколько точек, назад по прямой. Маршрут закончился на 21 с копейками км. Дальше до 35км летел руками, назад местами полёт по маршуту, местами руками, местами RTL.
Тип файла: jpg Screen Shot 2018-03-24 at 21.08.18.jpg
А откуда такие красивые картинки рельефа можно получить? Тоже хотелось бы на свои трассы посмотреть.
linktest.ru
Дальше до 35км летел руками, назад местами полёт по маршуту, местами руками, местами RTL.
Немножко не в тему. Крыло в полёте действительно такое экономное?
Нужно чуть калибрануть датчик. За полет было израсходовано 3.67А. Зарядка показала 4.2. Разбежка 15%. Но вообще это как то странно. Я налетал но этом крыле уже около 900км. Такая разница есть не всегда, но даже при текущих цифрах крыло очень эффективное.
Странно всё это. Просто слова. Трудно в конфиге стереть свой ИД?
Когда я пишу в профильной ветке делюсь своим конфигом, не обязательно в смысле файла.
Вы просто не пользовались qrls, в ней нет никаких конфигов, которые как то влияют на дальность, кроме мощности, но ответ на этот вопрос был дан (максимальная). Ну еще от сетки частот может зависеть, но это все очень индивидуально к местности.
Скачайте конфиг тул тут, и убедитесь сами, все настройки это сугубо особенности сетапа (fs, telemetry, и т.д.)
Ради интереса опять поставил runcam split 2 и отлетел на 7км-rssi как вкопаный в районе 99%. Но летать на нём никакого удовольствия. По fpv картинка просто отвратительная. Вся в шумах, которые не лечатся
Оффтоп, но ззапитал сплит от 5v через USB разъём и о чудо.
Следующие полёты будут на нём.
прошу разъяснить… а если из 100 отправленных пакетов придёт и распознается только например 20 пакетов, это будет обозначать что связь есть и самолёт ещё управляем? 😃
Отличный вопрос!
Все зависит от многого. Сначала нужно разобраться как считается уровень сигнала в QRLS по packet loss. Возьмем статистику уровня сигнала из видео brat002 c 34:40 = 70-20-38-50-62-82-70-82-70-62-70-76-82-76-13-44-76-88
Телеметрия обновляется два раза в секунду (примерно), самый большой скачок 76-13, но похоже там пропущен один отсчет, таким образом за секунду максимально снизился уровень на 63 единицы, а за полсекунды будет 31,5 единицы, что примерно равно другим резким скачкам. Предположим, в этот промежуток времени все пакеты были потеряны, тогда получается что снижение до 0 произойдет чуть дольше чем за 1,5 секунды. Смотрим конфиг, и видим, что у brat002 FS на приемнике выставлен именно на 1,5 секунды. Значит уровень сигнала в QRLS считается на промежутке времени TimeToFS, т.е. в данном случае 22,5 пакета, т.е. вес каждого пакета ~ 4.4 единицы.
Т.е. если если линк резко упадет со 100% - то уровень 20 будет только через 1,2 секунды, при этом аппарат уже 1,2 с будет не управляемым.
В то же время, если распределение не дошедших пакетов к дошедшим будет равномерным, т.е. при уровне сигнала 20, каждый пятый пакет будет доходить - это значит что обновление р/у будет происходить 3 раза в секунду, т.е. раз в 333 мс, это конечно не айс, но все еще контроллирумо.
Вообще такой уровень подсчета сигнала как packet loss, скорее костыльный, чем полезный, его придумали использовать на приемниках которые не давали нормальных данных об уровне сигнала. Дело в том что пакеты начинают теряться где-то только на границе допустимого уровня, и спад этот происходит крайне резко, т.е. если 25 км летите на 99, это не дает абсолютно никакого понимания сколько еще можно лететь, возможно 1 км, а возможно еще 25. Если же при пакеты начинают теряться уже на небольшом расстоянии (как в последнем видео brat002, где 70-80 уже на 3 км), то скорее всего не очень удачно выбрана сетка каналов, и стоит попробовать их сменить (возможно какой-то из каналов попадает на ТВ, или LTE, или еще что).
В qrls есть нормальный RSSI, но народ его не любит (не в QRLS, а вообще), т.к. потеря управления происходит не только не на нуле, но и каждый раз на разном уровне RSSI, т.к. в уровне RSSI не учитывается уровень шума, который каждый раз разный, и может все испортить на ровном месте.
Самый качественный уровень сигнала это по SNR (Signal-Noise-Ratio), т.е. соотношение сигнал/шум. Именно он дает исчерпывающую информацию о том, насколько ты далек от потери линка. Потеря сигнала для qrls будет происходит при -7.5 Дб, и чем ближе вы к этой цифре, тем ближе к потере линка. Правда я пока не разобрался какая формула используется в qrls для передачи этого параметра в канал (я в свою очередь предлагал автору формулу на rcgroup, но не знаю воспользовался ли он моей версией, или сделал другую)
…
Вообще такой уровень подсчета сигнала как packet loss, скорее костыльный, чем полезный, его придумали использовать на приемниках которые не давали нормальных данных об уровне сигнала. Дело в том что пакеты начинают теряться где-то только на границе допустимого уровня, и спад этот происходит крайне резко, т.е. если 25 км летите на 99, это не дает абсолютно никакого понимания сколько еще можно лететь, возможно 1 км, а возможно еще 25.
…
спасибо за грамотное разъяснение, именно по этому я и писал, пусть Александр не обижается… все его доводы в виде:
…rssi как вкопаный в районе 99%…
не говорят практически ни о чём…
На1.5 км высоты обычная ЛРС даст не худший результат.
Еще немного проясню. Сами по себе LoRa модули дают ультра дальний линк только на ультра-низком битрейте, именно в этом их фича, именно для этого они изначально и предназначались, именно об этом весь рекламный булшит. Однако битрейт в пару байт в секунду для нужд Р/У бесполезен.
В QRLS используется чуть ли не самый высокоскоростной режим LoRa который только может быть:
- ширина канала 250 кГц (второе по скорости), 500 кГц (самое быстрое возможное) в Race-Mode - допустимая ширина модуля: 7.8-500 кГц (чем меньше ширина - тем дальше).
- spreading factor - 7 (второе по скорости), допустимый SF модуля 6-12 (чем больше число - тем дальше)
- coding rate - 4/8 (самое медленное, лучше всего исправление ошибок), допустимые варианты 4/5, 4/6, 4/7, 4/8 (чем больше знаменатель, тем больше оверхеда, тем лучше исправление ошибок).
Т.е. LoRa в QRLS работает в режиме очень далеком от ее чудодейственных возможностей по дальности связи. Разница по сравнению с традиционным FSK есть, но говорить о том, что она какая то сногсшибательная не стоит. Эту разницу легко перебить другими факторами (антенны, шумы на борту, и остальное).
Это просто удобная LRS, где почти ничего не надо делать самому, которая стоит вменяемых денег, которая не требует глубокого понимания настроек, она просто работает почти из коробки. И уже показала свою работоспособность на приличных расстояниях которую обеспечивают другие проекты.
Рассматривайте ее с этой стороны.
Я пробовал ставить RSSI по SNR. Он так некомфортно скакал, что решил вернуться на Packet loss. Возможно скакал из-за шумящей камеры. Надо попробовать перенастроиться.
Второй наш самолёт, который слетал на 30-ку летал с Signal Strength RSSI. На в радиусе километра RSSI был в районе 50%. На 30км ~44-46.
Согласен, что по процентам и непонятной формуле оценивать максимальное расстояние не совсем корректно, но мы оба не упёрлись в дальность работы системы.
Это просто удобная LRS, где почти ничего не надо делать самому, которая стоит вменяемых денег, которая не требует глубокого понимания настроек, она просто работает почти из коробки. И уже показала свою работоспособность на приличных расстояниях которую обеспечивают другие проекты.
Рассматривайте ее с этой стороны.
Поддерживаю.
brat002 вопрос на счет телеметрии…
Соединил iNav с РУ пультом (tx>rx) на скоростях 19200 (прошивка на пульте при такой скорости меньше пакетов теряет на парсинге mavlink) - телеметрия принимается.
Соединил через QLRS (в модулях выбрал: протокол mavlink,скорость 19200) - не принимает пульт телеметрию.
Схема соединения: iNav (только tx)> QLRS (только rx) >эфир> QLRS (только tx) > Пульт (только rx).
Что сделал не так / какие нюансы?
Не знаю настраивается ли это в айнаве, но на вход нужно подавать телеметрию в достаточно низком рейте. В Ардупилоте для этого занижается частота отсылки сообщений.
Напиши настройки которые ты указываешь в арду и в LRS-модулях:
1)Арду
*Битрэйт
*Скрин параметр-листа
2)Скрин QLRS,раздел телеметрии
3)Соединяешь оба конца UART (tx/rx)?
Ну вы ленивые…
www.rcgroups.com/forums/showthread.php?3000923-QLr…
раздел
Telemetry
- завышенная чувствительность, а значит сильная подверженность помехам - не верно для LoRa, дело в том, что модуляция LoRa позволяет вытаскивать сигнал ниже уровня шума на 7.5 Дб, а это значит что фактически уровень шума превышает уровень сигнала в 5 (!) раз, но приемник может достать этот сигнал из шумов.(в режиме spread factor = 7, который используется в QLRS, сами модули при SF=12 могут вытаскивать сигнал из -20 Дб отношения сигнал/шум, а это значит что мощность сигнала ниже уровня шума в 100 раз). Все это просто невозможно для классических передатчиков основанных на FSK и соответственно на всех основанных на классических RFM-ках LRS.
…посмотрим,ща я развалюху свою дозапилю…
Ну вы ленивые…
www.rcgroups.com/forums/showthread.php?3000923-QLr…
раздел
Telemetry
под***я эксперементиров просто,поточнее бы мануал)
много дороботок аппарата,времени только на полетать бы)
…решил еще АПМ на iNav ради интереса махнуть,а там новых-нюансов…