Sonicmodell ar wing
Вчера вышло видео у юлина, он настраивал пиды на этом крыле. Меня удивили его цифры очень, или мы все нубы, или я что то не понимаю. Делитесь своими пифф. На скрине его пиды) пифф.
Меня удивили его цифры очень, или мы все нубы, или я что то не понимаю. Делитесь своими пифф. На скрине его пиды) пифф.
Он привык, что в первых версиях айнава был пид контроллер, так эти значения и выставляет. А айнав давно перешел на piff-контроллер и там совсем другие значения. Я ему в каждом видосе об этом спрашиваю, молчит как партизан. Так что смело его значения по настройки piff самолетов можно игнорировать.
Эх… Тоже надо перевести крыло на Arduplane.
Мужики,если не затруднит,опубликуйте свои PIDы,понимаю все супер индивидуально,но мне бы вывести косвенную,сравнительную картину (желательно не менее трех участников).
set fw_p_pitch = 5
set fw_i_pitch = 7
set fw_ff_pitch = 50
set fw_p_roll = 5
set fw_i_roll = 7
set fw_ff_roll = 50
set fw_p_yaw = 6
set fw_i_yaw = 10
set fw_ff_yaw = 60
set fw_p_level = 20
set fw_i_level = 5
set fw_d_level = 75
Хай, может кто замерить диаметр тяги?
1.5мм
1.5мм
Спасибо, я так понимаю эта вилка не подойдет для нашей тяги? там шаг резбы другой? aliexpress.ru/item/32625235327.html
или сразу брать aliexpress.ru/item/32862305886.html
У меня ПИДы такие:
set fw_p_pitch = 40
set fw_i_pitch = 25
set fw_ff_pitch = 95
set fw_p_roll = 25
set fw_i_roll = 15
set fw_ff_roll = 35
Рейты:
set roll_rate = 33
set pitch_rate = 12
Настраивал долго, по блекбоксу. Сначала рейты выверял, потом ПИДы.
Li-Ion однажды запихнул две сборки 4S1P, всего 8 банок. Моторчик был 2600KV или около того, 5045 проп. Ни разу не оптимальный сетап для долголета, но налетал 1 час 20 минут кругами в режиме poshold, скорость была в районе 50км/ч. Так что Li-Ion туда - милое дело.
Странные piff. По p не многовато?
Что за белые детальки по бокам мотогоноды?
И для чего карбокрышки возле задних светодиодов?
Странные piff. По p не многовато?
Я настраиваю по своей методе, отличающейся от рекомендуемой. Основное отличие - я добиваюсь при помощи FF такого же отклонения рулей, как и в мануале для измеренных rate (в рекомендациях разработчиков - надо на 10% меньше). В результате роль P компоненты в достижении нужной угловой скорости снижается и она компенсирует только отклонения. Такое значение P у меня получилось для хорошей стабилизации, оно действительно немного больше, чем обычно, но тут всегда нужно смотреть на рейты. Чем выше рейты, тем меньше ПИДы и наоборот. Мне в общем такой подход нравится больше.
Что за белые детальки по бокам мотогоноды?
И для чего карбокрышки возле задних светодиодов?
Белые детальки - это пластмассовые втулки, я раньше в них вставлял трубочки антенн на 2.4ГГц. Но потом перешел на 900МГц, а втулки остались.
Под крышками (они пластиковые) прячутся: слева - GPS, справа - пищалка (в планах - поисковый маяк)
Основное отличие - я добиваюсь при помощи FF такого же отклонения рулей, как и в мануале для измеренных rate (в рекомендациях разработчиков - надо на 10% меньше).
Так разрабы правильно и рекомендуют, чтобы в стабе эти 10% давали стабилизация в крайних положениях. Но это ваш выбор.
set fw_p_pitch = 40
set fw_i_pitch = 25
set fw_ff_pitch = 95
set fw_p_roll = 25
set fw_i_roll = 15
set fw_ff_roll = 35Рейты:
set roll_rate = 33
set pitch_rate = 12
я сегодня для интереса те пиды юлиана ставил, хз что у него за рейты, я занизил до 180 с 300… взлетел, перепид по питч, по ролл как то непонятно, тож перепид есть, карочь херня приземлился) мне не понравилось).
обязательно проверю и ваше пиды, чтоб понимать как вы летаете) но уже по рейтам вижу, что это примерно будет так- я даю по ролл стиком быстро до упора в лево, крыло это будет выполнять примерно так- в течение 3-4 секунд наклонится влево,ну или высокий P как то улучшает это… то есть ватное управление, ток полетать где то повыше от препятствий
Заюзаю отпишу.
Белые детальки - это пластмассовые втулки, я раньше в них вставлял трубочки антенн на 2.4ГГц. Но потом перешел на 900МГц, а втулки остались.
Под крышками (они пластиковые) прячутся: слева - GPS, справа - пищалка (в планах - поисковый маяк)
HD-камеру не возите? Смотрю, что в носовом отсеке пусто. Центровка по заводским пятакам?
уже по рейтам вижу, что это примерно будет так- я даю по ролл стиком быстро до упора в лево, крыло это будет выполнять примерно так- в течение 3-4 секунд наклонится влево,ну или высокий P как то улучшает это… то есть ватное управление, ток полетать где то повыше от препятствий
По роллу - возможно и так, но вот по питчу и ff и p на удивление большие.
HD-камеру не возите? Смотрю, что в носовом отсеке пусто. Центровка по заводским пятакам?
Иногда ставлю. Если не ставлю, закидываю грузик грамм 40. Да, центровка по заводским пятакам. Если немного промахнуться, iNav вытянет, но управление по pitch будет нервное.
я сегодня для интереса те пиды юлиана ставил, хз что у него за рейты, я занизил до 180 с 300… взлетел, перепид по питч, по ролл как то непонятно, тож перепид есть, карочь херня приземлился) мне не понравилось).
Так рейты - это не произвольные значения, а прямая характеристика вашего самолета. Для правильной настройки их нужно указать более-менее точно. Это в мелких коптерах все равно, 200 или 400 - он и то и другое сможет. А самолет при полном отклонении рулей сможет крутиться со скоростью, например, 200 градусов в секунду. Это и будет рейт по оси. У меня рейты получились 120 градусов в секунду по Pitch и 330 градусов в секунду по Roll и если ставить другие, хорошая стабилизация не получится. У вас ход элевонов может быть другим, соответственно и рейты могут отличаться.
У меня ПИДы такие:
set fw_p_pitch = 40
set fw_i_pitch = 25
set fw_ff_pitch = 95
set fw_p_roll = 25
set fw_i_roll = 15
set fw_ff_roll = 35Рейты:
set roll_rate = 33
set pitch_rate = 12
Забыл спросить - а tpa_rate и tpa_breakpoint у вас какие? Они же тоже на пиды влияют
tpa_rate 0
tpa_rate 0
Ага, ясно. Я вчера уже попробовал ваши пиды с дефолтным TPA (1600 20%) - и получил изрядные осцилляции по питчу от любого более-менее “резкого телодвижения”. Примерно как в видео из этого поста: rcopen.com/forum/f90/topic132831/15806
Попробую отключить TPA и проверить еще раз.
И да,
Если немного промахнуться, iNav вытянет, но управление по pitch будет нервное.
С моими текущими пидами
set fw_p_pitch = 6
set fw_i_pitch = 8
set fw_ff_pitch = 52
set fw_p_roll = 6
set fw_i_roll = 6
set fw_ff_roll = 49
set tpa_rate = 20
set tpa_breakpoint = 1600
set roll_rate = 28
set pitch_rate = 14
при нормальной центровке раскачки практически нет даже в ветер (только по роллу немного бывает), а вот с немного передней (тяжёлый аккум) - начинается раскачка по питчу.
при нормальной центровке раскачки практически нет даже в ветер (только по роллу немного бывает), а вот с немного передней (тяжёлый аккум) - начинается раскачка по питчу.
Это в AIR или ANGLE?
TPA штука такая, помогает на высоких скоростях, когда чувствительность рулей большая, но на малой скорости, когда даешь газу чтобы вытянуть самолет, наоборот, мешает. Проблем с осцилляциями на большой скорости на моем крыле вроде не замечалось, вот и отключил его. Если у вас начинаются осцилляции при газе выше tpa_breakpoint, отключение TPA только усугубит ситуацию. Вы замеряли, какие у вас рейты получаются?
Это в AIR или ANGLE?
В ANGLE. Вместо акро (AIR) я обычно в manual летаю - после автотрима вполне ровно идёт.
TPA штука такая, помогает на высоких скоростях, когда чувствительность рулей большая, но на малой скорости, когда даешь газу чтобы вытянуть самолет, наоборот, мешает.
Раньше TPA на самолётном варианте iNAV работала так же, как и на коптерном, лишь в сторону постепенного уменьшения пидов при тяге выше заданной.
Но потом для самолётов добавили ещё и увеличение пидов а попытке получить лучшую управляемость на малых скоростях.
В итоге с такими “поправками” самолёт может запросто получать перерегуляцию при планировании без мотора, например.
Вы замеряли, какие у вас рейты получаются?
Замерял, но с другим, более оборотистым, мотором. Не факт, что с нынешней ВМГ 1100кВ 7х5 на 4s у меня получится выполнить петлю. На 4s2p точно не рискну. 😃
В ANGLE. Вместо акро (AIR) я обычно в manual летаю - после автотрима вполне ровно идёт.
А я имел ввиду AIR. В ANGLE практически не летаю, обычно в AIR или круизе. Для ANGLE есть параметр fw_p_level (Level strengh в конфигураторе). Мне помогало его уменьшать чтобы в ANGLE не было осцилляций. Правда он один для ROLL и PITCH.
Вот, нашел несколько фоток зима-весна:
