Автопилот Arduplane - открытое ПО
А для единственного 900 мм ЛК приведены совершенно бредовые значения:
да и если читать по инструкции по L1_PERIOD, по инструкции говорят занижать для мелких крыльев L1_PERIOD, то по этой ссылке ardupilot.org/…/configuration-files-for-common-air… все наоборот, для мелких завышено, для крупных занижено
Тут я вижу по видео налицо перекомпенсация по PTCH2SRV_P.
это и понятно, руками крутил, либо по питч почти нет управления, либо тоже самое но перепид идет. тесть как не крути пид по питчу, шляпа выходит, либо перепид, и управление не какое, либо нормально, и управление не какое. Вот один рас крыло упало, когда в поле хотел поднять P по птичу, с 0.4 до до 0.5, так как вяло очень было, но не знаю как так вышло, вместо 0.5, стало 0.2… взлетел, начинаю разворот, на развороте крыло упало, будто управления нету, потом уже увидел что, 0.2 по P.
И все таки возможно пид уже и настроен, но оно очень вял по питчу, начинаешь дальше подымать, перепид… в инаве я просто добавляю рейты и управление становится отличное)) это после настройки пифф конечно. где тут что за рейты отвечает? я так понимаю NAVL1_PERIOD, и его нужно понизить, для большей реакции?
NAVL1_PERIOD это для навигации по точкам…
Вообщем как я понял в ардуплейне нельзя задать агрессивность маневров в FBWA режиме кроме как PIDP.P PIDR.P. Но у них есть величина выше который нельзя скакнуть. Рейты есть только для акро режима. То есть если хочется агрессивного полета - то акро\мануал. Хочется вальяжного - FBWA\Круиз
По питчу еще нашел это
“If your plane still show strong oscillations on the pitch axis try lowering the D term back to the original value of 0.04 or even lower. Autotune sometimes give nonconservative values of Pitch-D, which causes the oscillations that you show. On my wings (z84 and S800) I use 0.02 with good results. Awesome series of videos, congrats!”
Иногда тоже такое случается в ветер. Видимо тоже надо занизить немного
Очень странно , что на изменение PTCH2SRV_P так ведет себя. Я летал и на больших типа FX-79 и быстрых и небольших крыльях. И все лечилось именно этим параметром. Еще может одна хрень быть. А у Вас жестко элевоны стоят? Просто сталкивался подобным поведением крыла, но причина оказалась не в полетнике, а в конструктиве самого крыла. Элевоны не были достаточно жесткими и потоком их выгибало, что и приводило к нечто подобному.
Ребята, телеметрию на регуляторах с прошивкой BHelli_32 arduplanе поддерживает? Если да, то какие настройки надо сделать?
телеметрию на регуляторах с прошивкой BHelli_32 arduplanе
Может поможет ardupilot.org/…/common-dshot-blheli32-telemetry.ht…
Пока что так добился летать так, сегодня продолжу пиды крутить, автотюн не помогает по питч, перепиды уже на 5-6 дерганьем стика.
Если по ролл уже реакция быстрая, но как то с запаздыванием реагирует на ветер. По питчь думаю еще Д отпустить, бывают осциляци, и такое ощущение как в глюк уходит, смотреть с 04:40 как это может начаться, и продолжатся). Да и по яв как то болтает.
автотюн не помогает по питч
У вас 99% с центровкой проблема. Не ищите других “ведьм”. Киньте крыло в кусты с горки, всё будет понятно.
У вас 99% с центровкой проблема. Не ищите других “ведьм”. Киньте крыло в кусты с горки, всё будет понятно.
инав летает) с такой заводской центровкай… по логом арды, выяснили что центровка заводская неверна или хз, акум сместил вперед, от заводской центровки наверн на см уже. как бы это нечего не дало вроде, кроме как лучшего планирования. Как бы опытные летчики на центровку этого крыла не жаловались)
а до кустов еще месяц наверное ждать)
как бы это нечего не дало вроде, кроме как лучшего планирования.
Это уже должно у вас вызвать подозрение, при смещении вперед центровки, от рекомендованного, планирование должно ухудшаться.
Это уже должно у вас вызвать подозрение, при смещении вперед центровки, от рекомендованного, планирование должно ухудшаться.
да
да
Что стоит проверить? Практически кинув крыло с горки- оно у вас не убиваемое или прикинув математически с помощью расчетов. (есть однако такие программы для расчета центра гравитации самолета)
И на 4 мм поднятые элевоны вверх, это однозначно неверно настроенное крыло для полета.
Что стоит проверить? Практически кинув крыло с горки- оно у вас не убиваемое или прикинув математически с помощью расчетов. (есть однако такие программы для расчета центра гравитации самолета)
И на 4 мм поднятые элевоны вверх, это однозначно неверно настроенное крыло для полета.
в каких пределах у вас обычно PIDP.I ?
в каких пределах у вас обычно PIDP.I ?
Я не оценивал по логам CG, я оцениваю обычно по полету. Первый раз по рекомендованным меткам производителя либо (если самолет самодельный) расчитанным программно, затем оценка в полете. По логам сложно оценить если изначально аэродинамические поверхности мешают полету (например элероны подняты вверх, но это не s профиль задуманный производителем, а для компенсации пикирующего момента).
в каких пределах у вас обычно PIDP.I ?
вот в этом видео по графику PIDP.I я анализировал свои полеты.
6:34 почти идеальная развесовка как мне показалось
Для дарта ЦТ получился буквально на 2-3мм за штатными метками. При нормальной скорости полета PIDP.I колебалась в районе +2 -2. Опять же ее нужно оценивать только при прямолинейном полете в околоидеальных условиях и при скорости выше скорости сваливания. При снижении до 30 км\ч и ниже PIDP.I сразу начинает расти. Что в принципе логично.
Коллеги, чёт я запутался)
Я ведь, правильно понимаю, что меню “Servo Output” устанавливает конечные точки сервоприводов? Если так, то почему у меня не срабатывают ограничения на 5 и 6 позиции (RCIN10 и RCIN11)?
Ещё нужна помощь в настройке RSSI в OSD. Использую MICRO MINIMOSD с конфигуратором MWOSD.
Полётный контроллер Pixhawk 2.4.8. Настроил параметр “Rxrssi” через 16 канал, работает правильно. Но в mission planner в верхнем правом углу RSSI настроит не могу, показывает всегда 100%.
Всё бы ни чего, но я, думаю, что с этим связано, что в OSD также показывает 100% или 0% , в зависимости от того, какой вывод сигнала указываю (с полётного контроллера или с RC канала). В моём понимании должно быть вывод с полётного контроллера.
Может,кто подсказать где ещё копаться?
Но в mission planner в верхнем правом углу RSSI настроит не могу, показывает всегда 100%.
Так это показывать связь с компом?
Но в mission planner в верхнем правом углу RSSI настроит не могу, показывает всегда 100%.
В верхнем правом углу- это RSSI телеметрии. А Вам надо вывести параметр RX RSSI. Тапните два раза по любому значению на панели Quick. В списке параметров выберите RX RSSI. Этот параметр будет показывать тоже, что в осд параметр RSSI.
В верхнем правом углу- это RSSI телеметрии. А Вам надо вывести параметр RX RSSI. Тапните два раза по любому значению на панели Quick. В списке параметров выберите RX RSSI. Этот параметр будет показывать тоже, что в осд параметр RSSI.
В Quick я вывел.
Только я не догоняю, как в OSD этот параметр завести. Попробовал различные варианты, - не работает в OSD. Посмотрите, пожалуйста, правильно ли настройки в OSD конфигураторе выставил?
Ниже настройки в МР
Только я не догоняю, как в OSD этот параметр завести.
Настройте RSSI_ Parameters согласно того как подаёте данные на ПК и как будете выводить их в ОСД. А затем настройте конфигуратор ОСД.
Приёмник какой сигнал RSSI выдаёт?
…